AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Keine Bearbeitungszusammenfassung
 
(68 dazwischenliegende Versionen von 2 Benutzern werden nicht angezeigt)
Zeile 1: Zeile 1:
[[Kategorie:Autonom]]
→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE|Praktikum SDE]]
'''Autor: ''' [[Benutzer:Sven_Posner|Sven Posner]]<br>
'''Autor: ''' [[Benutzer:Sven_Posner|Sven Posner]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>


= Testseqenz =  
= Anforderungen =  
 
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Testes entsprchenen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind oder den gennannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.


In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
== Simulation ==
<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
<br><br><br><br><br><br><br>
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
 
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
= Testfälle =
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
 
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
 
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
== Fernbedienung aktiv  ==
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv <br>
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
Tester:                Sven Posner <br>
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 1
  | Vorbedingung 1
  | Fernbediung aktiv erkannt
  | Start-Datei ausführen
  | ?
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] wurde geöffnet
| S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 21.01.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Simulation
  | Figures 1-4 öffnen sich
| <span style="color:green;"> i.O.
  | i.O.
| S. Posner
  | -
  | 24.01.2022
 
  | -
|-
| 2
| Ausgabe Lenkwinkel
  | ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
  | S. Posner
| 24.01.2022
| Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-  
|-  
  |3
  | Testschritt 1
  | Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
  | Grafik auswerten
  | REQ10.2070
  | Figures 1-4 haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
  | 21.01.2022
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | Simulation
  | [[Datei:FernbedienungAktiv.jpg|100px|thumb|Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv]]
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | i.O.
  | S. Posner
  | -
| 24.01.2022
|}
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
 
== Ausgabe Lenkwinkel ==
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-  
|-  
  | 4
  | Vorbedingung 1
  | Ausgabe Geschwindigkeit
  | Start-Datei ausführen
| REQ10.2070
  | Matlab ist gestartet
| S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 21.01.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Simulation
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | <span style="color:red;"> n.i.O.
  | i.O.
| S. Posner
  | 24.01.2022
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-
| 5
  | Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
  | <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
  | -
  | -
|}


== Online ==
|-
| Testschritt 1
| Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
| Grafiken haben sich geöffnet
| Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
| PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
| [[Datei:LenkwinkelTest.jpg|100px|thumb|PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang]]
| i.O.
| Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
| Testschritt 2
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
| Grafiken haben sich geöffnet
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
| Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
| In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
| Nein, leichte Abweichung nach oben
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
| i.O.
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
| Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar


|-  
|-  
  | 6
  | Testschritt 3
  | Parametrierung der Fernbedienung
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
  | ?
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
  | 1.22.2022
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
  | Online am Fahrzeug
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
  | ?
  | n.i.O.
| S. Posner
  | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
| 1.26.2022
 
  | -
|}


|-  
== Vorwärts/Rückwärts fahren ==
| 7
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
| Übernahme in Notsituationen
Tester:                Sven Posner <br>
| REQ10.2050
Datum:                24.01.2022 <br>
| S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
  | 1.19.2022
Anforderungs-ID:      REQ10.20070 <br>
  | Online am Fahrzeug
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
  | ?
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
  | S. Posner
SVN Revision:          6864<br>
  | 1.26.2022
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
| i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | 8
  | Testschritt 1
  | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
| Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
  | ?
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Befindet sich die PWM-Breite im Bereich?
  | 1.19.2022
  | PWM-Breite im Bereich
| align="right" | &nbsp;
  | [[Datei:VorwärtsRückwärts.jpg|100px|thumb|PWM-Signal ist unterhalb]]
| ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
| 1.26.2022
  | -


|-  
|-  
  | 9
  | Testschritt 2
  | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
  | Figure 3: Mittelstellung
  | REQ10.2070
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht?
| 1.19.2022
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
  | Online am Fahrzeug
  | PWM = 0,1127
  | ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
| 1.26.2022
  | -
  | -


|-  
|}
  | 10
 
| Signal RC-Modus (blaue LED)
== Ausgabe Geschwindigkeit==
| REQ10.2080
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
| S. Posner
Tester:                Sven Posner <br>
| 1.19.2022
Datum:                24.01.2022 <br>
| Online am Fahrzeug
Status Testfall:      Getestet <br>
| ?
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
| S. Posner
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| 1.26.2022
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| -
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 11
  | Vorbedingung 1
  | Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
  | Start-Datei ausführen
  | REQ10.2100
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 1.19.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
| Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox
  | Figures 1-4 öffnen sich
| ?
  | i.O.
| S. Posner
  | 1.26.2022
| -
|-  
  | 12
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
  | REQ10.2070
| S. Posner
| 1.19.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
  | -
  | -


|-  
|-  
  | 13
  | Testfall 1
  | Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
  | Geschwindigkeit betrachten
  | REQ10.2060
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet
  | 1.19.2022
  | Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s
  | Online am Fahrzeug
  | die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung
| ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
  | Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung
| 1.26.2022
  | -


|}
|}


= Testfälle =
== Anzeige RC-Modus ==
Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
 
== Fernbedienung aktiv erkannt  ==
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv erkannt <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2100 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 218: Zeile 247:
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Start-Datei ausführen
| Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Vorbedingung 2
  | Grafik auswerten
  | Ausschnitt auswählen
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
  | Alle Grafiken haben sich geöffnet
| Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
| Frequenz im Ausschnitt zu sehen
| Frequenz im Ausschnitt zu sehen
| i.O.
  | -
  | -
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
 
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
|-
| Testfall 1
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
| Ausschnitt wurde festgelegt
| Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten
| Frequenz = 1Hz
| [[Datei:AnzeigeRC Modus.jpg|100px|thumb|Frequenz = 1Hz]]
| i.O.
| -
 
|-
| Testfall 2
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
| Alle Grafiken haben sich geöffnet
| Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten
  | Tastverhältnis 50:50
  | Tastverhältnis 50:50
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
|}


== Ausgabe Lenkwinkel ==
== Parametrierung der Fernbedienung==
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 260: Zeile 312:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Fernbedienung einschalten
  | Matlab ist gestartet
  | Fernbedienung ist ausgeschaltet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Fernbedienung einschalten
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Power LED ist an
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Vorbedingung 2
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 2
  | Vorbedingung 3
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
  | Modell builden
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Nein, leichte Abweichung nach oben
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 3
  | Vorbedingung 4
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
  | -


|}
|-  
 
  | Vorbedingung 5
== TF 3: Vorwärts/Rückwärts fahren ==
| Online gehen und Messung starten
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Tester:                Sven Posner <br>
  | Online gehen und Messung starten
Datum:                24.01.2022 <br>
  | Die Live-Werte werden angezeigt
Status Testfall:      Getestet <br>
  | Die Live-Werte werden angezeigt
Anforderungs-ID:      ? <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="100" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="100" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="200" | Bemerkung
 
|-
  | Vorbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | -
  | Figures 1-4 öffnen sich
| Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 331: Zeile 362:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
  | Keine Eingabe
  | -
| Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PWM-Breite im Bereich
  | Keine Eingabe durch die Fernbedinung
  | PWM-Signal ist unterhalb
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
  | n.i.O.
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 2
  | Figure 3: Mittelstellung
  | Lenkrad
  | -
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
| Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | PWM = 0,107
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | n.i.O.
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
  | -
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt


|}
|-
 
| Testfall 3
== TF 4: Ausgabe Geschwindigkeit==
| Gashebel
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
| Alle Vorbedingungen erfüllt
Tester:                Sven Posner <br>
  | Bewegung nur mit dem Gashebel
Datum:                24.01.2022 <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
Status Testfall:      Getestet <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
Anforderungs-ID:      ? <br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SVN Revision:          6864<br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
 
| n.i.O.
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
| Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
! style="font-weight: bold;" width="100" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="100" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="200" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Testfall 4
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| Lenkrad und Gashebel
  | -
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1  
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | Siehe Testfall 3


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Nachbedingung 1
  | Figure ?
  | Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
  | -
  | -
| wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt
| nein
| n.i.O.
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht


|}
|-  
 
  | Nachbedingung 2
== TF 5: Anzeige RC-Modus ==
  | PC herunterfahren
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
  | PC ist eingeschaltet
Tester:                Sven Posner <br>
  | PC herunterfahren
Datum:                24.01.2022 <br>
  | PC heruntergefahren
Status Testfall:      Getestet <br>
  | PC heruntergefahren
Anforderungs-ID:      ? <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="100" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="100" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="200" | Bemerkung
 
|-
  | Vorbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 3
  | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
  | Fernbedienung ausschalten
  | -
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | Fernbedienung ausschalten
| Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | Power LED ist aus
| i.O.
  | Power LED ist aus
| -
 
|-
| Testfall 1
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
| -
| Frequenz = 1Hz
| Frequenz = 1Hz
| i.O.
| -
 
|-
| Testfall 2
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
| -
  | Tastverhältnis 50:50
  | Tastverhältnis 50:50
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 447: Zeile 448:
|}
|}


== TF 6: Parametrierung der Fernbedienung==
== Übernahme in Notsituationen==  
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 483: Zeile 481:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 3
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 492: Zeile 500:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 4
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 502: Zeile 510:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 512: Zeile 520:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 522: Zeile 530:


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 7
  | Keine Eingabe
  | Akku einlegen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Der Akku ist geladen
  | Keine Eingabe durch die Fernbedinung
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 8
  | Lenkrad
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Der Akku wurde eingesetzt
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | Motorschalter ist rechts
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
  | Motorschalter ist rechts
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
| Vorbedingung 9
  | Gashebel
| Modell starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
| Fahrzeug ist aufgebockt
  | Bewegung nur mit dem Gashebel
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
| i.O.
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
| -
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
 
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
|-
  | Testfall 1
  | Stoppen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Fahrzeug stoppt
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Nachbedingung 1
  | Lenkrad und Gashebel
  | Motoren stoppen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | Motoren stoppen
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
  | Motoren stoppen
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
  | i.O.
  | i.O.
  | Siehe Testfall 3
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 2
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 3
  | Programme beenden
  | Programme beenden
  | Testen abgeschlossen
  | Testen abgeschlossen
Zeile 588: Zeile 600:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC ist eingeschaltet
Zeile 598: Zeile 610:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Nachbedingung 5
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
Zeile 607: Zeile 619:
  | -
  | -


|-
 
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
|}
</div>


== TF 7: Übernahme in Notsituationen==  
== Kontrolle Lenkwinkel ==
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 642: Zeile 646:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Der Akku ist geladen
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 652: Zeile 656:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Motoren starten
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Der Akku wurde eingesetzt
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motorschalter ist rechts
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 662: Zeile 666:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 3
  | Modell builden
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 672: Zeile 676:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 4
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Bleistift an Vorderrad befestigen
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
| i.O.
| -
 
|-  
  | Vorbedingung 4
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
| PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 682: Zeile 696:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 5
  | Online gehen und Messung starten
  | Modell builden
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Online gehen und Messung starten
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 692: Zeile 706:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 6
  | Modell starten
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 7
  | Stoppen
  | Online gehen und Messung starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Online gehen und Messung starten
  | Fahrzeug stoppt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
| Vorbedingung 8
  | Programme beenden
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
| i.O.
| -
 
|-
| Testfall 1
| Lenkwinkel zeichnen
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
| Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
| [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
| i.O.
| -
 
|-
| Testfall 2
| Kreissegment auswerten
| Kreissegment wurde gezeichnet
| Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
| <math> \phi = 48\,^\circ </math>
| <math> \phi = 52\,^\circ </math>
| i.O.
| Die Messung ist nicht sehr präzise
 
|-
  | Nachbedingung 1
  | Programme beenden
  | Testen abgeschlossen
  | Testen abgeschlossen
  | Programme beenden
  | Programme beenden
Zeile 742: Zeile 788:
|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Nachbedingung 4
  | Akku ausbauen
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 5
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
Zeile 750: Zeile 806:
  | -
  | -
|}
|}
</div>


== TF 8: Kontrolle Lenkwinkel==
== Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 776: Zeile 830:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 786: Zeile 840:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
  | Bleistift an Vorderrad befestigen
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
  | Der Akku ist geladen
  | Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 796: Zeile 850:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 3
| Motoren starten
| Der Akku wurde eingesetzt
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
| Motorschalter ist rechts
| Motorschalter ist rechts
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 4
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 805: Zeile 869:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 815: Zeile 879:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 825: Zeile 889:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 7
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 831: Zeile 895:
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 8
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 836: Zeile 910:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Lenkwinkel zeichnen
  | Vorwärts
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 846: Zeile 920:
|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 2
  | Kreissegment auswerten
  | Rückwärts
  | Kreissegment wurde gezeichnet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
  | Gashebel nach vorne bewegen
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
  | Fahrzeug fährt rückwärts
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | n.i.O.
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | i.O.
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
Zeile 883: Zeile 955:
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
  | Power LED ist aus
| i.O.
| -
|-
| Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 896: Zeile 978:
  | -
  | -
|}
|}
</div>


== TF 9: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
== Signal RC-Modus (blaue LED)==
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 966: Zeile 1.047:
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 6
| Akku einlegen
| Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen
| Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 7
  | Vorwärts
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Motorschalter ist rechts
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 8
  | Rückwärts
  | Modell starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Fahrzeug fährt rückwärts
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Testfall 1
  | Programme beenden
  | Lenkung links
  | Testen abgeschlossen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Programme beenden
  | Lenkung links betätigen
  | Programme beendet
  | Blaue LED blinkt
  | Programme beendet
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Testfall 2
  | PC herunterfahren
  | Lenkung rechts
  | PC ist eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC herunterfahren
  | Lenkung rechts betätigen
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Testfall 3
  | Fernbedienung ausschalten
  | Vorwärts fahren
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fernbedienung ausschalten
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
| Testfall 4
  | Akku ausbauen
| Rückwärts fahren/stoppen
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Gashebel nach vorne bewegen
| Blaue LED blinkt
| Blaue LED blinkt
| i.O.
| -
 
|-
  | Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 2
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
Zeile 1.028: Zeile 1.138:
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 10: Signal RC-Modus (blaue LED)==
|-  
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| Nachbedingung 3
Tester:                Sven Posner <br>
| Programme beenden
Datum:                26.01.2022 <br>
| Testen abgeschlossen
Status Testfall:      Getestet <br>
| Programme beenden
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
| Programme beendet
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Programme beendet
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| -
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Nachbedingung 4
  | Fahrzeug aufbocken
  | PC herunterfahren
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | PC ist eingeschaltet
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | PC herunterfahren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | PC heruntergefahren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 5
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Fernbedienung ausschalten
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Fernbedienung ausschalten
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Power LED ist aus
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-
|}
| Vorbedingung 3
| Modell builden
| Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
| Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| i.O.
| -


|-  
== Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
| Vorbedingung 4
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
Tester:                Sven Posner <br>
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Datum:                26.01.2022 <br>
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
Status Testfall:      Getestet <br>
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-
| Vorbedingung 1
| Fahrzeug aufbocken
| Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
| Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 2
  | Online gehen und Messung starten
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Online gehen und Messung starten
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 3
  | Modell starten
  | Modell builden
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 4
  | Lenkung links
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Lenkung links betätigen
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Blaue LED blinkt
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Blaue LED blinkt
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 5
  | Lenkung rechts
  | Online gehen und Messung starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Lenkung rechts betätigen
  | Online gehen und Messung starten
  | Blaue LED blinkt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Blaue LED blinkt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Vorbedingung 6
  | Vorwärts fahren
  | Akku einlegen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Blaue LED blinkt
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Blaue LED blinkt
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Vorbedingung 7
  | Rückwärts fahren/stoppen
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Blaue LED blinkt
  | Motorschalter ist rechts
  | Blaue LED blinkt
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Vorbedingung 8
  | Programme beenden
  | Modell starten
  | Testen abgeschlossen
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Programme beenden
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Programme beendet
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Programme beendet
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Testfall 1
  | PC herunterfahren
  | Gleichmäßige Frequenz
  | PC ist eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC herunterfahren
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | i.O.
  | n.i.O.
  | -
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Nachbedingung 1
  | Fernbedienung ausschalten
  | Motoren stoppen
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Fernbedienung ausschalten
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Power LED ist aus
  | Motoren stoppen
  | Power LED ist aus
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Nachbedingung 2
  | Akku ausbauen
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ist eingebaut
Zeile 1.191: Zeile 1.301:
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
|-  
</div>
| Nachbedingung 3
 
| Programme beenden
== TF 11: Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
| Testen abgeschlossen
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| Programme beenden
Tester:                Sven Posner <br>
| Programme beendet
Datum:                26.01.2022 <br>
| Programme beendet
Status Testfall:      Getestet <br>
| i.O.
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
| -
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Nachbedingung 4
  | Fahrzeug aufbocken
  | PC herunterfahren
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | PC ist eingeschaltet
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | PC herunterfahren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | PC heruntergefahren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 5
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Fernbedienung ausschalten
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Fernbedienung ausschalten
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Power LED ist aus
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
 
| Vorbedingung 3
|}
| Modell builden
 
| Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
== Geschwindigkeit im RC-Modus ==
| Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
Tester:                Sven Posner <br>
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
Datum:                26.01.2022 <br>
| i.O.
Status Testfall:      Getestet <br>
| -
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 1
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Akku einlegen
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Der Akku ist geladen
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 2
  | Online gehen und Messung starten
  | Motoren starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Vorbedingung 1 ist erfüllt
  | Online gehen und Messung starten
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Motorschalter ist rechts
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 3
  | Modell starten
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 4
  | Gleichmäßige Frequenz
  | Modell builden
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
| Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
| n.i.O.
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
 
|-
| Nachbedingung 1
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Vorbedingung 5
  | PC herunterfahren
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | PC ist eingeschaltet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PC herunterfahren
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | PC heruntergefahren
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | PC heruntergefahren
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Vorbedingung 6
  | Fernbedienung ausschalten
  | Online gehen und Messung starten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Fernbedienung ausschalten
  | Online gehen und Messung starten
  | Power LED ist aus
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Power LED ist aus
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Vorbedingung 7
  | Akku ausbauen
  | Messtrecke abmessen
  | Akku ist eingebaut
  | Vorbedingung 8 abgeschlossen
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Messstrecke von 2m abmessen
  | Akku ist ausgebaut
  | Messtrecke ist 2m lang
  | Akku ist ausgebaut
  | Messtrecke ist 2m lang
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 12: Geschwindigkeit im RC-Modus ==
|-  
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
| Vorbedingung 8
Tester:                Sven Posner <br>
| Modell starten
Datum:                26.01.2022 <br>
| Fahrzeug ist aufgebockt
Status Testfall:      Getestet <br>
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| -
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Testfall 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahren
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Zeit mindestens 6,6 Sekunden
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | T = 7Sekunden
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Motoren stoppen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motoren stoppen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Nachbedingung 2
  | Modell builden
  | Akku ausbauen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Akku ist eingebaut
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist ausgebaut
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Nachbedingung 3
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Programme beenden
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Testen abgeschlossen
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Programme beenden
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Programme beendet
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Nachbedingung 4
  | Online gehen und Messung starten
  | PC herunterfahren
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | PC ist eingeschaltet
  | Online gehen und Messung starten
  | PC herunterfahren
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | PC heruntergefahren
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Nachbedingung 5
  | Modell starten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Fernbedienung ausschalten
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist aus
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-
| Testfall 1
| Gleichmäßige Frequenz
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Gashebel nach hinten bewegen
| Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig
| n.i.O.
| Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|}
| Nachbedingung 1
 
| Programme beenden
== Stoppen bei RC-Eingriff ==
| Testen abgeschlossen
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
| Programme beenden
Tester:                Sven Posner <br>
| Programme beendet
Datum:                26.01.2022 <br>
| Programme beendet
Status Testfall:      Getestet <br>
| i.O.
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
| -
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Vorbedingung 1
  | PC herunterfahren
  | Fahrzeug aufbocken
  | PC ist eingeschaltet
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | PC herunterfahren
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | PC heruntergefahren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | PC heruntergefahren
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Vorbedingung 2
  | Fernbedienung ausschalten
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Fernbedienung ausschalten
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Power LED ist aus
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Power LED ist aus
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Vorbedingung 3
  | Akku ausbauen
  | Modell builden
  | Akku ist eingebaut
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 13: Stoppen bei RC-Eingriff ==
|-  
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
| Vorbedingung 4
Tester:                Sven Posner <br>
| ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
Datum:                26.01.2022 <br>
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Status Testfall:      Getestet <br>
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-
| Vorbedingung 1
| Fahrzeug aufbocken
| Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
| Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
| Reifen lassen sich frei bewegen
| Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 5
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Online gehen und Messung starten
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Online gehen und Messung starten
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 6
  | Modell builden
  | Akku einlegen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Der Akku ist geladen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 7
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Motoren starten
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Motorschalter ist rechts
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 8
| Online gehen und Messung starten
  | Modell starten
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
| Online gehen und Messung starten
| Die Live-Werte werden angezeigt
| Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
 
|-
| Vorbedingung 6
  | Modell starten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
Zeile 1.544: Zeile 1.603:
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Gleichmäßige Frequenz  
  | Gleichmäßige Frequenz  
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Räder drehen sich
  | Gashebel nach hinten bewegen  
  | Gashebel leicht nach vorne bewegen
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Räder bleiben stehen
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | Räder bleiben nicht dauerhaft stehen
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
  | Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | Programme beenden
  | Motoren stoppen
  | Testen abgeschlossen
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Programme beenden
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 2
  | PC herunterfahren
| Akku ausbauen
  | PC ist eingeschaltet
| Akku ist eingebaut
  | PC herunterfahren
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | PC heruntergefahren
| Akku ist ausgebaut
  | PC heruntergefahren
| Akku ist ausgebaut
  | i.O.
| i.O.
  | -
| -
 
|-
| Nachbedingung 3
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC herunterfahren
  | PC heruntergefahren
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | -
 
|-
| Nachbedingung 5
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -
 
|}
 
= Testseqenz =
 
 
In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
== Simulation ==
{| class="wikitable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
 
|-
| 1
| Fernbediung aktiv
| ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| -
|-
| 2
| Ausgabe Lenkwinkel
| ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-
|3
| Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
| REQ10.2070
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
|-
| 4
| Ausgabe Geschwindigkeit
| REQ10.2070
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-
| 5
| Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| -
|}
 
== Online ==
 
{| class="wikitable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
 
|-
| 6
| Parametrierung der Fernbedienung
| -
| S. Posner
| 22.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Das Signal wird nicht sicher übertragen
 
|-
| 7
| Übernahme in Notsituationen
| REQ10.2050
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O
| S. Posner
| 26.01.2022
| Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
 
|-
| 8
| Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
| -
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 9
| Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
| REQ10.2070
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Rückwärts fahren ist nicht implementiert
 
|-
| 10
| Signal RC-Modus (blaue LED)
| REQ10.2080
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 11
| Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
 
|-
| 12
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
| REQ10.2070
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 13
| Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
| REQ10.2060
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 1.26.2022
| Räder bleiben nicht dauerhaft stehen
 
|}


|-
= Zusammenfassung =
| Nachbedingung 3
Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -


|-  
Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
</div>

Aktuelle Version vom 25. April 2023, 17:06 Uhr

→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

Autor: Sven Posner
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Anforderungen

Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung

Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.

Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
































Testfälle

Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.

In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.

Fernbedienung aktiv

Bezeichnung: Fernbedienung aktiv
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen start_Test_Fernbedienung.m wurde geöffnet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Grafik auswerten Figures 1-4 haben sich geöffnet Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
 i.O. -

Ausgabe Lenkwinkel

Bezeichnung: Ausgabe Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Überprüfung der Hardware
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite Grafiken haben sich geöffnet Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
 i.O. Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
Testschritt 2 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein? In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024 Nein, leichte Abweichung nach oben i.O. Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
Testschritt 3 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein? Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts 		Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links 		n.i.O. Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki Überprüfung der Hardware

Vorwärts/Rückwärts fahren

Bezeichnung: Vorwärts/Rückwärts fahren
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.20070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich Grafiken haben sich geöffnet Befindet sich die PWM-Breite im Bereich? PWM-Breite im Bereich
PWM-Signal ist unterhalb
 n.i.O. Grenzwerte nach: Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Testschritt 2 Figure 3: Mittelstellung Grafiken haben sich geöffnet Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht? Bei Mittelstellung PWM = 0,175 PWM = 0,1127 n.i.O. -

Ausgabe Geschwindigkeit

Bezeichnung: Ausgabe Geschwindigkeit
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testfall 1 Geschwindigkeit betrachten Grafiken haben sich geöffnet Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung n.i.O. Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung

Anzeige RC-Modus

Bezeichnung: Anzeige RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2100
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -


Vorbedingung 2 Ausschnitt auswählen Alle Grafiken haben sich geöffnet Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen Frequenz im Ausschnitt zu sehen Frequenz im Ausschnitt zu sehen i.O. -
Testfall 1 Figure 4: Anzeige RC-Modus Ausschnitt wurde festgelegt Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten Frequenz = 1Hz
Frequenz = 1Hz
 i.O. -
Testfall 2 Figure 4: Anzeige RC-Modus Alle Grafiken haben sich geöffnet Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten Tastverhältnis 50:50 Tastverhältnis 50:50 i.O. -

Parametrierung der Fernbedienung

Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kontrolle der Kalibrierung
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Testfall 1 Keine Eingabe Alle Vorbedingungen erfüllt Keine Eingabe durch die Fernbedinung SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. -
Testfall 2 Lenkrad Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
Testfall 3 Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Gashebel SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

n.i.O. Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
Testfall 4 Lenkrad und Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit 0

i.O. Siehe Testfall 3
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Übernahme in Notsituationen

Bezeichnung: Übernahme in Notsituationen
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2050
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 7 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 8 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 9 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug stoppt Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen n.i.O. Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Kontrolle Lenkwinkel

Bezeichnung: Kontrolle Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kalibrierung des Lenkwinkels
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 2 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 3 Fahrzeug auf Papier platzieren Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen i.O. -
Vorbedingung 4 Bleistift an Vorderrad befestigen Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann. Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
Bleistift am Rad befestigt
 i.O. -
Vorbedingung 4 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 5 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 6 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 7 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 8 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Testfall 1 Lenkwinkel zeichnen Alle Vorbedingungen erfüllt Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
 i.O. -
Testfall 2 Kreissegment auswerten Kreissegment wurde gezeichnet Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:

i.O. Die Messung ist nicht sehr präzise
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 5 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)

Bezeichnung: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 3 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 4 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 5 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 6 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 7 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 8 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Testfall 1 Vorwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Fahrzeug fährt vorwärts Fahrzeug fährt vorwärts i.O. -
Testfall 2 Rückwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug fährt rückwärts Fahrzeug fährt bleibt stehen n.i.O. Rückwärts fahren ist nicht implementiert
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Signal RC-Modus (blaue LED)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Lenkung links Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung links betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 2 Lenkung rechts Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung rechts betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 3 Vorwärts fahren Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 4 Rückwärts fahren/stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) Blaue LED blinkt ungleichmäßig n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Geschwindigkeit im RC-Modus

Bezeichnung: Geschwindigkeit im RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 2 Motoren starten Vorbedingung 1 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -


Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 7 Messtrecke abmessen Vorbedingung 8 abgeschlossen Messstrecke von 2m abmessen Messtrecke ist 2m lang Messtrecke ist 2m lang i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Fahren Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen Zeit mindestens 6,6 Sekunden T = 7Sekunden i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Stoppen bei RC-Eingriff

Bezeichnung: Stoppen bei RC-Eingriff
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Räder drehen sich Gashebel leicht nach vorne bewegen Räder bleiben stehen Räder bleiben nicht dauerhaft stehen n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Testseqenz

In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.

Simulation

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
1 Fernbediung aktiv ? S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -
2 Ausgabe Lenkwinkel ? S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus Überprüfung der Hardware
3 Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Signal passt nicht zu Werten aus Testbericht der Überprüfung des Antriebs
4 Ausgabe Geschwindigkeit REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
5 Anzeige RC-Modus (Blaue LED) REQ10.2100 S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -

Online

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
6 Parametrierung der Fernbedienung - S. Posner 22.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Das Signal wird nicht sicher übertragen
7 Übernahme in Notsituationen REQ10.2050 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O S. Posner 26.01.2022 Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
8 Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung) - S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
9 Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts) REQ10.2070 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Rückwärts fahren ist nicht implementiert
10 Signal RC-Modus (blaue LED) REQ10.2080 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
11 Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) REQ10.2100 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
12 Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s REQ10.2070 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
13 Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird REQ10.2060 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 1.26.2022 Räder bleiben nicht dauerhaft stehen

Zusammenfassung

Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.

Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.

Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=AuF_-_Antrieb_und_Fernbedienung:_Test_der_Fernbedienung_in_Simulation_und_am_Fahrzeug&oldid=104609“