Sensor-/Aktortest BSF längs

Autoren: Tim Schonlau, Xiangyao Liu,Yuhan Pan

Vorlage von: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp

Einleitung

Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.

Simulink-Modell (SVN Revision 9139)

ControlDesk-Oberfläche

• 

  Lichtsteuerung

• 
  Lichtsteuerung
• 
  Tasterabfrage
• 
  Gas & Lenkung
• 
  IR-Sensore
• 
  Fernbedienungssignale
• 
  Gierratensensor

Test Beschleunigung für Hall-Test

Um die Geschwindigkeitsbestimmung mithilfe der Hallsensoren zu durchzuführen, muss in Control Desk 7.1 manuell die Puls Modulation Breite des Antriebmotors eingestellt werden. Anfang des Wintersemesters 23/24 funktioniert das manuelle Ansteuern mit der aktuellen Software der Revision 9142 nicht! Der Wiki-Artikel Hall-Sensor beschreibt die Funktionsweise der Richtungsbestimmung und Softwarearchitektur des Fahrzeugs die Implementation.

Daher wird im Folgenden der Quellcode der S-Funktion "get_direction" zur Richtungsbestimmung mit den Hallsensoren bzw. Taktflanken dieser analysiert:

Quellcode der S-Funktion get_direction

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// CASES:
//
//  A B C CaseNum  
//  1 0 1  1
//  1 0 0  2 
//  1 1 0  3
//  0 1 0  4
//  0 1 1  5
//  0 0 1  6

#define FORWARD 1
#define BACKWARD 0

static int last_case = 0;
static int last_dir = FORWARD;
int state;
int case_num = 0;

state = 0;
if(HALL_A[0]>0){
    state +=100;
}
if(HALL_B[0]>0){
    state+=10;
}
if(HALL_C[0]>0){
    state+=1;
}

switch(state){
    case 101:
        case_num = 1;
        break;
    case 100:
        case_num = 2;
        break;
    case 110:
        case_num = 3;
        break;
    case 10:
        case_num = 4;
        break;
    case 11:
        case_num = 5;
        break;
    case 1:
        case_num = 6;
        break;
    default:
        break;
}
//Case: Forward Wrap-Around 6->1
if(case_num == 1 && last_case == 6){
    direction[0] = FORWARD;
    last_dir = FORWARD;
    
//Case: Backward Wrap-Around 1->6    
}else if(case_num == 6 && last_case == 1){
    direction[0] = BACKWARD;
    last_dir = BACKWARD;
    
//Case: Forward 1->2 .. 5->6
}else if(case_num > last_case){
    direction[0] = FORWARD;
    last_dir = FORWARD;
    
//Case: Backward 6->5 .. 2->1
}else if(case_num < last_case){
    direction[0] = BACKWARD;
    last_dir = BACKWARD;
    
//Case: No change
}else if(case_num == last_case){
    direction[0] = last_dir;
}
current_state[0] = case_num;
//save current case number
last_case = case_num;

Beschreibung der S-Funktion get_direction

Die Funktion fragt jeden Sampleschritt den Zustand der digitalen Eingänge C2, C3 und C4 ab. Die Hallsensoren sind so angeordnet, dass die HIGH und LOW Flanken der Hallsensoren gestaffelt hintereinander erzeugt werden. Durch die Bestimmung der Reihenfolge der Flanken kann die Fahrtrichtung des CCF ermittelt werden.

Dafür werden die sechs möglichen Zustände definiert, die über eine Switch Case Verzweigung abgefragt werden.

Weitere Ergebnisse werden im [[1]] erläutert.

Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs

Autor: Tim Schonlau, Xiangyao Liu,Yuhan Pan
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

SVN Version

Für die Durchführung der Testfällen habe ich folgende SVN Version verwendet.

Software	File Revision	by
Matlab Datei: start.m	8811	Mirek Goebel
Simulink Modell: CCF_online_SensorAktorTest.slx	9117	Mirek Goebel
ControlDesk Projekt: Test der Sensor und Aktoren	8851	Mirek Goebel

Testfälle

Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen

Testfall 1

Bezeichnung: Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Simulink 10.0 (Matlab 2019b)

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Tabelle:Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Fahrzeug versorgen	Fahrzeug ist nicht mit Stromversorgung angeschlossen	Kabel anschließen	Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet	Anweisungslicht für Stromversorgung leuchtet	i.O	-
Vorbedingung 2	Akkus einlegen und anschließen	Akkus sind in der Aufbewahrungskiste	Akkus ins Fahrzeug einlegen und anschließen	die Akkus sind korrekt angeschlossen	die Akkus sind korrekt angeschlossen	i.O	-
Vorbedingung 3	Motorschalter nach rechts machen	Motorschalter bleibt links	Motorschalter nach rechts bringen	Motorschalter ist nach rechts gebracht	Motorschalter ist nach rechts gebracht	i.O	-
Vorbedingung 4	PC vom Fahrzeug hochfahren und anmelden	PC ist aus	Knopf "PC ein" drücken und mit .\hshl-user anmelden	PC ist hochgefahren	PC ist hochgefahren	i.O	-
Vorbedingung 5	Fahrzeug aufbocken	Fahrzeug auf die Bücher	Stelle des Fahrzeugs einstellen	Reifen sind freilaufend	Reifen sind freilaufend	i.O	-
Testschritt 1	start.m öffnen	Matlab ist nicht geöffnet	start.m aktualisieren und öffnen	start.m ist geöffnet	start.m ist geöffnet	i.O	-
Testschritt 2	start.m ausführen	Parameter "Schalter_offline" auf 0	Parameter "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken	das Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx geöffnet	das Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx geöffnet	i.O	-
Testschritt 3	Modell builden	Simulink Modell CCF_online_SensorAktorTest.slx ist geöffnet	das geöffnete Simulink Modell builden (strg+B)	ohne Fehler gebuildet	ohne Fehler gebuildet	i.O	-

Testfall 2

Bezeichnung: ccf_online_sensoraktortest.sdf-Datei in ControlDesk Projekt laden
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle: der erzeugte .sdf-Datei in ControlDesk Projekt laden

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 1 erfolgreich durchgeführt	-	-	ccf_online_sensoraktortest.sdf erzeugt	ccf_online_sensoraktortest.sdf erzeugt	i.O	Der erzeugte .sdf-Datei ist in Ordner "CaroloCupFahrzeug"
Testschritt 1	in ControllDesk das Projekt "Test der Sensoren und Aktoren" öffnen	ControllDesk ist nicht geöffnet	ControllDesk öffnen, dann Projekt öffnen	das projekt "Test der Sensoren und Aktoren" ist geöffnet	das projekt "Test der Sensoren und Aktoren" ist geöffnet	i.O	-
Testschritt 2	ccf_online_sensoraktortest.sdf im Projekt laden	Projekt geöffnet	ccf_online_sensoraktortest.sdf neu laden	Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum	Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum	i.O	-

Testfall 3

Bezeichnung: LED-Blinker links
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionfähigkeit von LED-Blinker links

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum	Der geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum	i.O	-
Vorbedingung 2	Messung start	der aktuelle .sdf-Datei neu geladet	Online gehen und Messung start	Die Live-Werte werden angezeigt	Die Live-Werte werden nicht angezeigt	n.i.O	Die Signale werden manuell ins entsprechende Fenster gezogen
Vorbedingung 3	Fernbedienung einschalten	Fernbedienung ist ausgeschaltet	Fernbedienung wird eingeschaltet	Anweisungslicht für Power leuchtet	Anweisungslicht für Power leuchtet	i.O	-
Testschritt 1	LED-Blinker links mit ControlDesk	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite sind aus.	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite leuchten	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite leuchten	i.O	-
Testschritt 2	LED-Blinker links mit ControlDesk	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite leuchten	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite aus	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite aus	i.O	-
Testschritt 3	LED-Blinker links mit Fernbedingung	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite sind aus.	Mit der Fernbedienung nach Links lenken	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite blinken	Die Blinker an der linken Fahrzeugseite blinken	i.O	-

Testfall 4

Bezeichnung: LED-Blinker rechts
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	LED-Blinker rechts mit ControlDesk	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite sind aus.	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten	i.O	-
Testschritt 2	LED-Blinker rechts mit ControlDesk	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite leuchten	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite aus	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite aus	i.O	-
Testschritt 3	LED-Blinker rechts mit Fernbedingung	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite sind aus.	Mit der Fernbedienung nach Rechts lenken	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite blinken	Die Blinker an der rechten Fahrzeugseite blinken	i.O	-

Testfall 5

Bezeichnung: LED Bremsenlichter
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlichter

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	LED Bremsenlichter mit ControlDesk	Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind aus	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"	Die LED Bremsenlichter leuchten	Die LED Bremsenlichter leuchten	i.O	-
Testschritt 2	LED Bremsenlichter mit ControlDesk	Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil leuchten	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"	Die LED Bremsenlichter sind aus	Die LED Bremsenlichter sind aus	i.O	-
Testschritt 3	LED Bremsenlichter mit Fernbedingung	Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind aus.	Mit der Fernbedienung bremsen	Die LED Bremsenlichter bleiben aus	Die LED Bremsenlichter bleiben aus	n.i.O	-

Testfall 6

Bezeichnung: LED Rückfahrlichter
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlichter

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	LED Rückfahrlichter mit ControlDesk	Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil leuchten	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"	Die LED Bremsenlichter bleiben ein	Die LED Bremsenlichter bleiben ein	n.i.O	Rückfahrlicht aktuell nicht funktionsfähig
Testschritt 2	LED Bremsenlichter mit Fernbedingung	Die LED Bremsenlichter am hinteren Fahrzeugteil sind ein.	Mit der Fernbedienung rückwärts fahren	Die LED Bremsenlichter bleiben ein	Die LED Bremsenlichter bleiben ein	n.i.O	Rückfahrlicht aktuell nicht funktionsfähig

Testfall 7

Bezeichnung: Blaulicht
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Blaulicht

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Blaulicht mit ControlDesk	Das Blaulicht an der Kamera leuchtet	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "aus"	Das Blaulicht aus	Das Blaulicht aus	i.O	-
Testschritt 2	Blaulicht mit ControlDesk	Das Blaulicht an der Kamera ist aus	Betätigen des entsprechenden Buttons in ControlDesk auf "an"	Das Blaulicht leuchtet	Das Blaulicht leuchtet	i.O	-

Testfall 8

Bezeichnung: Taster AEP (Einpackalgorithmus starten)
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster AEP

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Taster AEP mit ControlDesk	Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 1 angezeigt	das Taster AEP am hinteren Teil des Autos drücken	Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 0 angezeigt	Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 0 angezeigt	i.O	-
Testschritt 2	Blaulicht mit ControlDesk	Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 0 angezeigt	das Taster AEP am hinteren Teil des Autos nicht drücken	Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 1 angezeigt	Der Wert des Tasters AEP wird in ControlDesk als 1 angezeigt	i.O	-

Testfall 9

Bezeichnung: Taster BSFoH
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Taster BSFoH mit ControlDesk	Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 1 angezeigt	das Taster BSFoH am hinteren Teil des Autos drücken	Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 0 angezeigt	Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 0 angezeigt	i.O	-
Testschritt 2	Taster BSFoH mit ControlDesk	Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 0 angezeigt	das Taster BSFoH am hinteren Teil des Autos nicht drücken	Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 1 angezeigt	Der Wert des Tasters BSFoH wird in ControlDesk als 1 angezeigt	i.O	-

Testfall 10

Bezeichnung: Taster BSFmH
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Taster BSFmH mit ControlDesk	Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 1 angezeigt	das Taster BSFmH am hinteren Teil des Autos drücken	Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 0 angezeigt	Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 0 angezeigt	i.O	-
Testschritt 2	Taster BSFoH mit ControlDesk	Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 0 angezeigt	das Taster BSFmH am hinteren Teil des Autos nicht drücken	Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 1 angezeigt	Der Wert des Tasters BSFmH wird in ControlDesk als 1 angezeigt	i.O	-

Testfall 11

Bezeichnung: Taster Reset
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster Reset

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Taster Reset mit ControlDesk	Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt	das Taster Reset am hinteren Teil des Autos drücken	Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt	Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt	i.O	-
Testschritt 2	Taster Reset mit ControlDesk	Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 0 angezeigt	das Taster Reset am hinteren Teil des Autos nicht drücken	Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt	Der Wert des Tasters Reset wird in ControlDesk als 1 angezeigt	i.O	-

Testfall 12

Bezeichnung: Vorwärts und Rückwärts
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Vorwärts und Rückwärts

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk	Hinterräder stillhalten	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "85"	Hinterräder nach vorne laufen	Hinterräder nach vorne laufen	i.O	-
Testschritt 2	Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk	Hinterräder nach vorne laufen	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "90"	Hinterräder schneller nach vorne laufen	Hinterräder schneller nach vorne laufen	i.O	-
Testschritt 3	Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk	Hinterräder nach vorne laufen	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "75"	Hinterräder rückwärts laufen	Hinterräder rückwärts laufen	i.O	-
Testschritt 4	Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk	Hinterräder rückwärts laufen	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "80"	Hinterräder Schneller rückwärts laufen	Hinterräder schneller rückwärts laufen	i.O	-
Testschritt 5	Verstellen des Gaspedal-Wertes mit ControlDesk	Hinterräder rückwärts laufen	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "85"	Hinterräder stillhalten	Hinterräder stillhalten	i.O	-
Testschritt 6	vorwärts fahren mit Fernbedingung	Hinterräder stillhalten	Mit der Fernbedienung nach vorwärts fahren	Hinterräder nach vorwärts laufen	Hinterräder nach vorwärts laufen	i.O	-
Testschritt 7	rückwärts fahren mit Fernbedingung	Hinterräder nach vorwärts laufen	Mit der Fernbedienung nach rückwärts fahren	Hinterräder nach rückwärts laufen	Hinterräder nach vorwärts laufen	n.i.O	-

Testfall 13

Bezeichnung: Lenkung
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Lenkung

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	Fernbedienung ist eingeschaltet und die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk	Vorderräder gerade stehen	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "500"	Vorderräder nach rechts lenken	Vorderräder nach rechts lenken	i.O	-
Testschritt 2	Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk	Vorderräder nach rechts lenken	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "550"	Vorderräder weiter nach rechts lenken	Vorderräder weiter nach rechts lenken	i.O	-
Testschritt 3	Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk	Vorderräder nach rechts lenken	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "590"	Vorderräder nach links lenken	Vorderräder nach links lenken	i.O	-
Testschritt 4	Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk	Vorderräder nach links lenken	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "580"	Vorderräder weiter nach links lenken	Vorderräder weiter nach links lenken	i.O	-
Testschritt 5	Verstellen des Lenkwinkel-Wertes mit ControlDesk	Vorderräder nach links lenken	Verstellen des Wertes in ControlDesk mit Slider auf "110"	Vorderräder gerade stehen	Vorderräder gerade stehen	i.O	-
Testschritt 6	nach rechts mit Fernbedingung lenken	Vorderräder gerade stehen	Mit der Fernbedienung nach rechts lenken	Vorderräder nach rechts lenken	Vorderräder nach rechts lenken	i.O	-
Testschritt 7	nach links mit Fernbedingung lenken	Vorderräder nach rechts stehen	Mit der Fernbedienung nach links lenken	Vorderräder nach links lenken	Vorderräder nach links lenken	i.O	-

Testfall 14

Bezeichnung: IR-Sensor Rechts vorne
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Objekt Abstand kleiner als 4cm	Messwerte steht auf 0.19	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte steht auf 0.19	i.O	-
Testschritt 2	Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm	Messwerte steht auf 0.19	Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	i.O	Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
Testschritt 3	Objekt Abstand größer als 30 cm	Messwerte sind nicht stabil	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte steht auf 0.19	i.O	-

Testfall 15

Bezeichnung: IR-Sensor Rechts hinten
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Objekt Abstand kleiner als 4cm	Messwerte steht auf 0.19	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte steht auf 0.19	i.O	-
Testschritt 2	Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm	Messwerte steht auf 0.19	Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	i.O	Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
Testschritt 3	Objekt Abstand größer als 30 cm	Messwerte sind nicht stabil	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte steht auf 0.19	i.O	-

Testfall 16

Bezeichnung: IR-Sensor Hinten rechts
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Objekt Abstand kleiner als 4cm	Messwerte sind nicht stabil	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte sind nicht stabil	n.i.O	Einfluss der Kabel,die vor dem Sensor stehen
Testschritt 2	Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm	Messwerte sind nicht stabil	Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	Messwerte antworten nicht auf den Abstand des Objektes zum Sensor	n.i.O	Einfluss der Kabel,die vor dem Sensor stehen
Testschritt 3	Objekt Abstand größer als 30 cm	Messwerte sind nicht stabil	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte sind nicht stabil	n.i.O	Einfluss der Kabel,die vor dem Sensor stehen

Testfall 17

Bezeichnung: IR-Sensor Hinten links
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Objekt Abstand kleiner als 4cm	Messwerte steht auf 0.19	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor weniger als 4 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte steht auf 0.19	i.O	-
Testschritt 2	Objekt Abstand zwischen 4 und 30cm	Messwerte steht auf 0.19	Objekt bewegt sich zwischen 4 und 30cm	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	Bei Verändern des Abstandes des Objektes zum Sensor verändert sich auch der angezeigte Messwert	i.O	Je größer die Entfernung, desto kleiner der Messwert
Testschritt 3	Objekt Abstand größer als 30 cm	Messwerte sind nicht stabil	Abstand zwischen Objekt und Infrarotsensor größer als 30 cm	Messwerte steht auf 0.19	Messwerte steht auf 0.19	i.O	-

Testfall 18

Bezeichnung: Gierratensensor
Tester: Xiangyao Liu,Yuhan Pan, Tim Schonlau
Datum: 05.10.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Gierratensensor

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Testfall 2 erfolgreich durchgeführt	-	-	die Live-Werte sind angezeigt	die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Fahrzeug dreht sich horizontal hin und her	Fahrzeug auf der Bücher und Messwerte sind nicht stabil	das Fahrzeug heben und horizontal hin und her drehen	Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ	Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz und Amplitude und sind immer größer als 0	n.i.O	-
Testschritt 2	Fahrzeug dreht sich vertikal hin und her	Fahrzeug auf der Bücher und Messwerte sind nicht stabil	das Fahrzeug heben und vertikal hin und her drehen	Eines der Sensorsignale schwankt zwischen positiv und negativ	Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz und Amplitude und sind immer größer als 0	n.i.O	-

Testfall 19

Bezeichnung: Test mit Online Software
Tester: Tim Schonlau
Datum: 26.09.2023
Status: getestet
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: ControlDesk 7.1

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Tabelle:Funktionsfähigkeit von Gierratensensor

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Vorbedingung 1	Control Desk 7.1 ist mit dem Online Modell geöffnet	-	-		die Live-Werte sind angezeigt	i.O	-
Testschritt 1	Vorwärtsbeschleunigung	Die Räder stehen still.	Manuell die Beschleunigung in Control Desk ansteuern.	Die Räder drehen sich so, dass das CCF nach vorne fährt.	Die Räder beginnen sich zu drehen, nach ein paar Sekunden stürzt Control Desk ab	Alle vier Sensorsignale schwingen mit der gleichen Frequenz und Amplitude und sind immer größer als 0	n.i.O	-

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