AEP: Einparken: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
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== Inbetriebnahme ==
'''Autoren:''' [[Benutzer:Niklas Reeker|Niklas Reeker]], [[Benutzer:Oliver Scholze| Oliver Scholze]] <br/>
* [[Sensor-/Aktortest AEP: Einparken]]
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br/>


=Einleitung=
In diesem Kapitel wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs zu Beginn des Wintersemesters 23/24 ermittelt. Des Weiteren werden alle Änderungen beschrieben, die zu einem lauffähigen Einparkalgorithmus führen.


'''Autoren:''' [[Benutzer:Niklas Reeker|Niklas Reeker]], [[Benutzer:Oliver Scholze| Oliver Scholze]]
=Funktionsweise des AEP=


== Einleitung==
Die Funktionsweise ist sowohl in CCF_Online als auch im CCF_Offline identisch. In der Datei "start.m" können zwei Varianten ausgewählt werden. Zum einen wird lediglich die Parklücke gesucht und das Fahrzeug wird bei erfolgreicher Lokalisierung der Parklücke gestoppt. Die andere Variante hingegen parkt das Fahrzeug nach Auffinden einer Parklücke eigenständig ein.  
Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient.
Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.<br>
Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem
entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.


== Prüfprotokoll ==
'''Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel [[AEP - Einparkalgorithmus| AEP - Einparkalgorithmus]] zur Verfügung.
Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.
'''


SVN: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Testdokumente/Inbetriebnahme/Vorlage_SensorAktorTest.xltx ../trunk/Testdokumente/Inbetriebnahme/Vorlage_SensorAktorTest.xltx]
= Projektplanung =
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter <code>C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen</code> eingefügt werden. <br>
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.
 
Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden: <br>
 
1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein. <br>
2: Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]] <br>
3: Die Fernbedienung holen und einschalten. <br>
4: Den [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in die Stellung rechts bringen. <br>
5: Die start.m (<code>D:\CaroloCupFahrzeug_trunk</code>) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2  stellen und "Run" drücken.  <br>
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B). <br>
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [https://wiki.hshl.de/wiki/images/6/67/Auswahl_ControlDesk_Projekt.png] unter <code>D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.</code> <br>
8: Online gehen und Messung starten. <br>
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" bestätigen.<br>
 
Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden. <br>
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.
 
[[Datei:Struktur_Protokoll.png|centre]]
<br clear=all>
 
== Soll-Ergebnisse ==
Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert.
Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Test_der_Sensoren_und_Aktoren_Bilder].
 
== Simulink-Modell ==
[[Datei:SensorAktorTestSimulinkModell.PNG|1000px|centre]]


Hier werden sämtliche Sprint Ordner verlinkt, in denen die A3 Blätter und andere relevante Daten enthalten:
*[https://svn.hshl.de/svn/MTR%20SDE%20Praktikum/trunk/%20Semesterordner/WS2023/Sprint%201/AEP%20Einparken/ '''Sprint 1''']
*[https://svn.hshl.de/svn/MTR%20SDE%20Praktikum/trunk/%20Semesterordner/WS2023/Sprint%202/AEP%20Einparken/ '''Sprint 2''']
*[https://svn.hshl.de/svn/MTR%20SDE%20Praktikum/trunk/%20Semesterordner/WS2023/Sprint%203/ '''Sprint 3''']


= Inbetriebnahme =
* [[Sensor-/Aktortest AEP: Einparken]]
= Ziel-Zustand =
Die AEP ist wieder in einen lauffähigen Zustand versetzt. Sowohl Simulation als auch das online-Modell sind funktionsfähig.


== ControlDesk-Oberfläche ==
Der angestrebte Soll-Zustand muss klar spezifiert werden. Ausgehend vom angestrebten Ziel führt das Rückwärts-Denken in der Regel zu besseren Lösungen als die Suche ohne klares Ziel. Bei der Bestimmung des Ziel-Zustands muss auch geklärt werden, wie sich feststellen lässt, dass der Ziel-Zustand erreicht ist. Wie messen wir, ob die Problemlösungen erfolgreich sind? Welche Basis oder Kennzahl dient als Vergleichsmaßstab?


== Ziel-Zustand - Sprint1 ==
In dem ersten Sprint sollen die Parameter überprüft und neu berechnet werden. Des Weiteren soll das Problem genau festgelegt werden, weshalb das AEP nicht funktionsfähig ist. Genaue Maßnahmen sind in dem A3 Lösungsblatt zu finden.


<gallery mode="slideshow">
== Ziel-Zustand - Sprint2 ==
Datei: Lichtsteuerung Controö.PNG| Lichtsteuerung
Das Ziel des Sprintes und das messbare Kriterium, welches das Ziel definiert, ist das Autonome Einparken des Fahrzeugs auf
Datei: Tasterabfrage_ControlDesk.PNG| Tasterabfrage
der Testtrecke in einer großen Parklücke. Ergänzend dazu wird der Wiki-Artikel weitergeführt, Versuche und Debugging der Software für autonome Einparken durchgeführt.
Datei: Gas & Lenkung ControlDesk.PNG| Gas & Lenkung
Datei: IR-Sensoren ControlDesk.PNG| IR-Sensore
Datei: Fernbedienung ControlDesk.PNG| Fernbedienungssignale
Datei: Gierratensensor ControlDesk.PNG| Gierratensensor
</gallery>
 
== Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs ==
'''Autoren:''' [[Benutzer:Niklas Reeker|Niklas Reeker]], [[Benutzer:Oliver Scholze| Oliver Scholze]] <br/>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br/>
===SVN Version===
Für die Durchführung der Testfällen habe ich folgende SVN Version verwendet.
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Software
! style="font-weight: bold;" | File Revision
! style="font-weight: bold;" | by
|-
| Matlab Datei: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/start.m/ start.m]
| 8628
| Mirek Göbel
|-
| Simulink Modell: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/CCF_online_SensorAktorTest.slx/ CCF_online_SensorAktorTest.slx]
| 8631
| Mirek Göbel
|-
| ControlDesk Projekt: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE_SensorAktorTest// Test der Sensor und Aktoren ]
| 9137
| Michel Grünebaum
|-
|}


===Testfälle===
== Ziel-Zustand - Sprint3 ==
'''Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen'''
Das Ziel des dritten Sprints besteht darin, das autonome Einparken auf der Teststrecke zu realisieren und der Stateflow korrekt arbeitet. Als Nachweis sollen zwei Videos des Einparkvorgangs dienen, welches im Ordner Sprint 3 des AEP abgelegt wird.<br><br>
====Testfall 1====
Bezeichnung:          Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: Simulink 10.0 (Matlab 2019b)


<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
Zu diesem Zweck werden zwei Ziele festgelegt, da das AEP zwei Durchführungsversionen bereitstellt. Diese können im Startprogramm ausgewählt werden. Die erste Version führt ein vollständiges seitliches Einparken durch, während die zweite Version die Parklücke sucht und bei Auffinden einer geeigneten Parklücke anhält.


= AEP - Parameter=
In diesen Abschnitt werden die relevanten Parameter überprüft und deren Auswertung in den Tabellen notiert.
===Sensordaten===
Hier werden relevante Sensordaten für das Einparken überprüft.
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Testfall ID
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Parameterbezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Ersteller
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ist - Werte
! style="font-weight: bold;" | Soll - Werte
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden'''  
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle: Überprüfung der Sensordaten'''  
|-
|-
| 1
| SenVx_sx_K_f64
| Niklas Reeker
| 17.10.2023
| - 2 m
| 2 m
| <span style="color:green;"> i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Strecke ist negativ
|-
|-
| Vorbedingung 1
| 2
| Fahrzeug versorgen
| SenGier_psi_filt_K_f64
| Fahrzeug ist nicht mit Stromversorgung angeschlossen
| Niklas Reeker
| Kabel anschließen
| 17.10.2023
| Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet
|  
| Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet
|  
| i.O
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| -
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
|  
|-
|-
| Vorbedingung 2
| 3
| Akkus einlegen und anschließen
| SenAbs_xVR_K_f64
| Akkus sind in der Aufbewahrungskiste
| Niklas Reeker
| Akkus ins Fahrzeug einlegen und anschließen
| 17.10.2023
| die Akkus sind korrekt angeschlossen
| / cm
| die Akkus sind korrekt angeschlossen
| 15 cm 
| i.O
| <span style="color:green;"> n.i.O.
| -
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe [[AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)]])
|-
|-
| Vorbedingung 3
| 4
| Motorschalter nach rechts machen
| SenAbs_xHR_K_f64
| Motorschalter bleibt links
| Niklas Reeker
| Motorschalter nach rechts bringen
| 17.10.2023
| Motorschalter ist nach rechts gebracht
| / cm
| Motorschalter ist nach rechts gebracht
| 15 cm 
| i.O
| <span style="color:green;"> n.i.O.
| -
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe [[AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)]])
|-
|-
| Vorbedingung 4
| 5
| PC vom Fahrzeug hochfahren und anmelden
| SenAbs_yHR_K_f64
| PC ist aus
| Niklas Reeker
| Knopf "PC ein" drücken und mit .\hshl-user anmelden
| 17.10.2023
| PC ist hochgefahren
| / cm
| PC ist hochgefahren
| 15 cm
| i.O
| <span style="color:green;"> n.i.O.
| -
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe [[AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)]])
|-
|-
| Vorbedingung 5
| 6
| Fahrzeug aufbocken
| SenAbs_yHL_K_f64
| Fahrzeug auf die Bücher
| Niklas Reeker
| Stelle des Fahrzeugs einstellen
| 17.10.2023
| Reifen sind freilaufend
| / cm
| Reifen sind freilaufend
| 15 cm
| i.O
| <span style="color:green;"> n.i.O.
| -
| Oliver Scholze
|-
| 17.10.2023
| Testschritt 1
| Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe [[AF:_Abstandssensorik_(SenAbs)]])
| start.m öffnen
| Matlab ist nicht geöffnet
| start.m aktualisieren und öffnen
| start.m ist geöffnet
| start.m ist geöffnet
| n.i.O
| Matlab lässt sich nicht öffnen
|-
| Testschritt 2
| start.m ausführen
| Parameter "Schalter_offline" auf 0
| Parameter "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken
| das Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx geöffnet
| das Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx geöffnet
| n.i.O
| Matlab lässt sich nicht öffnen
|-
| Testschritt 3
| Modell builden
| Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx ist geöffnet
| das geöffnete Simulink Modell builden (strg+B)
| ohne Fehler gebuildet
| ohne Fehler gebuildet
| n.i.O
| Matlab lässt sich nicht öffnen
|-
|-
|}
|}


</div>
===Konstante Eingangsparameter des Fahrzeugs===
 
Hier werden die Basisdaten überprüft und in der Tabelle notiert. Zusätzlich werden die Ist-Werte eingetragen und mit den Soll-Werten (die selbst ermittelt werden) verglichen. Sollten diese nicht übereinstimmen, werden die Parameter in der Software sofort angepasst.  
====Testfall 2====
'''Hinweis:''' Die Parameter werden nicht zusätzlich erklärt, da diese in den nützlichen Links und der Software ausführlich erklärt sind. Außerdem werden die Berechnungen nicht aufgeführt, da diese ebenfalls in den nützlichen Links beschrieben ist.
Bezeichnung:          ccf_online_sensoraktortest.sdf-Datei in ControlDesk Projekt laden <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Dateiname
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | File Revision
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | by
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle: Parameter Dateien'''  
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle: der erzeugte .sdf-Datei in ControlDesk Projekt laden'''  
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 1 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| ccf_online_sensoraktortest.sdf erzeugt
| ccf_online_sensoraktortest.sdf erzeugt
| i.O
| Der erzeugte .sdf-Datei ist in Ordner "CaroloCupFahrzeug"
|-
|-
| Testschritt 1
| param_AEP.m Datei: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/parameter/param_AEP.m]
| in ControllDesk das Projekt "Test der Sensoren und Aktoren" öffnen
| 7759
| ControllDesk ist nicht geöffnet
| Weiran Wang
| ControllDesk öffnen, dann Projekt öffnen
| das projekt "Test der Sensoren und Aktoren" ist geöffnet
| das projekt "Test der Sensoren und Aktoren" ist geöffnet
| i.O
| -
|-
|-
| Testschritt 2
| param_CAR.m: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/parameter/param_CAR.m]
| ccf_online_sensoraktortest.sdf im Projekt laden
| 5326
| Projekt geöffnet
| Stefan Arndt
| ccf_online_sensoraktortest.sdf neu laden
| Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| i.O
| -
|-
|-
|}
|}
 
Für ein einheitlichen Verständnis für die Abmessung des Fahrzeugs, wird die folgende Abbildung aufgeführt. Darauf wird das Fahrzeug abgebildet, sowie relevante Parameter für die pram.CAR.m Datei eingezeichnet.
</div>
[[Datei:Abbildung Fahrzeug Parameter Datei.png|650px|]]<br>
 
====Testfall 3====
Bezeichnung:          LED-Blinker links <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:           Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Testfall ID
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Parameterbezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionfähigkeit von LED-Blinker links'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 2 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| i.O
| -
|-
| Vorbedingung 2
| Messung start
| der aktuelle .sdf-Datei neu geladet
| Online gehen und Messung start
| Die Live-Werte werden angezeigt
| Die Live-Werte werden nicht angezeigt
| i.O
| Die Signale werden manuell ins entsprechende Fenster gezogen
|-
| Vorbedingung 3
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist ausgeschaltet
| Fernbedienung wird eingeschaltet
| Anweisungslicht für Power leuchtet
| Anweisungslicht für Power leuchtet
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| LED-Blinker links mit ControlDesk
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite sind aus.
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite leuchten
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite leuchten
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| LED-Blinker links mit ControlDesk
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite leuchten
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite aus
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite aus
| i.O
| -
|-
| Testschritt 3
| LED-Blinker links mit Fernbedingung
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite sind aus.
| Mit der Fernbedienung nach Links lenken
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite blinken
| Die Blinker an der linken Fahrzeugseite blinken
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 4====
Bezeichnung:          LED-Blinker rechts <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| LED-Blinker rechts mit ControlDesk
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite sind aus.
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| LED-Blinker rechts mit ControlDesk
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite aus
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite aus
| i.O
| -
|-
| Testschritt 3
| LED-Blinker rechts mit Fernbedingung
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite sind aus.
| Mit der Fernbedienung nach Rechts lenken
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite blinken
| Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite blinken
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 5====
Bezeichnung:          LED Bremsenlichter <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlichter'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| LED Bremsenlichter mit ControlDesk
| Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind aus
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"
| Die LED Bremsenlichter leuchten
| Die LED Bremsenlichter leuchten
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| LED Bremsenlichter mit ControlDesk
| Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil leuchten
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
| Die LED Bremsenlichter sind aus
| Die LED Bremsenlichter sind aus
| i.O
| -
|-
| Testschritt 3
| LED Bremsenlichter mit Fernbedingung
| Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind aus.
| Mit der Fernbedienung bremsen
| Die LED Bremsenlichter bleiben aus
| Die LED Bremsenlichter bleiben aus
| n.i.O
| -
|}
 
</div>
 
====Testfall 6====
Bezeichnung:          LED Rückfahrlichter <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="wikitable">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlichter'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| LED Rückfahrlichter mit ControlDesk
| Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil leuchten
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
| Die LED Bremsenlichter bleiben ein
| Die LED Bremsenlichter bleiben ein
| n.i.O
| Rückfahrlicht aktuell nicht funktionsfähig
|-
| Testschritt 2
| LED Bremsenlichter mit Fernbedingung
| Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind ein.
| Mit der Fernbedienung rückwärts fahren
| Die LED Bremsenlichter bleiben ein
| Die LED Bremsenlichter bleiben ein
| n.i.O
| Rückfahrlicht aktuell nicht funktionsfähig
|}
 
</div>
 
====Testfall 7====
Bezeichnung:          Blaulicht <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Blaulicht'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Blaulicht mit ControlDesk
| Das Blaulicht an der Kamera leuchtet
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"
| Das Blaulicht aus
| Das Blaulicht aus
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Blaulicht mit ControlDesk
| Das Blaulicht an der Kamera ist aus
| Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"
| Das Blaulicht leuchtet
| Das Blaulicht leuchtet
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
====Testfall 8====
Bezeichnung:          Taster AEP (Einpackalgorithmus starten) <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster AEP'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Taster AEP mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| das Taster AEP am hinteren Teil des Autos drücken
| Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Blaulicht mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| das Taster AEP am hinteren Teil des Autos nicht drücken
| Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 9====
Bezeichnung:          Taster BSFoH <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Taster BSFoH mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| das Taster BSFoH am hinteren Teil des Autos drücken
| Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Taster BSFoH mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| das Taster BSFoH am hinteren Teil des Autos nicht drücken
| Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
====Testfall 10====
Bezeichnung:          Taster BSFmH <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Taster BSFmH mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| das Taster BSFmH am hinteren Teil des Autos drücken
| Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Taster BSFoH mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| das Taster BSFmH am hinteren Teil des Autos nicht drücken
| Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
====Testfall 11====
Bezeichnung:          Taster Reset <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster Reset'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Taster Reset mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| das Taster Reset am hinteren Teil des Autos drücken
| Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Taster Reset mit ControlDesk
| Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt
| das Taster Reset am hinteren Teil des Autos nicht drücken
| Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 12====
Bezeichnung:          Vorwärts und Rückwärts <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Vorwärts und Rückwärts'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
| Hinterräder stillhalten
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "89,5"
| Hinterräder nach vorne laufen
| Hinterräder nach vorne laufen
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
| Hinterräder nach vorne laufen
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "85"
| Hinterräder schneller nach vorne laufen
| Hinterräder schneller nach vorne laufen
| i.O
| -
|-
| Testschritt 3
| Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
| Hinterräder nach vorne laufen
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "91"
| Hinterräder rückwärts laufen
| Hinterräder rückwärts laufen
| i.O
| -
|-
| Testschritt 4
| Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
| Hinterräder rückwärts laufen
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "100"
| Hinterräder schneller rückwärts laufen
| Hinterräder schneller rückwärts laufen
| i.O
| -
|-
| Testschritt 5
| Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk
| Hinterräder rückwärts laufen
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "90"
| Hinterräder stillhalten
| Hinterräder stillhalten
| i.O
| -
|-
| Testschritt 6
| vorwärts fahren mit Fernbedingung
| Hinterräder stillhalten
| Mit der Fernbedienung nach vorwärts fahren
| Hinterräder nach vorwärts laufen
| Hinterräder nach vorwärts laufen
| n.i.O
| Fernbedienungswerte werden in ControlDesk angezeigt aber die Räder bewegen sich nicht.
|-
| Testschritt 7
| rückwärts fahren mit Fernbedingung
| Hinterräder nach vorwärts laufen
| Mit der Fernbedienung nach rückwärts fahren
| Hinterräder nach rückwärts laufen
| Hinterräder nach vorwärts laufen
| n.i.O
| Fernbedienungswerte werden in ControlDesk angezeigt aber die Räder bewegen sich nicht.
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 13====
Bezeichnung:          Lenkung <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Lenkung'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
| Vorderräder gerade stehen
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "610"
| Vorderräder nach rechts lenken
| Vorderräder nach rechts lenken
| n.i.O
| Slider lässt sich nur von 79-116 einstellen
|-
| Testschritt 2
| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
| Vorderräder nach rechts lenken
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "620"
| Vorderräder weiter nach rechts lenken
| Vorderräder weiter nach rechts lenken
| n.i.O
| Slider lässt sich nur von 79-116 einstellen
|-
| Testschritt 3
| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
| Vorderräder nach rechts lenken
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "590"
| Vorderräder nach links lenken
| Vorderräder nach links lenken
| n.i.O
| Slider lässt sich nur von 79-116 einstellen
|-
| Testschritt 4
| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
| Vorderräder nach links lenken
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "580"
| Vorderräder weiter nach links lenken
| Vorderräder weiter nach links lenken
| n.i.O
| Slider lässt sich nur von 79-116 einstellen
|-
| Testschritt 5
| Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk
| Vorderräder nach links lenken
| Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "600"
| Vorderräder gerade stehen
| Vorderräder gerade stehen
| n.i.O
| Slider lässt sich nur von 79-116 einstellen
|-
| Testschritt 6
| nach rechts mit Fernbedingung lenken
| Vorderräder gerade stehen
| Mit der Fernbedienung nach rechts lenken
| Vorderräder nach rechts lenken
| Vorderräder nach rechts lenken
| i.O
| -
|-
| Testschritt 7
| nach links mit Fernbedingung lenken
| Vorderräder nach rechts stehen
| Mit der Fernbedienung nach links lenken
| Vorderräder nach links lenken
| Vorderräder nach links lenken
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 14====
Bezeichnung:          IR-Sensor Rechts vorne <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Objekt Abstand kleiner als 4cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte steht auf 0.19
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| i.O
| Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
|-
| Testschritt 3
| Objekt Abstand größer als 30 cm
| Messwerte sind nicht stabil
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte steht auf 0.04
| n.i.O
| -
|-
|}
 
</div>
 
====Testfall 15====
Bezeichnung:          IR-Sensor Rechts hinten <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Objekt Abstand kleiner als 4cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte steht auf 0.19
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| i.O
| Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
|-
| Testschritt 3
| Objekt Abstand größer als 30 cm
| Messwerte sind nicht stabil
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte steht auf 0.19
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
====Testfall 16====
Bezeichnung:          IR-Sensor Hinten rechts <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Objekt Abstand kleiner als 4cm
| Messwerte sind nicht stabil
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte sind nicht stabil
| n.i.O
| Einfluss der Kabel,die vor dem Sensor stehen
|-
| Testschritt 2
| Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm
| Messwerte sind nicht stabil
| Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| Messwerte antworten nicht auf den Abstand des Objektes zum Sensor
| n.i.O
| Einfluss der Kabel,die vor dem Sensor stehen
|-
| Testschritt 3
| Objekt Abstand größer als 30 cm
| Messwerte sind nicht stabil
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte sind nicht stabil
| n.i.O
| Einfluss der Kabel,die vor dem Sensor stehen
|-
|}
 
</div>
====Testfall 17====
Bezeichnung:          IR-Sensor Hinten links <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Objekt Abstand kleiner als 4cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte steht auf 0.19
| i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert
| i.O
| Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
|-
| Testschritt 3
| Objekt Abstand größer als 30 cm
| Messwerte sind nicht stabil
| Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm
| Messwerte steht auf 0.19
| Messwerte steht auf 0.19
| i.O
| -
|-
|}
 
</div>
====Testfall 18====
Bezeichnung:          Gierratensensor <br>
Tester: Oliver Scholze<br>
Datum:                26.09.2023 <br>
Status: getestet<br>
Testinstanz:          Online am Fahrzeug <br>
Verwendete Software: ControlDesk 5.0
 
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Schritt Nr.
! style="font-weight: bold;" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Funktionsfähigkeit von Gierratensensor'''
|-
| Vorbedingung 1
| Testfall 3 erfolgreich durchgeführt
| -
| -
| die Live-Werte sind angezeigt
| die Live-Werte sind angezeigt
| i.O
| -
|-
| Testschritt 1
| Fahrzeug dreht sich horizontal hin und her
| Fahrzeug auf der Bücher und Messwerte sind nicht stabil
| das Fahrzeug heben und horizontal hin und her drehen
| Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ
| Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz und Amplitude und sind immer größer als 0
| n.i.O
| -
|-
| Testschritt 2
| Fahrzeug dreht sich vertikal hin und her
| Fahrzeug auf der Bücher und Messwerte sind nicht stabil
| das Fahrzeug heben und vertikal hin und her drehen
| Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ
| Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz und Amplitude und sind immer größer als 0
| n.i.O
| -
|-
|}
</div>
 
===Testsequenz===
 
{| class="mw-datatable"
! style="font-weight: bold;" | Testfall-ID
! style="font-weight: bold;" | Testfall-Bezeichnung
! style="font-weight: bold;" | Ersteller
! style="font-weight: bold;" | Ersteller
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Testinstanzen
! style="font-weight: bold;" | Ist - Werte
! style="font-weight: bold;" | Soll - Werte
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
! style="font-weight: bold;" | Bemerkung
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle:Testsequenz'''  
! style="font-weight: bold;" | Änderung erfolgt (Soll <span style="color:green;"> i.O.)
|+ style = "text-align: left"|'''Tabelle: Überprüfung der konstanten Eingangsparameter des Fahrzeugs'''  
|-
|-
| 1
| 1
| Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
| PAR_AEP_Measure_or_Park
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 2
| 2
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
| Auswahl zwischen Einparken oder Parklücke messen
| -
| -
|-
|-
| 2
| 2
| .sdf Datei laden
| PAR_AEP_Laenge_Parkbucht_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 5,21m
| 5,2m
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
| Der erzeugte .sdf-Datei ist in Ordner "CaroloCupFahrzeug"
| Entfernung ab dem die Parkplatzsuche beendet wird.
|  -
|-
|-
| 3
| 3
| LED-Blinker links
| PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,415m
| 0,5m
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
|  
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| 26.01.2022
| -
|-
|-
| 4
| 4
| LED-Blinker rechts
| PAR_AEP_Suchgeschwindigkeit_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,3
| 0,3
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
|
| -
| -
|-
|-
| 5
| 5
| LED Bremsenlichter
| PAR_AEP_Vermessgeschwindigkeit_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,1
| undefiniert
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
| die Bremsenlichter sind mit der Fernbedienung nicht funktionsfähig
| Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
|  
|-
|-
| 6
| 6
| LED Rückfahrlichter
| PAR_AEP_Einparkgeschwindigkeit_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| -0,3
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| -0,3
| J. Lyu
| <span style="color:green;"> i.O.
| 26.01.2022
| Oliver Scholze
| Rückfahrlichter sind aktuell nicht funktionsfähig und bleiben ständig ein
| 17.10.2023
|
| -
|-
|-
| 7
| 7
| Blaulicht
| PAR_AEP_Stoppgeschwindigkeit_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0
| 0
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
|
| -
| -
|-
|-
| 8
| 8
| Taster AEP
| PAR_AEP_Lenkung_MAX_Rechts_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| -0,4014rad (-23°)
| -0,3839rad (-22°)
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
|  
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| 26.01.2022
| -
|-
|-
| 9
| 9
| Taster BSFoH
| PAR_AEP_Lenkung_Mittelstellung_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0°
| 0°
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
|
| -
| -
|-
|-
| 10
| 10
| BSFmH
| PAR_AEP_Lenkung_MAX_Links_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,4014rad (23°)
| 0,4363rad (25°)
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
|  
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| 26.01.2022
| -
|-
|-
| 11
| 11
| Taster Reset
| PAR_AEP_IR_MIN_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,02m
| 0,02m
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
|
| -
| -
|-
|-
| 12
| 12
| Vorwärts und Rückwärts
| PAR_AEP_IR_MAX_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,299m
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| 0,3m
| J. Lyu
| <span style="color:green;"> i.O.
| 26.01.2022
| Oliver Scholze
| Rückwärts fahren mit Fernbedingung nicht funktionsfähig
| 17.10.2023
|
| -
|-
|-
| 13
| 13
| Lenkung
| PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,5738rad
| 0,6957rad
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Ist entspricht 32,88° und soll entspricht 39,86°, Fahrzeugbreite ist von 0,2m auf 0,29m gestiegen durch Bumper
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| 26.01.2022
| -
|-
|-
| 14
| 14
| IR-Sensor Rechts vorne
| PAR_AEP_Parkluecke_Soll_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,6988m
| 0,8342m
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Da sich Fahrzeuglänge durch hinzufügen von Bumper verlängert hat.
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| 26.01.2022
| Je größer zwischen 4 und 30 cm die Entfernung, desto kleiner der Messwert
|-
|-
| 15
| 15
| IR-Sensor Rechts hinten
| PAR_AEP_Korrekturstrecke_Vor_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,03m
| <span style="color:green;"> i.O.
| undefiniert
| J. Lyu
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| 26.01.2022
| Oliver Scholze
| Je größer zwischen 4 und 30 cm die Entfernung, desto kleiner der Messwert
| 17.10.2023
| Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
|  <span style="color:green;"> i.O.
|-
|-
| 16
| 16
| IR-Sensor Hinten rechts
| PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,3%
| undefiniert
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
| nicht funktionsfähig
| Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
|  <span style="color:green;"> i.O.
|-
|-
| 17
| 17
| IR-Sensor Hinten links
| PAR_AEP_Korrekturstrecke_Rueck_MAX_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,2075m
| undefiniert
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
|  <span style="color:green;"> i.O.
|-
| 18
| PAR_AEP_Parkluecke_Rueck_Parallel_MIN_f64
| Niklas Reeker
| 17.10.2023
| 0,95m
| undefiniert
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
|  <span style="color:green;"> i.O.
|-
| 19
| PAR_AEP_Streckenbegrenzung_Rueck_f64
| Niklas Reeker
| 17.10.2023
| 0,225m
| undefiniert
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
|  <span style="color:green;"> i.O.
|-
| 20
| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64
| Niklas Reeker
| 17.10.2023
| 0,0255rad
| -0,0087rad
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
| Entspricht -0,5° parallel zur Fahrbahn(in SW notiert)
| <span style="color:green;"> i.O.
|-
| 21
| PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64
| Niklas Reeker
| 17.10.2023
| 0,43m
| 0,5m
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
|
| <span style="color:green;"> i.O.
|-
| 22
| PAR_CAR_Mitte_Hinterachse_Ende_f64
| Niklas Reeker
| 17.10.2023
| 0,1m
| 0,12m
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| Oliver Scholze
| 17.10.2023
|
| <span style="color:green;"> i.O.
| <span style="color:green;"> i.O.
| J. Lyu
| 26.01.2022
| Je größer zwischen 4 und 30 cm die Entfernung, desto kleiner der Messwert
|-
|-
| 18
| 23
| Gierratensensor
| PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64
| J.Lyu
| Niklas Reeker
| 25.01.2022
| 17.10.2023
| Online am Fahrzeug
| 0,085
| 0
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| J. Lyu
| Oliver Scholze
| 26.01.2022
| 17.10.2023
| funktioniert nicht
| Entspricht 4,9°
| <span style="color:green;"> i.O.
|-
|-
|}
|}


= Endzustand des AEP vom Carolocup-Fahrzeugs =
Dieses Kapitel widmet sich dem Endzustand sowohl des Offline- als auch des Online-Modells im Rahmen des SDE 2-Praktikums. Es bietet eine detaillierte Darstellung der aktuellen Funktionalitäten sowie kritische Betrachtungen, um Schwachstellen und Bereiche für Verbesserungen zu identifizieren.<br>
Darüber hinaus werden in diesem Abschnitt nicht nur die bestehenden Erfolge erörtert, sondern auch aufgezeigt, an welchen Stellen Optimierungen und Weiterentwicklungen notwendig sind. Das Ziel besteht darin, dass zukünftige Semester auf diesen Erkenntnissen aufbauen können, um ihre Ziele effizienter zu erreichen.
== Offline-Modell ==
Das CCF_Offline ermöglichte das automatische Einparken des Fahrzeugs in Simulation ab dem Sprint 2 Termin. Die Integration der Schaltereinheit zur Unterstützung neuer Fahrzeugerweiterungen führte jedoch zu verschiedenen Problemen und Fehlermeldungen im Simulink-Modell. Eine detaillierte Analyse ist erforderlich, um die Simulation erfolgreich zum Laufen zu bringen.<br>
Die Modifikationen wurden am 09.01.2024 vorgenommen, wobei die Signalverarbeitung der Gierrate überarbeitet und um die Fahrzeugerweiterungen eingebunden wurde. Seitdem ist die Funktionstüchtigkeit beeinträchtigt und das System arbeitet nicht wie beabsichtigt.<br>
Es ist wichtig zu beachten, dass die Simulation zwar die Fahrzeugdaten simuliert, jedoch deutliche Abweichungen bei den Sensorwerten auftreten können, insbesondere bei der Gierrate. Dies hat die Weiterentwicklung des CCF_Online deutlich verzögert.
== Online-Modell ==
Das erste Fahrzeug des Carolocup erkennt erfolgreich die Parklücke. Die in der Datei "start.m" auswählbare Variante des AEP, bei der das Fahrzeug nach dem Finden der Parklücke angehalten werden soll, funktioniert wie beabsichtigt. Wie in den Entwicklungspotenzialen beschrieben, sollte jedoch die gesetzte Geschwindigkeit im Zustand 4 (Endzustand des Stateflows) überarbeitet werden, da das Fahrzeug trotz des durch den Warnblinker signalisierten Zustands immer noch langsam weiterfährt (Geschwindigkeit ist auf 0m/s gesetzt).<br><br>
Die zweite Variante, bei der das Fahrzeug nach dem Finden der Parklücke einparken soll, ist ebenfalls funktionsunfähig. Die Zustände im AEP werden erfolgreich umgesetzt. Um Probleme wie das Nicht-Losfahren des Fahrzeugs zu vermeiden, wurden zunächst die Geschwindigkeiten beim Einparken erhöht.<br>
Der Einparkvorgang funktioniert bis zum Zustand 3.6, wie in den weiterführenden Artikeln beschrieben, einwandfrei. Jedoch erfolgt kein Linkseinschlag, wodurch das Fahrzeug nicht korrekt einparken kann. Dieses Problem wird ebenfalls in den Entwicklungspotenzialen detailliert erläutert. Wenn das Fahrzeug jedoch manuell gedreht wird, werden die Zustände wie erwartet ausgeführt, und der Endzustand, bei dem das Fahrzeug perfekt in der Parklücke steht, wird erreicht.
== Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick ==
Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren. <br><br>
'''Probleme:''' <br><br>
* Der '''Lenkwinkel''' ''Akt_LwSoll_f64'', der in ''AktRTiPwm_Lw_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. '''Hinweis:''' Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.<br><br>
* Die '''Sollgeschwindigkeit''' ''Akt_Fahrpedal_f64'', die in ''AktRTiPwm_Gas_f64'' für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.<br><br>
[[Datei:Aktoren Modell des Carolocup Fahrzeugs.png|650px|]]<br>
* Die '''Gierrate''' ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren. <br><br>
* Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten '''Parameterdateien''' auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.<br><br>
* Die '''Resetfunktion''' muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt:<br><br>
[[Datei:Plattform neu laden.jpg|650px|]]<br>
* Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im '''Akt-Aktoren-Modell''' nicht ausführlich erläutert sind.
= Nützliche Links =
→ zum Artikel Einparkalgorithmus: [[AEP - Einparkalgorithmus| AEP - Einparkalgorithmus]]
<br />→ zum Artikel Einparksensorik: [[AEP - Einparksensorik| AEP - Einparksensorik]]
<br />→ zum Artikel AEP-Autonomes Einparken: [[AEP - Autonomes Einparken| AEP - Einparksensorik]]
= Mögliche Software =
*Matlab 2019b
*Matlab Simulink 2019


→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE|Praktikum SDE]] | [[SDE-Team 2023/24]] | [[Inbetriebnahme Sensor-/Aktortest WS 23/24]]
----
→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE|Praktikum SDE]] | [[SDE-Team 2023/24]]

Aktuelle Version vom 15. Januar 2024, 13:03 Uhr

Autoren: Niklas Reeker, Oliver Scholze
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Einleitung

In diesem Kapitel wird der Ist-Zustand des Fahrzeugs zu Beginn des Wintersemesters 23/24 ermittelt. Des Weiteren werden alle Änderungen beschrieben, die zu einem lauffähigen Einparkalgorithmus führen.

Funktionsweise des AEP

Die Funktionsweise ist sowohl in CCF_Online als auch im CCF_Offline identisch. In der Datei "start.m" können zwei Varianten ausgewählt werden. Zum einen wird lediglich die Parklücke gesucht und das Fahrzeug wird bei erfolgreicher Lokalisierung der Parklücke gestoppt. Die andere Variante hingegen parkt das Fahrzeug nach Auffinden einer Parklücke eigenständig ein. Das Fahrzeug durchläuft einen Stateflow, der mehrere Zustände enthält und durch Bedingungen gesteuert wird. Diese Bedingungen werden mithilfe von Sensorwerten und Berechnungen erfüllt, um den Ablauf zu steuern.

Für eine genauen Einblick in die Funktionsweise und Zustände des Simulink-Stateflows steht der Artikel AEP - Einparkalgorithmus zur Verfügung.

Projektplanung

Hier werden sämtliche Sprint Ordner verlinkt, in denen die A3 Blätter und andere relevante Daten enthalten:

Inbetriebnahme

Ziel-Zustand

Die AEP ist wieder in einen lauffähigen Zustand versetzt. Sowohl Simulation als auch das online-Modell sind funktionsfähig.

Der angestrebte Soll-Zustand muss klar spezifiert werden. Ausgehend vom angestrebten Ziel führt das Rückwärts-Denken in der Regel zu besseren Lösungen als die Suche ohne klares Ziel. Bei der Bestimmung des Ziel-Zustands muss auch geklärt werden, wie sich feststellen lässt, dass der Ziel-Zustand erreicht ist. Wie messen wir, ob die Problemlösungen erfolgreich sind? Welche Basis oder Kennzahl dient als Vergleichsmaßstab?

Ziel-Zustand - Sprint1

In dem ersten Sprint sollen die Parameter überprüft und neu berechnet werden. Des Weiteren soll das Problem genau festgelegt werden, weshalb das AEP nicht funktionsfähig ist. Genaue Maßnahmen sind in dem A3 Lösungsblatt zu finden.

Ziel-Zustand - Sprint2

Das Ziel des Sprintes und das messbare Kriterium, welches das Ziel definiert, ist das Autonome Einparken des Fahrzeugs auf der Testtrecke in einer großen Parklücke. Ergänzend dazu wird der Wiki-Artikel weitergeführt, Versuche und Debugging der Software für autonome Einparken durchgeführt.

Ziel-Zustand - Sprint3

Das Ziel des dritten Sprints besteht darin, das autonome Einparken auf der Teststrecke zu realisieren und der Stateflow korrekt arbeitet. Als Nachweis sollen zwei Videos des Einparkvorgangs dienen, welches im Ordner Sprint 3 des AEP abgelegt wird.

Zu diesem Zweck werden zwei Ziele festgelegt, da das AEP zwei Durchführungsversionen bereitstellt. Diese können im Startprogramm ausgewählt werden. Die erste Version führt ein vollständiges seitliches Einparken durch, während die zweite Version die Parklücke sucht und bei Auffinden einer geeigneten Parklücke anhält.

AEP - Parameter

In diesen Abschnitt werden die relevanten Parameter überprüft und deren Auswertung in den Tabellen notiert.

Sensordaten

Hier werden relevante Sensordaten für das Einparken überprüft.

Testfall ID Parameterbezeichnung Ersteller Datum Ist - Werte Soll - Werte Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung
Tabelle: Überprüfung der Sensordaten
1 SenVx_sx_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 - 2 m 2 m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Strecke ist negativ
2 SenGier_psi_filt_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023
3 SenAbs_xVR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))
4 SenAbs_xHR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))
5 SenAbs_yHR_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))
6 SenAbs_yHL_K_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 / cm 15 cm n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Lookup-table Parameter müssen aktualisiert werden (siehe AF:_Abstandssensorik_(SenAbs))

Konstante Eingangsparameter des Fahrzeugs

Hier werden die Basisdaten überprüft und in der Tabelle notiert. Zusätzlich werden die Ist-Werte eingetragen und mit den Soll-Werten (die selbst ermittelt werden) verglichen. Sollten diese nicht übereinstimmen, werden die Parameter in der Software sofort angepasst. Hinweis: Die Parameter werden nicht zusätzlich erklärt, da diese in den nützlichen Links und der Software ausführlich erklärt sind. Außerdem werden die Berechnungen nicht aufgeführt, da diese ebenfalls in den nützlichen Links beschrieben ist.

Dateiname File Revision by
Tabelle: Parameter Dateien
param_AEP.m Datei: [1] 7759 Weiran Wang
param_CAR.m: [2] 5326 Stefan Arndt

Für ein einheitlichen Verständnis für die Abmessung des Fahrzeugs, wird die folgende Abbildung aufgeführt. Darauf wird das Fahrzeug abgebildet, sowie relevante Parameter für die pram.CAR.m Datei eingezeichnet.

Testfall ID Parameterbezeichnung Ersteller Datum Ist - Werte Soll - Werte Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung Änderung erfolgt (Soll i.O.)
Tabelle: Überprüfung der konstanten Eingangsparameter des Fahrzeugs
1 PAR_AEP_Measure_or_Park Niklas Reeker 17.10.2023 2 2 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Auswahl zwischen Einparken oder Parklücke messen -
2 PAR_AEP_Laenge_Parkbucht_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 5,21m 5,2m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entfernung ab dem die Parkplatzsuche beendet wird. -
3 PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,415m 0,5m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
4 PAR_AEP_Suchgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,3 0,3 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
5 PAR_AEP_Vermessgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,1 undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden
6 PAR_AEP_Einparkgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 -0,3 -0,3 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
7 PAR_AEP_Stoppgeschwindigkeit_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0 0 i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
8 PAR_AEP_Lenkung_MAX_Rechts_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 -0,4014rad (-23°) -0,3839rad (-22°) n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
9 PAR_AEP_Lenkung_Mittelstellung_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0° 0° i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
10 PAR_AEP_Lenkung_MAX_Links_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,4014rad (23°) 0,4363rad (25°) n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
11 PAR_AEP_IR_MIN_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,02m 0,02m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
12 PAR_AEP_IR_MAX_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,299m 0,3m i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 -
13 PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,5738rad 0,6957rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Ist entspricht 32,88° und soll entspricht 39,86°, Fahrzeugbreite ist von 0,2m auf 0,29m gestiegen durch Bumper i.O.
14 PAR_AEP_Parkluecke_Soll_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,6988m 0,8342m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Da sich Fahrzeuglänge durch hinzufügen von Bumper verlängert hat. i.O.
15 PAR_AEP_Korrekturstrecke_Vor_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,03m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden i.O.
16 PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,3% undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden i.O.
17 PAR_AEP_Korrekturstrecke_Rueck_MAX_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,2075m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden i.O.
18 PAR_AEP_Parkluecke_Rueck_Parallel_MIN_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,95m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden i.O.
19 PAR_AEP_Streckenbegrenzung_Rueck_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,225m undefiniert n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Parameter muss am Fahrzeug getestet werden i.O.
20 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,0255rad -0,0087rad n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht -0,5° parallel zur Fahrbahn(in SW notiert) i.O.
21 PAR_CAR_Fahrzeuglaenge_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,43m 0,5m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
22 PAR_CAR_Mitte_Hinterachse_Ende_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,1m 0,12m n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 i.O.
23 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 Niklas Reeker 17.10.2023 0,085 0 n.i.O. Oliver Scholze 17.10.2023 Entspricht 4,9° i.O.

Endzustand des AEP vom Carolocup-Fahrzeugs

Dieses Kapitel widmet sich dem Endzustand sowohl des Offline- als auch des Online-Modells im Rahmen des SDE 2-Praktikums. Es bietet eine detaillierte Darstellung der aktuellen Funktionalitäten sowie kritische Betrachtungen, um Schwachstellen und Bereiche für Verbesserungen zu identifizieren.

Darüber hinaus werden in diesem Abschnitt nicht nur die bestehenden Erfolge erörtert, sondern auch aufgezeigt, an welchen Stellen Optimierungen und Weiterentwicklungen notwendig sind. Das Ziel besteht darin, dass zukünftige Semester auf diesen Erkenntnissen aufbauen können, um ihre Ziele effizienter zu erreichen.

Offline-Modell

Das CCF_Offline ermöglichte das automatische Einparken des Fahrzeugs in Simulation ab dem Sprint 2 Termin. Die Integration der Schaltereinheit zur Unterstützung neuer Fahrzeugerweiterungen führte jedoch zu verschiedenen Problemen und Fehlermeldungen im Simulink-Modell. Eine detaillierte Analyse ist erforderlich, um die Simulation erfolgreich zum Laufen zu bringen.

Die Modifikationen wurden am 09.01.2024 vorgenommen, wobei die Signalverarbeitung der Gierrate überarbeitet und um die Fahrzeugerweiterungen eingebunden wurde. Seitdem ist die Funktionstüchtigkeit beeinträchtigt und das System arbeitet nicht wie beabsichtigt.

Es ist wichtig zu beachten, dass die Simulation zwar die Fahrzeugdaten simuliert, jedoch deutliche Abweichungen bei den Sensorwerten auftreten können, insbesondere bei der Gierrate. Dies hat die Weiterentwicklung des CCF_Online deutlich verzögert.

Online-Modell

Das erste Fahrzeug des Carolocup erkennt erfolgreich die Parklücke. Die in der Datei "start.m" auswählbare Variante des AEP, bei der das Fahrzeug nach dem Finden der Parklücke angehalten werden soll, funktioniert wie beabsichtigt. Wie in den Entwicklungspotenzialen beschrieben, sollte jedoch die gesetzte Geschwindigkeit im Zustand 4 (Endzustand des Stateflows) überarbeitet werden, da das Fahrzeug trotz des durch den Warnblinker signalisierten Zustands immer noch langsam weiterfährt (Geschwindigkeit ist auf 0m/s gesetzt).

Die zweite Variante, bei der das Fahrzeug nach dem Finden der Parklücke einparken soll, ist ebenfalls funktionsunfähig. Die Zustände im AEP werden erfolgreich umgesetzt. Um Probleme wie das Nicht-Losfahren des Fahrzeugs zu vermeiden, wurden zunächst die Geschwindigkeiten beim Einparken erhöht.

Der Einparkvorgang funktioniert bis zum Zustand 3.6, wie in den weiterführenden Artikeln beschrieben, einwandfrei. Jedoch erfolgt kein Linkseinschlag, wodurch das Fahrzeug nicht korrekt einparken kann. Dieses Problem wird ebenfalls in den Entwicklungspotenzialen detailliert erläutert. Wenn das Fahrzeug jedoch manuell gedreht wird, werden die Zustände wie erwartet ausgeführt, und der Endzustand, bei dem das Fahrzeug perfekt in der Parklücke steht, wird erreicht.

Weiterentwicklungspotenziale des AEP auf einen Blick

Dieses Unterkapitel behandelt sämtliche identifizierte Probleme. Ziel ist es, eine umfassende Übersicht über die aufgetretenen Schwierigkeiten zu bieten und mögliche Lösungsansätze oder Handlungsempfehlungen zu skizzieren.

Probleme:

  • Der Lenkwinkel Akt_LwSoll_f64, der in AktRTiPwm_Lw_f64 für die dSpace-Karte umgewandelt wird, wird nicht korrekt an das Fahrzeug übertragen, da im Einparkvorgang kein Linkseinschlag erfolgt. Obwohl dieser Wert im Zustand 3.6 im Stateflow korrekt gesetzt wird, erfolgt anschließend keine entsprechende Umsetzung. Hinweis: Zuvor erfolgt ein Rechtseinschlag, welcher umgesetzt wird.

  • Die Sollgeschwindigkeit Akt_Fahrpedal_f64, die in AktRTiPwm_Gas_f64 für die dSpace-Karte umgewandelt wird, erfordert eine Anpassung. Ein Offset in der Verarbeitung zum PWM-Signal wird aktuell nicht berücksichtigt, da dieser kürzlich hinzugefügt wurde und bisher nicht dokumentiert ist. Diese Anpassung sollte wahrscheinlich im AEP-Stateflow vorgenommen werden. Das Problem wird deutlich, wenn eine Geschwindigkeit von 0 m/s übergeben wird und das Fahrzeug trotzdem weiterfährt.



  • Die Gierrate ist für den Einparkvorgang essentiell. Ein herausforderndes Problem besteht darin, dass dieser Wert bei längerer Parkplatzsuche erheblich abdriftet. Dies führt dazu, dass während einer Geradeausfahrt der Fahrzeugwinkel bei einer gefundenen Parklücke bereits 23° betragen kann, obwohl er eigentlich 0° sein sollte. Beim ersten Carolocup-Fahrzeugs ist dieser Drift nicht so ausgeprägt. Bei den anderen Fahrzeugen ist jedoch eine weitere Bearbeitung erforderlich, um diesen Effekt zu korrigieren.

  • Der Einparkvorgang ist bisher ausschließlich für das erste Fahrzeug des Carolocup angepasst worden. Das bedeutet, dass die oben genannten Parameterdateien auch für die weiteren Fahrzeuge erweitert werden müssen. In diesen Dateien sind sämtliche Fahrzeuginformationen enthalten, darunter die Breite, Länge und der Achsstand, aber auch die Einparkgeschwindigkeiten.

  • Die Resetfunktion muss ebenfalls überarbeitet werden. Wenn der Reset-Button betätigt wird und sich der AEP-Stateflow beispielsweise im Zustand 3.6 befindet, wird dieser Zustand durch die Betätigung des Buttons derzeit nicht zurückgesetzt. Momentan erfolgt der Reset durch den Neustart der dSpace-Plattform, was zwar funktioniert, aber keine dauerhafte Lösung darstellt:


  • Die Aktoren online müssen dokumentiert und beschrieben werden, da die genaue Ansteuerung im Akt-Aktoren-Modell nicht ausführlich erläutert sind.

Nützliche Links

→ zum Artikel Einparkalgorithmus: AEP - Einparkalgorithmus
→ zum Artikel Einparksensorik: AEP - Einparksensorik
→ zum Artikel AEP-Autonomes Einparken: AEP - Einparksensorik

Mögliche Software

  • Matlab 2019b
  • Matlab Simulink 2019

→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE | SDE-Team 2023/24

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