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| '''Autor:''' Jonas Gerken<br/>
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| [[Datei:Rundkurs_Null.jpg|mini|400px|Abb. 1: Darstellung des Rundkurses 0]]
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| Das Ziel dieses Abschnittes besteht darin, einen Ovalen Rundkurs in dem Simulink 3D Editor zu modellieren.
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| Dazu wird erklärt, was der Simulink 3D Editor ist und wie der Rundkurs in dem Editor modelliert wurde.
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| == '''Simulink 3D-Editor''' ==
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| Der Simulink 3D-Editor ist ein wichtiges Tool, das es Entwicklern ermöglicht, 3D virtuelle Umgebungen zu erstellen und zu bearbeiten. Es ist Teil der Simulink 3D Animation-Erweiterung von MathWorks und spielt eine entscheidende Rolle bei der Visualisierung von Simulink-Modellen in einer 3D-Umgebung.
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| Die Software unterstützt verschiedene 3D-Modellierungsformate, darunter das VRML-Format (Virtual Reality Modeling Language) und das STL-Format (Stereolithography). Durch diese Unterstützung können 3D-Modelle aus anderen Anwendungen in den Simulink 3D-Editor importiert oder von dort exportiert werden. Dies ermöglicht eine nahtlose Integration von Modellen und Szenen aus verschiedenen Quellen und fördert die Wiederverwendbarkeit von vorhandenen Modellen.
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| Link: [https://de.mathworks.com/products/3d-animation.html?s_tid=srchtitle_site_search_2_simulink%25203d Simulink 3D Animation]
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| == Plattform erstellen ==
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| [[Datei:Plattform.jpg|mini|500px|Abb. 2: Plattform]]
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| Der erste Schritt, um den Rundkurs zu erstellen, ist es eine 3D-Plattform zu modellieren, die als Grundlage für die Fahrzeugstrecke dienen soll.
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| Für die Plattform wird zunächst der Boden modelliert. Dazu wird eine Box-Node verwendet, die es ermöglicht, eine einfache geometrische Box in der 3D-Szene zu erzeugen. Die Vorgehensweise zur Erstellung einer Box-Node kann in der verlinkten Ressource unter dem Abschnitt "Add Node" nachgelesen werden.
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| Link: [https://de.mathworks.com/help/sl3d/example-of-building-a-virtual-world-and-connecting-it-to-a-simulink-model.html#bszuo7j: Box-Node erstellen]
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| Nachdem die Box-Node erstellt wurde, kann sie auf die gewünschte Größe angepasst werden, wie in (Abb. 2) gezeigt.
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| [[Datei:Group_Node_erstellen.jpg|mini|500px|Abb. 4: Wand erstellen]]
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| Um die 3D-Welt besser zu strukturieren, können Group-Nodes genutzt werden. So können alle Elemente eines bestimmten Bereichs unter einer Group-Node zusammengefasst werden.
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| Eine Group-Node kann wie folgt erstellt werden (Abb. 3):
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| # Rechtsklick auf die ROOT-Node
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| # Add Node
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| # Group
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| # Linksklick auf Group
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| [[Datei:Wall_erstellen.jpg|mini|500px|Abb. 4: Wand erstellen]]
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| Nach der Fertigstellung des Bodens der Plattform werden zusätzlich Wände an jeder Seite des Bodens erstellt.
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| Diese Wände dienen der Abgrenzung der Plattform und werden in Form von Box-Nodes generiert, deren Abmessungen entsprechent der <br/> Plattformseiten angepasst werden. (Abb. 4)
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| == Fahrbahn ==
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| [[Datei:Indexed_Face_Set_Node_erstellen.jpg|mini|500px|Abb. 5: Indexed_Face_Set_Node_erstellen]]
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| Zur Erstellung der Fahrbahn und der Fahrbahnabgrenzungen wurde eine sogenannte [http://www.uco.es/investiga/grupos/eatco/automatica/ihm/cursovrml/frmindfs.htm Indexted Face Set-Node] verwendet.
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| Mit einer solchen Node können mit Hilfe des vorgegebenen Koordinatensystems verschiedene komplexe Objekte modelliert werden. Das ermöglicht es die Kurven einfacher und präziser zu modellieren.
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| Als Vorlage wurde das Beispiel "vr_octavia" genutzt, welches über die Matlab-Console mit dem gleichnamigen Befehl aufgerufen werden kann.
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| Dazu wird in Abb. 5 erklärt wie eine solche Node erstellt werden kann.
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| Die Indexted Face Set-Node wird zudem in einer Group Node erstellt, um alle Teile, die zur Fahrbahn dazugehören, zusammenzufassen.
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| # Shape-Node in children der Group-Node erstellen (siehe Box-Node erstellen)
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| # unter Shape-Node rechtsklick auf Geometry
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| # Add Node
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| # geometry
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| # linksklick auf Indexed Face Set
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| [[Datei:Fahrbahn.jpg|mini|500px|Abb. 6: Wand erstellen]]
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| Bei der Erstellung der Fahrbahn werden die Koordinaten aus der bestehenden 2D Simulation verwendet.
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| Wenn alle Koordinaten richtig in das Indexted Face Set übertragen wurden, sieht die Fahrbahn im 3D-Editor wie folgt aus. (Abb. 6)
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| → zurück zum Hauptartikel: [[Entwicklung einer 3D-Simulationsumgebung für autonome Fahrzeuge mit MATLAB/Simulink | BA: Entwicklung einer Simulationsumgebung]]
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