AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen

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'''Autor: ''' [[Benutzer:Sven_Posner|Sven Posner]]<br>
'''Autor: ''' [[Benutzer:Sven_Posner|Sven Posner]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>


= Testseqenz =  
= Anforderungen =  
 
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Testes entsprchenen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind oder den gennannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.


In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
== Simulation ==
<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
<br><br><br><br><br><br><br>
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
 
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
= Testfälle =
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
 
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
 
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
== Fernbedienung aktiv  ==
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
Tester:                Sven Posner <br>
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 1
  | Vorbedingung 1
  | Fernbediung aktiv
  | Start-Datei ausführen
  | ?
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] wurde geöffnet
| S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 21.01.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Simulation
  | Figures 1-4 öffnen sich
| <span style="color:green;"> i.O.
  | i.O.
| S. Posner
  | -
  | 24.01.2022
 
  | -
|-
| 2
| Ausgabe Lenkwinkel
  | ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
  | S. Posner
| 24.01.2022
| Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-  
|-  
  |3
  | Testschritt 1
  | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
  | Grafik auswerten
  | REQ10.2070
  | Figures 1-4 haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
  | 21.01.2022
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | Simulation
  | [[Datei:FernbedienungAktiv.jpg|100px|thumb|Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv]]
| <span style="color:red;"> n.i.O.
  | i.O.
| S. Posner
  | -
| 24.01.2022
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
|-
| 4
  | Ausgabe Geschwindigkeit
| REQ10.2070
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-
| 5
| Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
  | -
|}
|}


== Online ==
== Ausgabe Lenkwinkel ==
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
|- style="font-size:11pt" align="center"
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar


|-  
|-  
  | 6
  | Vorbedingung 1
  | Parametrierung der Fernbedienung
  | Start-Datei ausführen
  | ?
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 1.22.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Online am Fahrzeug
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | ?
  | i.O.
| S. Posner
  | 1.26.2022
  | -
  | -


|-  
|-  
  | 7
  | Testschritt 1
  | Übernahme in Notsituationen
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | REQ10.2050
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | 1.19.2022
  | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
  | Online am Fahrzeug
  | [[Datei:LenkwinkelTest.jpg|100px|thumb|PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang]]
| ?
  | i.O.
| S. Posner
  | Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
  | 1.26.2022
  | -


|-  
|-  
  | 8
  | Testschritt 2
  | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
  | ?
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
  | 1.19.2022
  | In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
| align="right" | &nbsp;
  | Nein, leichte Abweichung nach oben
| ?
  | i.O.
  | S. Posner
  | Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
  | 1.26.2022
  | -


|-  
|-  
  | 9
  | Testschritt 3
  | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
  | REQ10.2070
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
  | 1.19.2022
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
  | Online am Fahrzeug
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
  | ?
  | n.i.O.
| S. Posner
  | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
| 1.26.2022
  | -


|-
|}
| 10
| Signal RC-Modus (blaue LED)
| REQ10.2080
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -


|-
== Vorwärts/Rückwärts fahren ==
| 11
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
| Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
Tester:               Sven Posner <br>
| REQ10.2100
Datum:                24.01.2022 <br>
| S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
| 1.19.2022
Anforderungs-ID:      REQ10.20070 <br>
| Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| ?
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| S. Posner
SVN Revision:          6864<br>
| 1.26.2022
 
  | -
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-
|- style="font-size:11pt" align="center"
| 12
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
| REQ10.2070
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
| S. Posner
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
| 1.19.2022
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
| Online am Fahrzeug
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
| ?
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
| S. Posner
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
| 1.26.2022
| -


|-  
|-  
  | 13
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
  | Start-Datei ausführen
  | REQ10.2060
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 1.19.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Online am Fahrzeug
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | ?
  | i.O.
| S. Posner
  | 1.26.2022
  | -
  | -


|}
|-
 
| Testschritt 1
= Testfälle =
| Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
| Grafiken haben sich geöffnet
| Befindet sich die PWM-Breite im Bereich?
| PWM-Breite im Bereich
| [[Datei:VorwärtsRückwärts.jpg|100px|thumb|PWM-Signal ist unterhalb]]
| n.i.O.
| Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
 
|-
| Testschritt 2
| Figure 3: Mittelstellung
| Grafiken haben sich geöffnet
| Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht?
| Bei Mittelstellung PWM = 0,175
| PWM = 0,1127
| n.i.O.
| -
 
|}


== Fernbedienung aktiv  ==
== Ausgabe Geschwindigkeit==
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv <br>
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 218: Zeile 204:
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Start-Datei ausführen
| Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
Zeile 226: Zeile 212:


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Testfall 1
  | Grafik auswerten
  | Geschwindigkeit betrachten
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | -
  | Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung
  | i.O.
  | n.i.O.
  | -
  | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung
 
|}
|}


== Ausgabe Lenkwinkel ==
== Anzeige RC-Modus ==
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2100 <br>
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 268: Zeile 254:
  | -
  | -


|-
| Testschritt 1
| Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
| Grafiken haben sich geöffnet
| Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
| PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
| PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
| i.O.
| Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein


|-  
|-  
  | Testschritt 2
  | Vorbedingung 2
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
  | Ausschnitt auswählen
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | Alle Grafiken haben sich geöffnet
  | Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
  | Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
  | In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | Nein, leichte Abweichung nach oben
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | i.O.
  | i.O.
  | Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 3
  | Testfall 1
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | Ausschnitt wurde festgelegt
  | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
  | Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
  | Frequenz = 1Hz
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
  | [[Datei:AnzeigeRC Modus.jpg|100px|thumb|Frequenz = 1Hz]]
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
  | -


|}
|-
 
| Testfall 2
== Vorwärts/Rückwärts fahren ==
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
| Alle Grafiken haben sich geöffnet
| Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten
| Tastverhältnis 50:50
| Tastverhältnis 50:50
| i.O.
| -
 
|}
 
== Parametrierung der Fernbedienung==
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.20070 <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 323: Zeile 312:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Fernbedienung einschalten
  | Matlab ist gestartet
  | Fernbedienung ist ausgeschaltet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Fernbedienung einschalten
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Power LED ist an
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Vorbedingung 2
  | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Befindet sich die PWM-Breite im Bereich?
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | PWM-Breite im Bereich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | PWM-Signal ist unterhalb
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 2
  | Vorbedingung 3
  | Figure 3: Mittelstellung
  | Modell builden
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht?
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PWM = 0,107
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | n.i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|}
|-
| Vorbedingung 4
| ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| i.O.
| -


== Ausgabe Geschwindigkeit==
|-
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
| Vorbedingung 5
Tester:                Sven Posner <br>
| Online gehen und Messung starten
Datum:                24.01.2022 <br>
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Status Testfall:      Getestet <br>
| Online gehen und Messung starten
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
| Die Live-Werte werden angezeigt
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| Die Live-Werte werden angezeigt
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
  | -


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" align="center"
| Testfall 1
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
| Keine Eingabe
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
| Alle Vorbedingungen erfüllt
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
| Keine Eingabe durch die Fernbedinung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
 
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
|-
| Vorbedingung 1
| Start-Datei ausführen
| Matlab ist gestartet
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| Figures 1-4 öffnen sich
| Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-
| Testfall 2
| Lenkrad
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Bewegung nur mit dem Lenkrad
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
| i.O.
| Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 3
  | Figure ?
| Gashebel
  | -
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt
  | Bewegung nur mit dem Gashebel
  | nein
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0  
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht  
  | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen


|}
|-
| Testfall 4
| Lenkrad und Gashebel
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Bewegung nur mit dem Lenkrad
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
| i.O.
| Siehe Testfall 3


== TF 5: Anzeige RC-Modus ==
|-  
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
  | Nachbedingung 1
Tester:                Sven Posner <br>
  | Programme beenden
Datum:                24.01.2022 <br>
  | Testen abgeschlossen
Status Testfall:      Getestet <br>
  | Programme beenden
Anforderungs-ID:      ? <br>
  | Programme beendet
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
  | Programme beendet
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-
  | Vorbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 2
  | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
  | PC herunterfahren
  | -
  | PC ist eingeschaltet
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | PC herunterfahren
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | PC heruntergefahren
| PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Nachbedingung 3
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | Fernbedienung ausschalten
  | -
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Frequenz = 1Hz
  | Fernbedienung ausschalten
  | Frequenz = 1Hz
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | Power LED ist aus
| -
 
|-
| Testfall 2
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
| -
| Tastverhältnis 50:50
| Tastverhältnis 50:50
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 455: Zeile 448:
|}
|}


== TF 6: Parametrierung der Fernbedienung==
== Übernahme in Notsituationen==  
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 490: Zeile 481:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 3
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 499: Zeile 500:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 4
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 509: Zeile 510:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 519: Zeile 520:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 529: Zeile 530:


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 7
  | Keine Eingabe
  | Akku einlegen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Der Akku ist geladen
  | Keine Eingabe durch die Fernbedinung
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 8
  | Lenkrad
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Der Akku wurde eingesetzt
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
| Motorschalter ist rechts
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
| Motorschalter ist rechts
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
| i.O.
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
| -
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
 
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
|-
  | Vorbedingung 9
| Modell starten
| Fahrzeug ist aufgebockt
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Testfall 1
  | Gashebel
  | Stoppen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Bewegung nur mit dem Gashebel
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | Fahrzeug stoppt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
 
|-
| Testfall 4
| Lenkrad und Gashebel
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Bewegung nur mit dem Lenkrad
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
| i.O.
| Siehe Testfall 3


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | Programme beenden
  | Motoren stoppen
  | Testen abgeschlossen
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Programme beenden
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 596: Zeile 581:
|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 2
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 3
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC ist eingeschaltet
Zeile 605: Zeile 610:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Nachbedingung 5
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
Zeile 614: Zeile 619:
  | -
  | -


|-
 
| Nachbedingung 4
|}
| Akku ausbauen
 
| Akku ist eingebaut
== Kontrolle Lenkwinkel ==
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
 
== TF 7: Übernahme in Notsituationen==  
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 644: Zeile 642:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Be
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Der Akku ist geladen
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 658: Zeile 656:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Motoren starten
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Der Akku wurde eingesetzt
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motorschalter ist rechts
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 668: Zeile 666:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 3
  | Modell builden
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
| Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
| i.O.
  | -
 
|-  
| Vorbedingung 4
| Bleistift an Vorderrad befestigen
| Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
| Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
  | [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 678: Zeile 686:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 4
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 688: Zeile 696:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 5
| Modell builden
| Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
| Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 6
| ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 7
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 697: Zeile 725:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 8
  | Modell starten
  | Fernbedienung einschalten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fernbedienung ist Ausgeschaltet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Fernbedienung einschalten
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist an
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 708: Zeile 736:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Stoppen
  | Lenkwinkel zeichnen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Gashebel nach vorne bewegen
| Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Fahrzeug stoppt
| Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
| [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
| -
 
|-
| Testfall 2
| Kreissegment auswerten
| Kreissegment wurde gezeichnet
| Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | i.O.
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
Zeile 748: Zeile 788:
|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Nachbedingung 4
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 5
  | Akku ausbauen
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ist eingebaut
Zeile 756: Zeile 806:
  | -
  | -
|}
|}
</div>


== TF 8: Kontrolle Lenkwinkel==
== Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 782: Zeile 830:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 792: Zeile 840:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
  | Bleistift an Vorderrad befestigen
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
  | Der Akku ist geladen
  | Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 802: Zeile 850:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 3
| Motoren starten
| Der Akku wurde eingesetzt
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
| Motorschalter ist rechts
| Motorschalter ist rechts
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 4
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 811: Zeile 869:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 821: Zeile 879:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 831: Zeile 889:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 7
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 837: Zeile 895:
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 8
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 842: Zeile 910:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Lenkwinkel zeichnen
  | Vorwärts
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 852: Zeile 920:
|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 2
  | Kreissegment auswerten
  | Rückwärts
  | Kreissegment wurde gezeichnet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
  | Gashebel nach vorne bewegen
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
  | Fahrzeug fährt rückwärts
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | n.i.O.
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | i.O.
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
Zeile 889: Zeile 955:
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 903: Zeile 979:
|}
|}


 
== Signal RC-Modus (blaue LED)==
== TF 9: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 923: Zeile 998:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Beng
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
Zeile 972: Zeile 1.047:
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 6
| Akku einlegen
| Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen
| Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 7
  | Vorwärts
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Motorschalter ist rechts
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 8
  | Rückwärts
  | Modell starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Fahrzeug fährt rückwärts
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Testfall 1
  | Programme beenden
  | Lenkung links
  | Testen abgeschlossen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Programme beenden
  | Lenkung links betätigen
  | Programme beendet
  | Blaue LED blinkt
  | Programme beendet
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Testfall 2
  | PC herunterfahren
  | Lenkung rechts
  | PC ist eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC herunterfahren
  | Lenkung rechts betätigen
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Testfall 3
  | Fernbedienung ausschalten
  | Vorwärts fahren
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fernbedienung ausschalten
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
| Testfall 4
  | Akku ausbauen
| Rückwärts fahren/stoppen
  | Akku ist eingebaut
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Gashebel nach vorne bewegen
| Blaue LED blinkt
| Blaue LED blinkt
| i.O.
| -
 
|-
  | Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 2
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Akku ist ausgebaut  
  | Akku ist ausgebaut  
Zeile 1.034: Zeile 1.138:
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}


|-
| Nachbedingung 3
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -


== TF 10: Signal RC-Modus (blaue LED)==
|-
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| Nachbedingung 4
| PC herunterfahren
| PC ist eingeschaltet
| PC herunterfahren
| PC heruntergefahren
| PC heruntergefahren
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 5
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -
 
|}
 
== Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Zeile 1.047: Zeile 1.181:
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 1.056: Zeile 1.190:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Be
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
Zeile 1.110: Zeile 1.244:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 6
  | Modell starten
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 7
  | Lenkung links
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Lenkung links betätigen
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Blaue LED blinkt
  | Motorschalter ist rechts
  | Blaue LED blinkt
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 8
  | Lenkung rechts
  | Modell starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Lenkung rechts betätigen
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Blaue LED blinkt
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Blaue LED blinkt
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Testfall 1
  | Vorwärts fahren
  | Gleichmäßige Frequenz
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Gashebel nach hinten bewegen  
  | Blaue LED blinkt
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Blaue LED blinkt
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
| n.i.O.
| Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
 
|-
| Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Nachbedingung 2
  | Rückwärts fahren/stoppen
  | Akku ausbauen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Akku ist eingebaut
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Blaue LED blinkt
  | Akku ist ausgebaut
  | Blaue LED blinkt
  | Akku ist ausgebaut
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 3
  | Programme beenden
  | Programme beenden
  | Testen abgeschlossen
  | Testen abgeschlossen
Zeile 1.169: Zeile 1.312:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC ist eingeschaltet
Zeile 1.179: Zeile 1.322:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Nachbedingung 5
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
Zeile 1.188: Zeile 1.331:
  | -
  | -


|-
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -


 
|}
== TF 11: Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
 
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
== Geschwindigkeit im RC-Modus ==
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 1.218: Zeile 1.353:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Be
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Der Akku ist geladen
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 1.232: Zeile 1.367:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
| Motoren starten
| Vorbedingung 1 ist erfüllt
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
| Motorschalter ist rechts
| Motorschalter ist rechts
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 3
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 1.241: Zeile 1.387:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 4
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 1.251: Zeile 1.397:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 1.261: Zeile 1.407:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 1.271: Zeile 1.417:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 7
| Messtrecke abmessen
| Vorbedingung 8 abgeschlossen
| Messstrecke von 2m abmessen
| Messtrecke ist 2m lang
| Messtrecke ist 2m lang
| i.O.
| -
 
|-
| Vorbedingung 8
  | Modell starten
  | Modell starten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
Zeile 1.282: Zeile 1.438:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Gleichmäßige Frequenz
  | Fahren
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Gashebel nach hinten bewegen  
  | Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Zeit mindestens 6,6 Sekunden
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | T = 7Sekunden
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | Programme beenden
  | Motoren stoppen
  | Testen abgeschlossen
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Programme beenden
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 1.302: Zeile 1.458:
|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 2
  | PC herunterfahren
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 3
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC ist eingeschaltet
  | PC herunterfahren
  | PC herunterfahren
Zeile 1.311: Zeile 1.487:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Nachbedingung 5
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
Zeile 1.320: Zeile 1.496:
  | -
  | -


|-
 
| Nachbedingung 4
|}
| Akku ausbauen
 
| Akku ist eingebaut
== Stoppen bei RC-Eingriff ==
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
 
 
== TF 12: Geschwindigkeit im RC-Modus ==
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 1.351: Zeile 1.518:
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="300" | Beng
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
Zeile 1.405: Zeile 1.572:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 6
| Akku einlegen
| Der Akku ist geladen
| Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 7
| Motoren starten
| Vorbedingung 6 ist erfüllt
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
| Motorschalter ist rechts
| Motorschalter ist rechts
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 8
  | Modell starten
  | Modell starten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
Zeile 1.416: Zeile 1.603:
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Gleichmäßige Frequenz  
  | Gleichmäßige Frequenz  
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Räder drehen sich
  | Gashebel nach hinten bewegen  
  | Gashebel leicht nach vorne bewegen
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Räder bleiben stehen
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | Räder bleiben nicht dauerhaft stehen
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
  | Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 2
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 3
  | Programme beenden
  | Programme beenden
  | Testen abgeschlossen
  | Testen abgeschlossen
Zeile 1.434: Zeile 1.641:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC ist eingeschaltet
Zeile 1.444: Zeile 1.651:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Nachbedingung 5
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
Zeile 1.453: Zeile 1.660:
  | -
  | -


|-
|}
| Nachbedingung 4
 
| Akku ausbauen
= Testseqenz =
| Akku ist eingebaut
 
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
</div>


== TF 13: Stoppen bei RC-Eingriff ==
In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
== Simulation ==
Tester:                Sven Posner <br>
{| class="wikitable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
Datum:                26.01.2022 <br>
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
Status Testfall:      Getestet <br>
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
SVN Revision:          6864<br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
 
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
{| class="mw-datatable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
|- style="font-size:11pt" align="center"
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fernbediung aktiv
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | ?
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | S. Posner
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | 21.01.2022
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
  | -
  | -
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Ausgabe Lenkwinkel
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| ?
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
| S. Posner
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | 21.01.2022
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | -
  | S. Posner
 
  | 24.01.2022
  | Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  |3
  | Modell builden
  | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | REQ10.2070
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | S. Posner
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | 21.01.2022
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | -
  | S. Posner
 
| 24.01.2022
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | 4
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Ausgabe Geschwindigkeit
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| REQ10.2070
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| S. Posner
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| 21.01.2022
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Simulation
  | i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-  
| 5
| Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
| REQ10.2100
  | S. Posner
  | 21.01.2022
| Simulation
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
  | -
  | -
|}


|-
== Online ==
| Vorbedingung 5
| Online gehen und Messung starten
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
| Online gehen und Messung starten
| Die Live-Werte werden angezeigt
| Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -


|-  
{| class="wikitable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
  | Vorbedingung 6
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
| Modell starten
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
| Fahrzeug ist aufgebockt
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
  | i.O.
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
 
|-
  | 6
  | Parametrierung der Fernbedienung
  | -
  | -
| S. Posner
| 22.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Das Signal wird nicht sicher übertragen


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | 7
  | Gleichmäßige Frequenz
  | Übernahme in Notsituationen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | REQ10.2050
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | S. Posner
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | 19.01.2022
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | Online am Fahrzeug
  | n.i.O.
  | <span style="color:red;"> n.i.O
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
| S. Posner
| 26.01.2022
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | 8
  | Programme beenden
  | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
  | Testen abgeschlossen
  | -
  | Programme beenden
  | S. Posner
  | Programme beendet
  | 19.01.2022
  | Programme beendet
  | Online am Fahrzeug
  | i.O.
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | 9
  | PC herunterfahren
  | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
  | PC ist eingeschaltet
| REQ10.2070
  | PC herunterfahren
| S. Posner
  | PC heruntergefahren
| 19.01.2022
  | PC heruntergefahren
| Online am Fahrzeug
  | i.O.
| <span style="color:red;"> n.i.O.
  | -
| S. Posner
  | 26.01.2022
| Rückwärts fahren ist nicht implementiert
 
|-
| 10
| Signal RC-Modus (blaue LED)
| REQ10.2080
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 11
| Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
 
|-
| 12
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
| REQ10.2070
  | S. Posner
  | 19.01.2022
  | Online am Fahrzeug
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
  | -
 
|-
| 13
| Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
| REQ10.2060
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 1.26.2022
| Räder bleiben nicht dauerhaft stehen
 
|}


|-
= Zusammenfassung =
| Nachbedingung 3
Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -


|-  
Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}

Aktuelle Version vom 25. April 2023, 17:06 Uhr

→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

Autor: Sven Posner
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Anforderungen

Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung

Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.

Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
































Testfälle

Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.

In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.

Fernbedienung aktiv

Bezeichnung: Fernbedienung aktiv
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen start_Test_Fernbedienung.m wurde geöffnet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Grafik auswerten Figures 1-4 haben sich geöffnet Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
 i.O. -

Ausgabe Lenkwinkel

Bezeichnung: Ausgabe Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Überprüfung der Hardware
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite Grafiken haben sich geöffnet Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
 i.O. Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
Testschritt 2 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein? In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024 Nein, leichte Abweichung nach oben i.O. Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
Testschritt 3 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein? Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts 		Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links 		n.i.O. Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki Überprüfung der Hardware

Vorwärts/Rückwärts fahren

Bezeichnung: Vorwärts/Rückwärts fahren
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.20070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich Grafiken haben sich geöffnet Befindet sich die PWM-Breite im Bereich? PWM-Breite im Bereich
PWM-Signal ist unterhalb
 n.i.O. Grenzwerte nach: Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Testschritt 2 Figure 3: Mittelstellung Grafiken haben sich geöffnet Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht? Bei Mittelstellung PWM = 0,175 PWM = 0,1127 n.i.O. -

Ausgabe Geschwindigkeit

Bezeichnung: Ausgabe Geschwindigkeit
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testfall 1 Geschwindigkeit betrachten Grafiken haben sich geöffnet Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung n.i.O. Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung

Anzeige RC-Modus

Bezeichnung: Anzeige RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2100
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -


Vorbedingung 2 Ausschnitt auswählen Alle Grafiken haben sich geöffnet Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen Frequenz im Ausschnitt zu sehen Frequenz im Ausschnitt zu sehen i.O. -
Testfall 1 Figure 4: Anzeige RC-Modus Ausschnitt wurde festgelegt Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten Frequenz = 1Hz
Frequenz = 1Hz
 i.O. -
Testfall 2 Figure 4: Anzeige RC-Modus Alle Grafiken haben sich geöffnet Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten Tastverhältnis 50:50 Tastverhältnis 50:50 i.O. -

Parametrierung der Fernbedienung

Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kontrolle der Kalibrierung
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Testfall 1 Keine Eingabe Alle Vorbedingungen erfüllt Keine Eingabe durch die Fernbedinung SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. -
Testfall 2 Lenkrad Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
Testfall 3 Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Gashebel SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

n.i.O. Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
Testfall 4 Lenkrad und Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit 0

i.O. Siehe Testfall 3
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Übernahme in Notsituationen

Bezeichnung: Übernahme in Notsituationen
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2050
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 7 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 8 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 9 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug stoppt Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen n.i.O. Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Kontrolle Lenkwinkel

Bezeichnung: Kontrolle Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kalibrierung des Lenkwinkels
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 2 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 3 Fahrzeug auf Papier platzieren Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen i.O. -
Vorbedingung 4 Bleistift an Vorderrad befestigen Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann. Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
Bleistift am Rad befestigt
 i.O. -
Vorbedingung 4 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 5 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 6 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 7 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 8 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Testfall 1 Lenkwinkel zeichnen Alle Vorbedingungen erfüllt Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
 i.O. -
Testfall 2 Kreissegment auswerten Kreissegment wurde gezeichnet Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:

i.O. Die Messung ist nicht sehr präzise
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 5 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)

Bezeichnung: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 3 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 4 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 5 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 6 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 7 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 8 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Testfall 1 Vorwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Fahrzeug fährt vorwärts Fahrzeug fährt vorwärts i.O. -
Testfall 2 Rückwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug fährt rückwärts Fahrzeug fährt bleibt stehen n.i.O. Rückwärts fahren ist nicht implementiert
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Signal RC-Modus (blaue LED)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Lenkung links Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung links betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 2 Lenkung rechts Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung rechts betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 3 Vorwärts fahren Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 4 Rückwärts fahren/stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) Blaue LED blinkt ungleichmäßig n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Geschwindigkeit im RC-Modus

Bezeichnung: Geschwindigkeit im RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 2 Motoren starten Vorbedingung 1 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -


Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 7 Messtrecke abmessen Vorbedingung 8 abgeschlossen Messstrecke von 2m abmessen Messtrecke ist 2m lang Messtrecke ist 2m lang i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Fahren Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen Zeit mindestens 6,6 Sekunden T = 7Sekunden i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Stoppen bei RC-Eingriff

Bezeichnung: Stoppen bei RC-Eingriff
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Räder drehen sich Gashebel leicht nach vorne bewegen Räder bleiben stehen Räder bleiben nicht dauerhaft stehen n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Testseqenz

In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.

Simulation

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
1 Fernbediung aktiv ? S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -
2 Ausgabe Lenkwinkel ? S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus Überprüfung der Hardware
3 Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Signal passt nicht zu Werten aus Testbericht der Überprüfung des Antriebs
4 Ausgabe Geschwindigkeit REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
5 Anzeige RC-Modus (Blaue LED) REQ10.2100 S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -

Online

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
6 Parametrierung der Fernbedienung - S. Posner 22.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Das Signal wird nicht sicher übertragen
7 Übernahme in Notsituationen REQ10.2050 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O S. Posner 26.01.2022 Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
8 Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung) - S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
9 Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts) REQ10.2070 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Rückwärts fahren ist nicht implementiert
10 Signal RC-Modus (blaue LED) REQ10.2080 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
11 Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) REQ10.2100 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
12 Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s REQ10.2070 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
13 Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird REQ10.2060 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 1.26.2022 Räder bleiben nicht dauerhaft stehen

Zusammenfassung

Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.

Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.

Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=AuF_-_Antrieb_und_Fernbedienung:_Test_der_Fernbedienung_in_Simulation_und_am_Fahrzeug&oldid=104609“