SDE Systementwurf SoSe2025: Testbericht Arbeitspaket 3.4: Unterschied zwischen den Versionen
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Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.4 Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage</code> soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler. | Im Rahmen des <code>Arbeitspaket 3.4: Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage</code> soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler. | ||
= Funktion = | = Funktion = | ||
#die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der <code>trackeSendeReglerTest.m</code> an den Alphabot gesendet | |||
#mit der <code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code> wird die Regelabweichung empfangen | |||
#folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln | |||
#mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt | |||
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[[Datei:GeregelteFahrtTest.jpg|thumb|rigth|200px|Abb. 1: Test zur geregelten Fahrt]] | |||
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|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Notwendige Dateien | |||
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! # !! Datei !! Beschreibung | |||
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| | | 1|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/c-files/weisselinie_folgerBT_ohnekal/weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code>] || Testprogramm | ||
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| | | 2|| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/SS2025/Sprint_3/m-files/trackeSendeReglerTest.m <code>trackeSendeReglerTest.m</code>] || Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station | ||
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*Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1) | |||
*<code>weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino</code> auf den Alphabot hochladen | |||
*<code>trackeSendeReglerTest.m</code> ausführen | |||
= Modultest = | |||
Da es sich bei dem durchgeführten Test nur um einen Zwischentest zu dem Arbeitspaket handelt, ist das Arbeitspaket mit diesem Test noch nicht abgeschlossen. Weitere Test, um gegebenenfalls den Regler weiter anzupassen stehen noch aus. | |||
== Testergebnis == | |||
Es ist zu beobachten, dass sich der Alphabot auf die y-Achse der Topcon-Station einregelt. Dabei ist auf der kurzen geraden Strecke ein geeignetes Regelverhalten zu erkennen. Allerdings muss das Verhalten in den Kurven der Fahrbahn, sowie das Regeln auf der Mittellinie noch getestet werden. | |||
Aktuelle Version vom 23. Juni 2025, 19:32 Uhr
Autor: Benutzer: Lukas Berkemeier
Einleitung
Im Rahmen des Arbeitspaket 3.4: Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage soll ein Alphabot einer Solllinie mit der via Bluetooth empfangenen Ist-Ablage geregelt folgen. Die Ist-Ablage wird aus der gemessenen Position des Alphabot mit Prisma zu einer TopCon-Station berechnet und dient als Regelabweichung. Die Regelung erfolgt über einen PD-Regler.
Funktion
- die Berechnete Ist-Ablage wird in Matlab berechnet und via Bluetooth mit der
trackeSendeReglerTest.man den Alphabot gesendet - mit der
weisselinie_folgerBT_ohnekal.inowird die Regelabweichung empfangen - folgend wird die Regelabweichung genutzt um mit dem PD-Regler die Stellgröße zu ermitteln
- mit der Stellgröße werden die Motoren des Alphabot angesteuert und dieser Geregelt
Vorbedingung
| # | Datei | Beschreibung |
|---|---|---|
| 1 | weisselinie_folgerBT_ohnekal.ino |
Testprogramm |
| 2 | trackeSendeReglerTest.m |
Berechnung der Regelabweichung zur y-Achse der Topcon-Station |
- Aufbau der Topcon-Station (Beispielhaft in Abbildung 1)
weisselinie_folgerBT_ohnekal.inoauf den Alphabot hochladentrackeSendeReglerTest.mausführen
Modultest
Da es sich bei dem durchgeführten Test nur um einen Zwischentest zu dem Arbeitspaket handelt, ist das Arbeitspaket mit diesem Test noch nicht abgeschlossen. Weitere Test, um gegebenenfalls den Regler weiter anzupassen stehen noch aus.
Testergebnis
Es ist zu beobachten, dass sich der Alphabot auf die y-Achse der Topcon-Station einregelt. Dabei ist auf der kurzen geraden Strecke ein geeignetes Regelverhalten zu erkennen. Allerdings muss das Verhalten in den Kurven der Fahrbahn, sowie das Regeln auf der Mittellinie noch getestet werden.