Diskussion:OSE: Bildverarbeitung mit Spurerkennung

Wichtige Hinweise

• Arbeiten Sie ausschließlich in Ihrem Entwicklungszweig: Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3
• Lesen Sie den Artikel zum Umgang mit SVN.
• Sichern Sie keine Videos in SVN!!

#	Termin	Planung für die Folgewoche	Fortschritt
1	26.09.2023	Wiki-Artikel lesen Bereiten Sie den A3-Report vor. Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus Schritt für Schritt Debugging Schritt 1: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen Schritt 2: Video der Gerade einlesen und mit Referenzdaten vergleichen Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch mit Live-Bild Visualisierung der Kurve aus a, b, c in ControlDesk Analyse → Maßnahmen	Wiki-Artikel gelesen Inbetriebnahme der Spurerkennung im Branch im Videomodus abgeschlossen Erste Schritt für Schritt Debuggings ausgeführt Video der Geraden wurde eingelesen und mit Referenzdaten verglichen (Video: Gerade.mp4), Anmerkung: Teilweise lädt das Video nicht richtig -> Falsche Spur wird erfasst, Ansonsten stimmen die Werte bei korrektem Ablaufen des Videos mit den Referenzwerten überein (a=1,16 , b=0,01, c=-203) Inbetriebnahme mit Live-Bild abgeschlossen Spurparameter a, b und c können aus dem Video im ControlDesk eingelesen und visualisiert werden, Anmerkung: Parameter c wird nicht eingelesen und das Spurpolynom wird nicht korrekt geplottet Analyse: Kalman-Filter funktioniert nicht richtig -> für a, b, c nur NAN als Rückgabewerte Maßnahme: Kalman-Filter optimieren, wenn dieser in der Vorlesung behandelt wurde
2	03.10.2023	Feiertag	A3-Report erstellt und erste Einträge hinzugefügt Weiteres Analysieren der Spurerkennung.cpp Datei Analyse: Spurerkennung erfasst rechte Außenspur Maßnahme: Einarbeiten in das Schnittstellendokument und prüfen, ob die rechte Spur verfolgt werden muss
3	10.10.2023	Aktualisieren Sie den A3-Report. Einarbeitung in die Spurerkennung. Werden die Erwartungen des Schnittstellendokumentes erfüllt? Ist die KOS-Trafo richtig? Sind die richtigen Kameraparameter hinterlegt?	A3-Report aktualisiert Tiefere Einarbeitung in die Spurerkennung Vorgabe des Schnittstellendokuments: Mitte des Fahrzeuges soll als Ursprung für das Polynom genommen werden Ist-Zustand: Rechte Außenspur wird verfolgt Maßnahme: Anpassen der Spurparameter a, b, c Kameraparameter korrekt hinterlegt
4	17.10.2023	Aktualisieren Sie den A3-Report. Bereiten Sie die Spurführung so vor, dass die Gerade zuverlässig erkannt wird. Werden die richtigen Kameraparameter geladen? Übernehmen Sie die Kalibrierung aus dem Workshop (6. Semester). switch..case: rechte Spur (+220  mm), mittlere Spur (-220  mm), linke Spur (-620  mm) - Die Spurparameter beschreiben immer die Mitte der rechten Fahrspur. Arbeiten Sie mit dem Team KOM zusammen, so dass a, b, c korrekt an die DS1104 übertragen werden. Prüfen Sie den korrekten Empfang der Spurparameter in ControlDesk. Prüfen Sie Ihr Layout in ControlDesk. Pflegen Sie nach dem erfolgreichen Test alles in den Trunk ein. Unterstützen Sie die Querführung, so dass der Wagen in der Mitte der Spurt gerade lenkt, Wagen links nach rechts lenken und Wagen rechts nach links lenken. A3-Problemlösungsblatt zum nächsten Termin anfertigen und mit Prof. Schneider diskutieren.	Spurparameter werden bei Gerade zuverlässig erkannt Kamerakalibrierung korrekt Mitte der rechten Fahrspur wird erkannt a, b, c noch nicht korrekt von ControlDesk und DS1104 empfangen, Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft Layout im ControlDesk soweit korrekt und ausreichend - Spurparameter verbunden und plot der Spur vorhanden (kann jedoch erst bei laufender Kommunikation geprüft werden) Tests mit Live-Fahrt und Live-Bild erfolgreich durchgeführt, Hochladen in den trunk steht noch aus - wird bei korrekter Kommunikation eingepflegt A3-Problemlösungsblatt angefertigt
5	24.10.2023	A3-Report besprochen - nutzen Sie das Anforderungen_Praktikum_Systemimplementierung_WS_2023 Beispielvideo und das Beispiel, um das Dokument zu füllen. trunk auschecken Änderungen in den trunk übernehmen Änderungen testen bei erfolgreichem Test Änderungen in den trunk übertragen trunk auschecken erneut testen - Werden a, b, c fehlerfrei in ControlDesk angezeigt? Überarbeitung des ControlDesk Layouts. xy-Plot: x nach rechts und y nach oben. Korrektur der Berechnung im Modell im trunk.	A3-Report weiter aktualisiert trunk mit ausgecheckt Aktuelle Änderungen in den trunk übernommen Änderungen im trunk getestet Änderungen nach erfolgreichen Tests übertragen trunk erneut ausgecheckt Testen erfolgreich, Spurparameter werden jedoch immer noch nicht korrekt im ControlDesk angezeigt - Zusammenarbeit mit KOM-Team läuft ControlDesk Layout kann erst bei korrekter Kommunikation bearbeitet werden
6	31.10.2023		Hinzufügen der Ausgabe der Spurparameter in der Konsolenausgabe A3-Report aktualisiert Genaueres Analysieren der Spurerkennung.cpp Datei -> Verarbeitung des aufgenommenen Bildes bis hin zur Binärdarstellung funktioniert einwandfrei Spurparameter stimmen mit den Referenzwerten in der Kurve überein (bis auf einige Ausreißer)
7	05.12.2023	Der A3-Report wurde unterschrieben. Prio A: Binden Sie die Kamera des Fahrzeugs 2 ein. Prio A: Kalibrieren Sie die Kamera des Fahrzeugs 2. Prio A: Prüfen Sie die ermittelten Parameter a, b, c. Prio B: Automatische Erkennung der Kamera der Fahrzeuge 1 und 2.

LOP

• KOS-Trafo prüfen
• Algorithmus zur Spurerkennung untersuchen - lässt der sich optimieren?
• Kalman-Filter zur Stabilisierung der Spurparameter einsetzen.
• Welche Dateien werden benötigt, damit die exe zuverlässig funktioniert?