AuF - Antrieb und Fernbedienung: Test der Fernbedienung in Simulation und am Fahrzeug: Unterschied zwischen den Versionen

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[[Kategorie:Autonom]]
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'''Autor: ''' [[Benutzer:Sven_Posner|Sven Posner]]<br>
'''Autor: ''' [[Benutzer:Sven_Posner|Sven Posner]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider |Prof. Schneider]], [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel| Prof. Göbel]], [[ Benutzer:Marc_Ebmeyer | Marc Ebmeyer]]<br>


= Testseqenz =  
= Anforderungen =  
 
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
[[Datei:Anforderungen.png|thumb|600px|left|Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung]]
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Testes entsprchenen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind oder den gennannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.
Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.


In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
== Simulation ==
<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
<br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br><br>
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
<br><br><br><br><br><br><br>
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
 
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
= Testfälle =
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
 
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar


|-  
== Fernbedienung aktiv  ==
  | 1
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv <br>
  | Fernbediung aktiv erkannt
Tester:                Sven Posner <br>
  | ?
Datum:                24.01.2022 <br>
  | S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
  | 21.01.2022
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
  | Simulation
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] wurde geöffnet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | S. Posner
  | -
| 24.01.2022
 
|
|-  
|-  
  | 2
  | Testschritt 1
  | Ausgabe Lenkwinkel
  | Grafik auswerten
  | ?
  | Figures 1-4 haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
  | 21.01.2022
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
  | Simulation
  | [[Datei:FernbedienungAktiv.jpg|100px|thumb|Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv]]
  | n.i.O.
  | i.O.
  | S. Posner
  | -
| 24.01.2022
|}
| Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
 
|-
== Ausgabe Lenkwinkel ==
  |3
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
| Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
Tester:                Sven Posner <br>
| REQ10.2070
Datum:                24.01.2022 <br>
| S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
| 21.01.2022
Anforderungs-ID:      - <br>
| Simulation
Anforderungen nach:    [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]] <br>
| n.i.O.
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| S. Posner
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| 24.01.2022
SVN Revision:          6864<br>
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-  
|-  
  | 4
  | Vorbedingung 1
  | Ausgabe Geschwindigkeit
  | Start-Datei ausführen
  | REQ10.2070
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | 21.01.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Simulation
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | n.i.O.
  | i.O.
  | S. Posner
  | -
| 24.01.2022
 
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-  
|-  
  | 5
  | Testschritt 1
  | Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | REQ10.2100
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | 21.01.2022
  | PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
  | Simulation
  | [[Datei:LenkwinkelTest.jpg|100px|thumb|PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang]]
  | i.O.
  | i.O.
  | S. Posner
  | Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
| 24.01.2022
|
|}


== Online ==
|-
| Testschritt 2
| Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
| Grafiken haben sich geöffnet
| Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein?
| In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
| Nein, leichte Abweichung nach oben
| i.O.
| Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" valign="bottom"
| Testschritt 3
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
| Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
| Grafiken haben sich geöffnet
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
| Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein?
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
| Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
  | Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
| n.i.O.
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
| Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar


|-
|}
| 6
| Parametrierung der Fernbedienung
| ?
| S. Posner
| 1.22.2022
| Online am Fahrzeug
| ?
| S. Posner
| 1.26.2022
| -


|-  
== Vorwärts/Rückwärts fahren ==
  | 7
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
| Übernahme in Notsituationen
Tester:                Sven Posner <br>
| REQ10.2050
Datum:                24.01.2022 <br>
| S. Posner
Status Testfall:      Getestet <br>
| 1.19.2022
Anforderungs-ID:      REQ10.20070 <br>
| Online am Fahrzeug
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| ?
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
| S. Posner
SVN Revision:          6864<br>
| 1.26.2022
 
| -
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 8
  | Vorbedingung 1
  | Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
  | Start-Datei ausführen
  | ?
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 1.19.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
| align="right" | &nbsp;
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | ?
  | i.O.
  | S. Posner
  | 1.26.2022
  | -
  | -


|-  
|-  
  | 9
  | Testschritt 1
  | Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
  | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
  | REQ10.2070
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Befindet sich die PWM-Breite im Bereich?
  | 1.19.2022
  | PWM-Breite im Bereich
  | Online am Fahrzeug
  | [[Datei:VorwärtsRückwärts.jpg|100px|thumb|PWM-Signal ist unterhalb]]
| ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
| 1.26.2022
  | -


|-  
|-  
  | 10
  | Testschritt 2
  | Signal RC-Modus (blaue LED)
  | Figure 3: Mittelstellung
  | REQ10.2080
  | Grafiken haben sich geöffnet
  | S. Posner
  | Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht?
| 1.19.2022
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
  | Online am Fahrzeug
  | PWM = 0,1127
  | ?
  | n.i.O.
  | S. Posner
| 1.26.2022
  | -
  | -


|-
|}
| 11
 
| Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
== Ausgabe Geschwindigkeit==
| REQ10.2100
Bezeichnung:           Ausgabe Geschwindigkeit <br>
| S. Posner
Tester:                Sven Posner <br>
| 1.19.2022
Datum:                24.01.2022 <br>
| Online am Fahrzeug oder an Breakoutbox
Status Testfall:      Getestet <br>
| ?
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
| S. Posner
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| 1.26.2022
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
  | -
SVN Revision:          6864<br>
|-
 
| 12
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
|- style="font-size:11pt" align="center"
| REQ10.2070
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
| S. Posner
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
| 1.19.2022
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
| Online am Fahrzeug
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
| ?
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
| S. Posner
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
| 1.26.2022
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
| -
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | 13
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
  | Start-Datei ausführen
  | REQ10.2060
  | Matlab ist gestartet
  | S. Posner
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| 1.19.2022
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Online am Fahrzeug
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | ?
  | i.O.
| S. Posner
  | 1.26.2022
  | -
  | -
|-
| Testfall 1
| Geschwindigkeit betrachten
| Grafiken haben sich geöffnet
| Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet
| Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s
| die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung
| n.i.O.
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung


|}
|}


= Testfälle =
== Anzeige RC-Modus ==
Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
 
== TF 1: Fernbedienung aktiv erkannt  ==
Bezeichnung:          Fernbedienung aktiv erkannt <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10ß.2060 <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2100 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="mw-datatable mw-collapsible collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 218: Zeile 247:
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Start-Datei ausführen
| Matlab ist gestartet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| -
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Figures 1-4 öffnen sich
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 2
| Ausschnitt auswählen
| Alle Grafiken haben sich geöffnet
| Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
| Frequenz im Ausschnitt zu sehen
| Frequenz im Ausschnitt zu sehen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testschritt 1
  | Testfall 1
  | Grafik auswerten
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten
| Ausschnitt wurde festgelegt
  | Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten
| Frequenz = 1Hz
| [[Datei:AnzeigeRC Modus.jpg|100px|thumb|Frequenz = 1Hz]]
| i.O.
  | -
  | -
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
 
  | Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
|-
| Testfall 2
| Figure 4: Anzeige RC-Modus
| Alle Grafiken haben sich geöffnet
| Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten
  | Tastverhältnis 50:50
  | Tastverhältnis 50:50
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
|}


== TF 2: Ausgabe Lenkwinkel ==
== Parametrierung der Fernbedienung==
Bezeichnung:          Ausgabe Lenkwinkel <br>
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      ? <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable mw-collapsible collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 259: Zeile 312:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Start-Datei ausführen
  | Fernbedienung einschalten
  | Matlab ist gestartet
  | Fernbedienung ist ausgeschaltet
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Fernbedienung einschalten
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Power LED ist an
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 2
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
| PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
| Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
| Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
| i.O.
  | -
  | -
| PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
 
| Ja, bis auf den Anfang
| i.O.
| Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 3
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite
  | Modell builden
  | -
| Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | PWM-Breite erreicht Maximalwerte
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Nein
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | n.i.O.
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Vorbedingung 4
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo_Cup_Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| i.O.
  | -
  | -
| In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024
| Nein, leichte Abweichung nach oben
| i.O.
| Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Vorbedingung 5
  | Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt
| Online gehen und Messung starten
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
| Online gehen und Messung starten
| Die Live-Werte werden angezeigt
| Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | -
  | -
| Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links<br />Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts
| Nein, verdreht
| n.i.O.
| Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]


|}
|-
 
| Testfall 1
== TF 3: Vorwärts/Rückwärts fahren ==
| Keine Eingabe
Bezeichnung:          Vorwärts/Rückwärts fahren <br>
| Alle Vorbedingungen erfüllt
Tester:                Sven Posner <br>
  | Keine Eingabe durch die Fernbedinung
Datum:                24.01.2022 <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
Status Testfall:      Getestet <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
Anforderungs-ID:      ? <br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SVN Revision:          6864<br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
 
| i.O.
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
| -
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="100" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="100" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="200" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Testfall 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
| Lenkrad
  | -
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1  
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1  
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 3
  | Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich
| Gashebel
  | -
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PWM-Breite im Bereich
  | Bewegung nur mit dem Gashebel
  | PWM-Signal ist unterhalb
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Grenzwerte nach: [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
  | Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 4
  | Figure 3: Mittelstellung
  | Lenkrad und Gashebel
  | -
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Bei Mittelstellung PWM = 0,175
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | PWM = 0,107
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1  
| n.i.O.
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
| -
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
 
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
|}
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
 
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
== TF 4: Ausgabe Geschwindigkeit==
| i.O.
Bezeichnung:          Ausgabe Geschwindigkeit <br>
| Siehe Testfall 3
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      ? <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
! style="font-weight: bold;" width="100" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="100" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="200" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
  | -
  | -
  | Figures 1-4 öffnen sich
 
  | Figures 1-4 öffnen sich
|-
| Nachbedingung 2
| PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
| PC herunterfahren
| PC heruntergefahren
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Nachbedingung 3
  | Figure ?
  | Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
  | -
  | -
| wird die Geschwindigkeit auf 0,3 m/s begrenzt
| nein
| n.i.O.
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht


|}
|}


== TF 5: Anzeige RC-Modus ==
== Übernahme in Notsituationen==  
Bezeichnung:          Anzeige RC-Modus <br>
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                24.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      ? <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
Testinstanz:          Simulation mit Matlab <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/  Matlab/Simulink Testmodell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="100" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="100" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung  
! style="font-weight: bold;" width="200" | Bemerkung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/testumgebungen/AuF_%20Fernbedienung/ start_Test_Fernbedienung.m] ausführen
  | Fahrzeug aufbocken
  | -
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Figures 1-4 öffnen sich
| Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Figures 1-4 öffnen sich
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 424: Zeile 481:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
  | Ausschnitt Fernbedienung EIN auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen
  | Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
| i.O.
  | -
  | -
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
 
  | Frequenz im Ausschnitt zu sehen
|-
| Vorbedingung 3
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
| PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
| "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 4
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
| Modell builden
  | -
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Frequenz = 1Hz
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Frequenz = 1Hz
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 5
  | Figure 4: Anzeige RC-Modus
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | -
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Tastverhältnis 50:50
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Tastverhältnis 50:50
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|}
|-
 
| Vorbedingung 6
== TF 6: Parametrierung der Fernbedienung==
| Online gehen und Messung starten
Bezeichnung:          Parametrierung der Fernbedienung <br>
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Tester:                Sven Posner <br>
| Online gehen und Messung starten
Datum:                24.01.2022 <br>
| Die Live-Werte werden angezeigt
Status Testfall:      Getestet <br>
| Die Live-Werte werden angezeigt
Anforderungs-ID:      - <br>
| i.O.
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kontrolle der Kalibrierung (Fernbedienung) | Kontrolle der Kalibrierung]] <br>
| -
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
 
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
|-  
SVN Revision:          6864<br>
| Vorbedingung 7
| Akku einlegen
| Der Akku ist geladen
| Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
| i.O.
| -


<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
|-  
 
| Vorbedingung 8
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
| Motoren starten
|- style="font-size:11pt" align="center"
| Der Akku wurde eingesetzt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
| Motorschalter ist rechts
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
| Motorschalter ist rechts
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
| i.O.
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
| -
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 9
  | Fahrzeug aufbocken
  | Modell starten
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Testfall 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Stoppen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Fahrzeug stoppt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
  | i.O.
  | n.i.O.
  | -
  | Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Nachbedingung 1
  | Modell builden
  | Motoren stoppen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Motoren stoppen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Nachbedingung 2
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Akku ausbauen
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist eingebaut
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Akku ist ausgebaut
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Akku ist ausgebaut
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Nachbedingung 3
  | Online gehen und Messung starten
  | Programme beenden
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Testen abgeschlossen
  | Online gehen und Messung starten
  | Programme beenden
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Programme beendet
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Nachbedingung 4
  | Keine Eingabe
  | PC herunterfahren
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC ist eingeschaltet
  | Keine Eingabe durch die Fernbedinung
  | PC herunterfahren
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
  | PC heruntergefahren
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
  | PC heruntergefahren
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 0
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Nachbedingung 5
  | Lenkrad
  | Fernbedienung ausschalten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | Fernbedienung ausschalten
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
  | Power LED ist aus
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
  | Power LED ist aus
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SenFernb_GasFernbEin_bit == 0
  | i.O.
  | i.O.
  | Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
  | -
 
 
|}


|-  
== Kontrolle Lenkwinkel ==
| Testfall 3
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
| Gashebel
Tester:                Sven Posner <br>
| Alle Vorbedingungen erfüllt
Datum:                26.01.2022 <br>
| Bewegung nur mit dem Gashebel
Status Testfall:      Getestet <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
Anforderungs-ID:      - <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 0
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
SVN Revision:          6864<br>
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
 
| n.i.O.
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
| Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Vorbedingung 1
  | Lenkrad und Gashebel
| Akku einlegen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
| Der Akku ist geladen
  | Bewegung nur mit dem Lenkrad
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | SenFernb_FernbAktiv_bit == 1
| Der Akku ist korrekt angeschlossen
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
SenFernb_GasFernbEin_bit == 1
  | i.O.
  | SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt
  | -
SenFernb_LwFernbEin_bit == 1
 
SenFernb_GasFernbEin_bit 0
|-
| Vorbedingung 2
| Motoren starten
| Der Akku wurde eingesetzt
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
| Motorschalter ist rechts
| Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | Siehe Testfall 3
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Vorbedingung 3
  | Programme beenden
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Testen abgeschlossen
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Programme beenden
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Programme beendet
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Programme beendet
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Vorbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | Bleistift an Vorderrad befestigen
  | PC ist eingeschaltet
  | Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
  | PC herunterfahren
  | Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | PC heruntergefahren
  | Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
  | PC heruntergefahren
  | [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Vorbedingung 4
  | Fernbedienung ausschalten
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Fernbedienung ausschalten
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Power LED ist aus
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Power LED ist aus
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | Akku ausbauen
  | Modell builden
  | Akku ist eingebaut
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 7: Übernahme in Notsituationen==
|-
Bezeichnung:          Übernahme in Notsituationen <br>
| Vorbedingung 6
Tester:                Sven Posner <br>
| ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
Datum:                26.01.2022 <br>
| Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Status Testfall:      Getestet <br>
| Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
Anforderungs-ID:      REQ10.2050 <br>
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| -


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" align="center"
| Vorbedingung 7
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
| Online gehen und Messung starten
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
| Online gehen und Messung starten
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
| Die Live-Werte werden angezeigt
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
| Die Live-Werte werden angezeigt
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
| i.O.
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
| -
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 8
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fernbedienung einschalten
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fernbedienung ist Ausgeschaltet
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Fernbedienung einschalten
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Power LED ist an
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Testfall 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Lenkwinkel zeichnen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Testfall 2
  | Modell builden
  | Kreissegment auswerten
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Kreissegment wurde gezeichnet
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Nachbedingung 1
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Programme beenden
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Testen abgeschlossen
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Programme beenden
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Programme beendet
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Nachbedingung 2
  | Online gehen und Messung starten
  | PC herunterfahren
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | PC ist eingeschaltet
  | Online gehen und Messung starten
  | PC herunterfahren
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | PC heruntergefahren
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Nachbedingung 3
  | Modell starten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Fernbedienung ausschalten
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist aus
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Nachbedingung 4
| Stoppen
  | Motoren stoppen
| Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Testfälle sind abgearbeitet
| Gashebel nach vorne bewegen
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Fahrzeug stoppt
  | Motoren stoppen
  | Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen
  | Motoren stoppen
  | n.i.O.
| Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
 
|-
| Nachbedingung 1
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
  | Programme beendet
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 5
| PC herunterfahren
  | Akku ausbauen
| PC ist eingeschaltet
  | Akku ist eingebaut
| PC herunterfahren
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| PC heruntergefahren
| PC heruntergefahren
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 3
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 4
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Akku ist ausgebaut  
  | Akku ist ausgebaut  
  | Akku ist ausgebaut  
  | Akku ist ausgebaut  
Zeile 754: Zeile 806:
  | -
  | -
|}
|}
</div>


== TF 8: Kontrolle Lenkwinkel==
== Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
Bezeichnung:          Kontrolle Lenkwinkel<br>
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      - <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungen nach:    [[AuF - Antrieb und Fernbedienung#Kalibrierung des Lenkwinkels | Kalibrierung des Lenkwinkels]] <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 780: Zeile 830:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug auf Papier platzieren
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 790: Zeile 840:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 2
  | Bleistift an Vorderrad befestigen
  | Akku einlegen
  | Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier
  | Der Akku ist geladen
  | Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann.
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | [[Datei:BleistifAnRad.jpg|100px|thumb|center|Bleistift am Rad befestigt]]
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 800: Zeile 850:
|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 3
| Motoren starten
| Der Akku wurde eingesetzt
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
| Motorschalter ist rechts
| Motorschalter ist rechts
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 4
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
Zeile 809: Zeile 869:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 5
  | Modell builden
  | Modell builden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Zeile 819: Zeile 879:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 6
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen  
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
Zeile 829: Zeile 889:


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 7
  | Online gehen und Messung starten
  | Online gehen und Messung starten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
Zeile 835: Zeile 895:
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
|-
| Vorbedingung 8
| Fernbedienung einschalten
| Fernbedienung ist Ausgeschaltet
| Fernbedienung einschalten
| Power LED ist an
| Power LED ist an
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 840: Zeile 910:
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Lenkwinkel zeichnen
  | Vorwärts
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | [[Datei:Lenkwinkel Bestimmen.jpg|100px|thumb|center|Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment]]
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
Zeile 850: Zeile 920:
|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Testfall 2
  | Kreissegment auswerten
  | Rückwärts
  | Kreissegment wurde gezeichnet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:
  | Gashebel nach vorne bewegen
<math> r = \frac{\frac{s^2}{4} + h^2}{2h} </math>
  | Fahrzeug fährt rückwärts
<math> \phi = 2 \cdot arccos(1-\frac{h}{r}) </math>
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | <math> \phi = 48\,^\circ </math>
  | n.i.O.
  | <math> \phi = 52\,^\circ </math>
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | i.O.
  | Die Messung ist nicht sehr präzise


|-  
|-  
Zeile 891: Zeile 959:


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
| Nachbedingung 1
| Motoren stoppen
| Testfälle sind abgearbeitet
| [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
| Motoren stoppen
| Motoren stoppen
| i.O.
| -
 
|-
  | Nachbedingung 4
  | Akku ausbauen
  | Akku ausbauen
  | Akku ist eingebaut
  | Akku ist eingebaut
Zeile 900: Zeile 978:
  | -
  | -
|}
|}
</div>


== TF 9: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)==  
== Signal RC-Modus (blaue LED)==
Bezeichnung:          Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts) <br>
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Tester:                Sven Posner <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070<br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
SVN Revision:          6864<br>


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
Zeile 972: Zeile 1.049:
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 6
  | Vorwärts
  | Akku einlegen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Fahrzeug fährt vorwärts
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 7
  | Rückwärts
  | Motoren starten
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Fahrzeug fährt rückwärts
  | Motorschalter ist rechts
  | Fahrzeug fährt bleibt stehen
  | Motorschalter ist rechts
  | n.i.O.
  | i.O.
  | Rückwärts fahren ist nicht implementiert
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Vorbedingung 8
  | Programme beenden
  | Modell starten
  | Testen abgeschlossen
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Programme beenden
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Programme beendet
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Programme beendet
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Testfall 1
  | PC herunterfahren
  | Lenkung links
  | PC ist eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC herunterfahren
  | Lenkung links betätigen
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | PC heruntergefahren
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Testfall 2
  | Fernbedienung ausschalten
  | Lenkung rechts
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fernbedienung ausschalten
  | Lenkung rechts betätigen
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | Power LED ist aus
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Testfall 3
  | Akku ausbauen
  | Vorwärts fahren
  | Akku ist eingebaut
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Akku ist ausgebaut
  | Blaue LED blinkt
  | Akku ist ausgebaut
  | Blaue LED blinkt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 10: Signal RC-Modus (blaue LED)==
|-  
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| Testfall 4
Tester:                Sven Posner <br>
| Rückwärts fahren/stoppen
Datum:                26.01.2022 <br>
| Alle Vorbedingungen erfüllt
Status Testfall:      Getestet <br>
| Gashebel nach vorne bewegen
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
| Blaue LED blinkt
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Blaue LED blinkt
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| -
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Motoren stoppen
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Motoren stoppen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Akku ausbauen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Akku ist eingebaut
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Akku ist ausgebaut
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Nachbedingung 3
  | Modell builden
  | Programme beenden
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Testen abgeschlossen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Programme beenden
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Programme beendet
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Nachbedingung 4
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | PC herunterfahren
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PC ist eingeschaltet
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | PC herunterfahren
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | PC heruntergefahren
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Nachbedingung 5
  | Online gehen und Messung starten
  | Fernbedienung ausschalten
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Online gehen und Messung starten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Power LED ist aus
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|}
| Vorbedingung 6
 
| Modell starten
== Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
| Fahrzeug ist aufgebockt
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
Tester:                Sven Posner <br>
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
Datum:                26.01.2022 <br>
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
Status Testfall:      Getestet <br>
| i.O.
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
| -
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Testfall 1
  | Vorbedingung 1
  | Lenkung links
  | Fahrzeug aufbocken
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Lenkung links betätigen
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Blaue LED blinkt
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Blaue LED blinkt
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 2
  | Vorbedingung 2
  | Lenkung rechts
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Lenkung rechts betätigen
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Blaue LED blinkt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Blaue LED blinkt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 3
  | Vorbedingung 3
  | Vorwärts fahren
  | Modell builden
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Gashebel nach hinten bewegen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Blaue LED blinkt
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Blaue LED blinkt
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Testfall 4
  | Vorbedingung 4
  | Rückwärts fahren/stoppen
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Gashebel nach vorne bewegen
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Blaue LED blinkt
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Blaue LED blinkt
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Vorbedingung 5
  | Programme beenden
  | Online gehen und Messung starten
  | Testen abgeschlossen
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Programme beenden
  | Online gehen und Messung starten
  | Programme beendet
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Programme beendet
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Vorbedingung 6
  | PC herunterfahren
  | Akku einlegen
  | PC ist eingeschaltet
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen
  | PC herunterfahren
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | PC heruntergefahren
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | PC heruntergefahren
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Vorbedingung 7
  | Fernbedienung ausschalten
  | Motoren starten
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Fernbedienung ausschalten
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Power LED ist aus
  | Motorschalter ist rechts
  | Power LED ist aus
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Vorbedingung 8
  | Akku ausbauen
  | Modell starten
  | Akku ist eingebaut
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Akku ist ausgebaut
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Akku ist ausgebaut
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 11: Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) ==
|-  
Bezeichnung:          Signal RC-Modus (blaue LED) <br>
| Testfall 1
Tester:                Sven Posner <br>
| Gleichmäßige Frequenz
Datum:                26.01.2022 <br>
| Alle Vorbedingungen erfüllt
Status Testfall:      Getestet <br>
| Gashebel nach hinten bewegen
Anforderungs-ID:      REQ10.2080 <br>
| Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| n.i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
 
{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Motoren stoppen
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Motoren stoppen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 2
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Akku ausbauen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Akku ist eingebaut
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
| Akku ist ausgebaut
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
  | -
|-
| Nachbedingung 3
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
  | Programme beendet
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Nachbedingung 4
  | Modell builden
  | PC herunterfahren
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | PC ist eingeschaltet
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | PC herunterfahren
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PC heruntergefahren
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Nachbedingung 5
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Fernbedienung ausschalten
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Fernbedienung ausschalten
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Power LED ist aus
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
 
  | Vorbedingung 5
|}
  | Online gehen und Messung starten
 
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
== Geschwindigkeit im RC-Modus ==
  | Online gehen und Messung starten
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
  | Die Live-Werte werden angezeigt
Tester:                Sven Posner <br>
  | Die Live-Werte werden angezeigt
Datum:                26.01.2022 <br>
Status Testfall:      Getestet <br>
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Akku einlegen
  | Der Akku ist geladen
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Vorbedingung 2
  | Modell starten
  | Motoren starten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Vorbedingung 1 ist erfüllt
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Motorschalter ist rechts
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-
| Testfall 1
| Gleichmäßige Frequenz
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Gashebel nach hinten bewegen
| Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig
| n.i.O.
| Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Vorbedingung 3
  | Programme beenden
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Testen abgeschlossen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Programme beenden
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Programme beendet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Programme beendet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Vorbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | Modell builden
  | PC ist eingeschaltet
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | PC herunterfahren
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | PC heruntergefahren
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | PC heruntergefahren
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Vorbedingung 5
  | Fernbedienung ausschalten
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Fernbedienung ausschalten
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Power LED ist aus
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Power LED ist aus
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Vorbedingung 6
  | Akku ausbauen
  | Online gehen und Messung starten
  | Akku ist eingebaut
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Online gehen und Messung starten
  | Akku ist ausgebaut
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Akku ist ausgebaut
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 12: Geschwindigkeit im RC-Modus ==
|-  
Bezeichnung:          Geschwindigkeit im RC-Modus <br>
| Vorbedingung 7
Tester:                Sven Posner <br>
| Messtrecke abmessen
Datum:                26.01.2022 <br>
| Vorbedingung 8 abgeschlossen
Status Testfall:      Getestet <br>
| Messstrecke von 2m abmessen
Anforderungs-ID:      REQ10.2070 <br>
| Messtrecke ist 2m lang
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Messtrecke ist 2m lang
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| -


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" align="center"
| Vorbedingung 8
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
| Modell starten
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
| Fahrzeug ist aufgebockt
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
| Gelben Taster "BSFoH" drücken
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
| Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
| i.O.
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
| -
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Testfall 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahren
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Zeit mindestens 6,6 Sekunden
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | T = 7Sekunden
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Nachbedingung 1
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Motoren stoppen
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motoren stoppen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Nachbedingung 2
  | Modell builden
  | Akku ausbauen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Akku ist eingebaut
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Akku ist ausgebaut
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Nachbedingung 3
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Programme beenden
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Testen abgeschlossen
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | Programme beenden
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Programme beendet
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Programme beendet
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Nachbedingung 4
  | Online gehen und Messung starten
  | PC herunterfahren
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | PC ist eingeschaltet
  | Online gehen und Messung starten
  | PC herunterfahren
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | PC heruntergefahren
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 6
  | Nachbedingung 5
  | Modell starten
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Fernbedienung ist eingeschaltet
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Fernbedienung ausschalten
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist aus
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Power LED ist aus
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-
| Testfall 1
| Gleichmäßige Frequenz
| Alle Vorbedingungen erfüllt
| Gashebel nach hinten bewegen
| Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig
| n.i.O.
| Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-
|}
| Nachbedingung 1
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -


|-  
== Stoppen bei RC-Eingriff ==
| Nachbedingung 2
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
| PC herunterfahren
Tester:                Sven Posner <br>
| PC ist eingeschaltet
Datum:                26.01.2022 <br>
| PC herunterfahren
Status Testfall:      Getestet <br>
| PC heruntergefahren
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
| PC heruntergefahren
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| i.O.
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| -
SVN Revision:          6864<br>
 
{| class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt" align="center"
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung


|-  
|-  
  | Nachbedingung 3
  | Vorbedingung 1
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fernbedienung ist Eingeschaltet
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fernbedienung ausschalten
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Power LED ist aus
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Power LED ist aus
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 4
  | Vorbedingung 2
  | Akku ausbauen
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Akku ist eingebaut
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Akku ist ausgebaut
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -
|}
</div>


== TF 13: Stoppen bei RC-Eingriff ==
|-  
Bezeichnung:          Stoppen bei RC-Eingriff <br>
| Vorbedingung 3
Tester:                Sven Posner <br>
| Modell builden
Datum:                26.01.2022 <br>
| Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
Status Testfall:      Getestet <br>
| Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
Anforderungs-ID:      REQ10.2060 <br>
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
Testinstanz:          Fahrzeug <br>
| Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
Verwendete Software:  [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ Online-Modell] <br>
| i.O.
SVN Revision:          6864<br>
| -


{| class="mw-datatable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|-  
|- style="font-size:11pt" align="center"
  | Vorbedingung 4
! style="font-weight: bold;" width="120" | Schritt
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
! style="font-weight: bold;" width="200" | Beschreibung
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
! style="font-weight: bold;" width="150" | Ausgangszustand
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
! style="font-weight: bold;" width="150" | Aktion(en)
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
! style="font-weight: bold;" width="220" | Erwartetes Ergebnis
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
! style="font-weight: bold;" width="220" | Ergebnis
! style="font-weight: bold;" width="100" | Bewertung
! style="font-weight: bold;" width="300" | Bemerkung
 
|-  
  | Vorbedingung 1
  | Fahrzeug aufbocken
  | Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch
  | Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | Reifen lassen sich frei bewegen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 2
  | Vorbedingung 5
  | [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ausführen
  | Online gehen und Messung starten
  | PC ist hochgefahren und die Datei [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/ start.m] ist geöffnet
  | ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken
  | Online gehen und Messung starten
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich
  | Die Live-Werte werden angezeigt
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 3
  | Vorbedingung 6
  | Modell builden
  | Akku einlegen
  | Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet
  | Der Akku ist geladen
  | Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B).
  | Den Akku [[Akkus ins Auto einsetzen|einlegen und anschließen.]]
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | Das Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Der Akku ist korrekt angeschlossen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 4
  | Vorbedingung 7
  | ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen
  | Motoren starten
  | Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet
  | Vorbedingung 6 ist erfüllt
  | Das [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/CaroloCupFahrzeug/dSPACE/Carolo Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell] öffnen CCF-online.sdf neu laden
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung rechts bringen
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Motorschalter ist rechts
  | Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum
  | Motorschalter ist rechts
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Vorbedingung 5
  | Vorbedingung 8
| Online gehen und Messung starten
  | Modell starten
| ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt
  | Fahrzeug ist aufgebockt
| Online gehen und Messung starten
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
| Die Live-Werte werden angezeigt
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
| Die Live-Werte werden angezeigt
| i.O.
| -
 
|-
| Vorbedingung 6
  | Modell starten
  | Fahrzeug ist aufgebockt
  | Gelben Taster "BSFoH" drücken
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich
  | i.O.
  | i.O.
Zeile 1.548: Zeile 1.603:
  | Testfall 1
  | Testfall 1
  | Gleichmäßige Frequenz  
  | Gleichmäßige Frequenz  
  | Alle Vorbedingungen erfüllt
  | Räder drehen sich
  | Gashebel nach hinten bewegen  
  | Gashebel leicht nach vorne bewegen
  | Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus)
  | Räder bleiben stehen
  | Blaue LED blinkt ungleichmäßig
  | Räder bleiben nicht dauerhaft stehen
  | n.i.O.
  | n.i.O.
  | Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
  | Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle


|-  
|-  
  | Nachbedingung 1
  | Nachbedingung 1
  | Programme beenden
  | Motoren stoppen
  | Testen abgeschlossen
  | Testfälle sind abgearbeitet
  | Programme beenden
  | [[Test der Sensoren und Aktoren Bilder#Bild Motorschalter|Motorschalter]] in Stellung links bringen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | Programme beendet
  | Motoren stoppen
  | i.O.
  | i.O.
  | -
  | -


|-  
|-  
  | Nachbedingung 2
  | Nachbedingung 2
  | PC herunterfahren
| Akku ausbauen
  | PC ist eingeschaltet
| Akku ist eingebaut
  | PC herunterfahren
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
  | PC heruntergefahren
| Akku ist ausgebaut
  | PC heruntergefahren
| Akku ist ausgebaut
  | i.O.
| i.O.
  | -
| -
 
|-
| Nachbedingung 3
| Programme beenden
| Testen abgeschlossen
| Programme beenden
| Programme beendet
| Programme beendet
| i.O.
| -
 
|-
| Nachbedingung 4
  | PC herunterfahren
  | PC ist eingeschaltet
  | PC herunterfahren
  | PC heruntergefahren
  | PC heruntergefahren
  | i.O.
  | -
 
|-
| Nachbedingung 5
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -
 
|}
 
= Testseqenz =
 
 
In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.
== Simulation ==
{| class="wikitable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
 
|-
| 1
| Fernbediung aktiv
| ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| -
|-
| 2
| Ausgabe Lenkwinkel
| ?
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Überprüfung der Hardware | Überprüfung der Hardware]]
|-
|3
| Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren
| REQ10.2070
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Signal passt nicht zu Werten aus [[BSF - Längsregelung und Querregelung#Testbericht der Überprüfung des Antriebs | Testbericht der Überprüfung des Antriebs]]
|-
| 4
| Ausgabe Geschwindigkeit
| REQ10.2070
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
|-
| 5
| Anzeige RC-Modus (Blaue LED)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 21.01.2022
| Simulation
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 24.01.2022
| -
|}
 
== Online ==
 
{| class="wikitable" <!-- generated with [[w:de:Wikipedia:Technik/Text/Basic/EXCEL-Tabellenumwandlung]] V2.1 -->
|- style="font-size:11pt"  valign="bottom"
!style="font-weight: bold;" width="62" height="14" | ID
!style="font-weight: bold;" width="200" | Testfall
!style="font-weight: bold;" width="100" | Anforderungs-ID
!style="font-weight: bold;" width="70" | Ersteller
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="100" | Testinstanz
!style="font-weight: bold;" width="97" | Ergebnis
!style="font-weight: bold;" width="70" | Prüfer
!style="font-weight: bold;" width="70" | Datum
!style="font-weight: bold;" width="200" | Kommentar
 
|-
| 6
| Parametrierung der Fernbedienung
| -
| S. Posner
| 22.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Das Signal wird nicht sicher übertragen
 
|-
| 7
| Übernahme in Notsituationen
| REQ10.2050
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O
| S. Posner
| 26.01.2022
| Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
 
|-
| 8
| Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung)
| -
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 9
| Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts)
| REQ10.2070
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Rückwärts fahren ist nicht implementiert
 
|-
| 10
| Signal RC-Modus (blaue LED)
| REQ10.2080
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 11
| Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)
| REQ10.2100
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
 
|-
| 12
| Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s
| REQ10.2070
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:green;"> i.O.
| S. Posner
| 26.01.2022
| -
 
|-
| 13
| Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird
| REQ10.2060
| S. Posner
| 19.01.2022
| Online am Fahrzeug
| <span style="color:red;"> n.i.O.
| S. Posner
| 1.26.2022
| Räder bleiben nicht dauerhaft stehen
 
|}


|-
= Zusammenfassung =
| Nachbedingung 3
Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.
| Fernbedienung ausschalten
| Fernbedienung ist Eingeschaltet
| Fernbedienung ausschalten
| Power LED ist aus
| Power LED ist aus
| i.O.
| -


|-  
Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.
| Nachbedingung 4
| Akku ausbauen
| Akku ist eingebaut
| Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen
| Akku ist ausgebaut
| Akku ist ausgebaut
| i.O.
| -
|}
</div>

Aktuelle Version vom 25. April 2023, 17:06 Uhr

→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

Autor: Sven Posner
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Anforderungen

Abb. 1: REQ - Antrieb und Fernbedienung

Dieser Artikel beschreibt den Test der Fernbedienung des Carolo-Cup-Fahrzeugs. Die Anforderungen für die Tests entsprechen denen aus dem Lastenheft, die im Bild dargestellt sind, oder den genannten Spezifikationen aus den Wiki-Artikeln. Diese sind dann an entsprechender Stelle verlinkt.

Um die Fernbedienung zu testen, werden insgesamt 13 Testfälle beschrieben. Nach den Testfällen sind diese in der Testsequenz mit den Ergebnissen zusammengefasst.
































Testfälle

Nachfolgend sind die Testfälle tabellarisch beschrieben. Dabei werden zuerst die Testfälle behandelt, die sich in der Simulation behandeln lassen. Das betrifft die Fälle eins bis fünf. Die nachfolgenden Tests müssen direkt am Fahrzeug ausgeführt werden. Die Tabelle mit den Testschritten lässt sich jeweils rechts ausklappen.

In den Tabellen selber werden zuerst die Vorbedingungen beschrieben, die erfüllt seien müssen, um die Tests durchzuführen. Danach erfolgt die Beschreibung der Tests und der Nachbedingungen, um das Fahrzeug wieder in den Ausgangszustand zu versetzen. In den den Abschnitten Simulation und online ähneln sich die Vor- und Nachbedingungen, sodass es Sinn ergibt, diese Tests nacheinander durchzuführen.

Fernbedienung aktiv

Bezeichnung: Fernbedienung aktiv
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen start_Test_Fernbedienung.m wurde geöffnet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Grafik auswerten Figures 1-4 haben sich geöffnet Figure 1:Fernbedienung Aktiv betrachten Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
Fernbedieung EIN/AUS entspricht der Summe aus Lenkung/Gas Aktiv
 i.O. -

Ausgabe Lenkwinkel

Bezeichnung: Ausgabe Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Überprüfung der Hardware
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite Grafiken haben sich geöffnet Lenkwinkel betrachten: Grenzen der PWM-Breite PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303
PWM-Breite bleibt in den Grenzen 0.0738 bis 0.1303 außer am Anfang
 i.O. Überschwingen kann durch den Einschaltvorgang entstanden sein
Testschritt 2 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Ruhelage Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Ruhelage mit der eingezeichneten überein? In Ruhlelage Ist die PWM-Breite = 0.1024 Nein, leichte Abweichung nach oben i.O. Messung ist nicht aktuell, sondern hat vor der kalibrierung stattgefunden
Testschritt 3 Figure 2: Lenkwinkel betrachten: Richtung wird richtig ermittelt Grafiken haben sich geöffnet Stimmt die Drehrichtung mit der vorgegebenen überein? Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Links
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Rechts 		Impulsdauer < 0.1024 --> Drehung nach Rechts
Impulsdauer > 0.1024 --> Drehung nach Links 		n.i.O. Entspricht nicht der Beschreibung im Wiki Überprüfung der Hardware

Vorwärts/Rückwärts fahren

Bezeichnung: Vorwärts/Rückwärts fahren
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.20070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testschritt 1 Figure 3: Befindet sich die PWM-Breite im Bereich Grafiken haben sich geöffnet Befindet sich die PWM-Breite im Bereich? PWM-Breite im Bereich
PWM-Signal ist unterhalb
 n.i.O. Grenzwerte nach: Testbericht der Überprüfung des Antriebs
Testschritt 2 Figure 3: Mittelstellung Grafiken haben sich geöffnet Ist in Mittelstellung der Angegebene PWM-Wert erreicht? Bei Mittelstellung PWM = 0,175 PWM = 0,1127 n.i.O. -

Ausgabe Geschwindigkeit

Bezeichnung: Ausgabe Geschwindigkeit
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -
Testfall 1 Geschwindigkeit betrachten Grafiken haben sich geöffnet Prüfen, ob die Geschwindigkeit zu keinem Zeitpunkt 0,3 m/s überschreitet Geschwindigkeit bleibt immer zwischen -0,3 m/s und 0,3 m/s die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung n.i.O. Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modell SenFernb - Fernbedienung

Anzeige RC-Modus

Bezeichnung: Anzeige RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 24.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2100
Testinstanz: Simulation mit Matlab
Verwendete Software: Matlab/Simulink Testmodell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Start-Datei ausführen Matlab ist gestartet start_Test_Fernbedienung.m ausführen Figures 1-4 öffnen sich Figures 1-4 öffnen sich i.O. -


Vorbedingung 2 Ausschnitt auswählen Alle Grafiken haben sich geöffnet Ausschnitt, bei dem die Fernbedienung konstant eingeschaltet ist, auswählen, um dort die Frequenz zu bestimmen Frequenz im Ausschnitt zu sehen Frequenz im Ausschnitt zu sehen i.O. -
Testfall 1 Figure 4: Anzeige RC-Modus Ausschnitt wurde festgelegt Start-Datei erneut ausführen und Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten Frequenz = 1Hz
Frequenz = 1Hz
 i.O. -
Testfall 2 Figure 4: Anzeige RC-Modus Alle Grafiken haben sich geöffnet Figure 4: Anzeige RC-Modus betrachten Tastverhältnis 50:50 Tastverhältnis 50:50 i.O. -

Parametrierung der Fernbedienung

Bezeichnung: Parametrierung der Fernbedienung
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kontrolle der Kalibrierung
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864


Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Testfall 1 Keine Eingabe Alle Vorbedingungen erfüllt Keine Eingabe durch die Fernbedinung SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit == 0

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. -
Testfall 2 Lenkrad Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 0

i.O. Auf das Fernbedienung Aktiv Signal wird direkt das Blinken aufmodelliert. Das Aktiv-Signal selber wird nicht aus dem Modell herausgeführt
Testfall 3 Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Gashebel SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 0 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt unregelmäßig

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

n.i.O. Siehe Testfall 2. Das Blinken ist allerdings nicht gleichmäßig. Das Signal wird nicht sicher übertragen
Testfall 4 Lenkrad und Gashebel Alle Vorbedingungen erfüllt Bewegung nur mit dem Lenkrad SenFernb_FernbAktiv_bit == 1

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit == 1

SenFernb_FernbAktiv_bit blinkt

SenFernb_LwFernbEin_bit == 1 SenFernb_GasFernbEin_bit 0

i.O. Siehe Testfall 3
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Übernahme in Notsituationen

Bezeichnung: Übernahme in Notsituationen
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2050
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 7 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 8 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 9 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug stoppt Fahrzeug stoppt gelegentlich/ bleibt nicht dauerhaft stehen n.i.O. Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Kontrolle Lenkwinkel

Bezeichnung: Kontrolle Lenkwinkel
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: -
Anforderungen nach: Kalibrierung des Lenkwinkels
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 2 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 3 Fahrzeug auf Papier platzieren Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Papier auf dem Tisch befestigen und Fahrzeug mit der Vorderachse darauf platzieren Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen Papier verschiebt sich nicht, wenn sich die Räder bewegen i.O. -
Vorbedingung 4 Bleistift an Vorderrad befestigen Fahrzeug steht mit Vorderrädern auf Papier Bleistift an einem Vorderrad so befestigen, dass dieser auf dem Papier malen kann. Bleistift ist am Rad fixiert und das Rad dreht sich nicht weg
Bleistift am Rad befestigt
 i.O. -
Vorbedingung 4 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 5 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 6 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 7 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 8 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Testfall 1 Lenkwinkel zeichnen Alle Vorbedingungen erfüllt Mit der Fernbedienung einmal voll nach Links und nach Rechts lenken Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
Der Bleistift am Reifen Zeichnet ein Kreissegment
 i.O. -
Testfall 2 Kreissegment auswerten Kreissegment wurde gezeichnet Kreissegment Sehne und Höhe bestimmen. Winkel berechnen:

i.O. Die Messung ist nicht sehr präzise
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 4 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 5 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)

Bezeichnung: Fahren im RC-Modus (Vorwärts und Rückwärts)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 3 Motoren starten Der Akku wurde eingesetzt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 4 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 5 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 6 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 7 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 8 Fernbedienung einschalten Fernbedienung ist Ausgeschaltet Fernbedienung einschalten Power LED ist an Power LED ist an i.O. -
Testfall 1 Vorwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Fahrzeug fährt vorwärts Fahrzeug fährt vorwärts i.O. -
Testfall 2 Rückwärts Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Fahrzeug fährt rückwärts Fahrzeug fährt bleibt stehen n.i.O. Rückwärts fahren ist nicht implementiert
Nachbedingung 1 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 2 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 3 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 4 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -

Signal RC-Modus (blaue LED)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Lenkung links Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung links betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 2 Lenkung rechts Alle Vorbedingungen erfüllt Lenkung rechts betätigen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 3 Vorwärts fahren Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Testfall 4 Rückwärts fahren/stoppen Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach vorne bewegen Blaue LED blinkt Blaue LED blinkt i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist Eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50)

Bezeichnung: Signal RC-Modus (blaue LED)
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2080
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Vorbedingung 6 ist erfüllt und der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Alle Vorbedingungen erfüllt Gashebel nach hinten bewegen Blaue LED blinkt mit 1Hz (0,5s an und 0,5s aus) Blaue LED blinkt ungleichmäßig n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhabt aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Geschwindigkeit im RC-Modus

Bezeichnung: Geschwindigkeit im RC-Modus
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2070
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 2 Motoren starten Vorbedingung 1 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -


Vorbedingung 3 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 4 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 5 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 6 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 7 Messtrecke abmessen Vorbedingung 8 abgeschlossen Messstrecke von 2m abmessen Messtrecke ist 2m lang Messtrecke ist 2m lang i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Fahren Alle Vorbedingungen erfüllt/ Reifen drehen sich Gashebel nach hinten bewegen und Messstrecke mit maximaler Geschwindigkeit abfahren und dabei die Zeit stoppen Zeit mindestens 6,6 Sekunden T = 7Sekunden i.O. -
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -


Stoppen bei RC-Eingriff

Bezeichnung: Stoppen bei RC-Eingriff
Tester: Sven Posner
Datum: 26.01.2022
Status Testfall: Getestet
Anforderungs-ID: REQ10.2060
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: Online-Modell
SVN Revision: 6864

Schritt Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Vorbedingung 1 Fahrzeug aufbocken Fahrzeug befindet sich auf dem Tisch Fahrzeug auf die Bücher zum Aufbocken heben Reifen lassen sich frei bewegen Reifen lassen sich frei bewegen i.O. -
Vorbedingung 2 start.m ausführen PC ist hochgefahren und die Datei start.m ist geöffnet "Schalter_offline" auf 0 stellen und "Run" drücken Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich Das Simulink-Modell "CCF_online" öffnet sich i.O. -
Vorbedingung 3 Modell builden Das Simulink-Modell "CCF_online" ist geöffnet Das geöffnete Simulink-Modell für das Online-Modell builden (Strg+B). Das Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Model wurde ohne Fehler gebuildet i.O. -
Vorbedingung 4 ControllDesk Inbetriebnahme-Modell öffnen Das Simulink-Model wurde ohne Fehler gebuildet Das Cup Fahrzeug/Inbetriebnahme/ Inbetriebnahme-Modell öffnen CCF-online.sdf neu laden Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum Die geladene .sdf-Datei hat ein aktuelles Erstelldatum i.O. -
Vorbedingung 5 Online gehen und Messung starten ControlDesk wurde gestartet und Vorbedingung 4 ist erfüllt Online gehen und Messung starten Die Live-Werte werden angezeigt Die Live-Werte werden angezeigt i.O. -
Vorbedingung 6 Akku einlegen Der Akku ist geladen Den Akku einlegen und anschließen. Der Akku ist korrekt angeschlossen Der Akku ist korrekt angeschlossen i.O. -
Vorbedingung 7 Motoren starten Vorbedingung 6 ist erfüllt Motorschalter in Stellung rechts bringen Motorschalter ist rechts Motorschalter ist rechts i.O. -
Vorbedingung 8 Modell starten Fahrzeug ist aufgebockt Gelben Taster "BSFoH" drücken Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich Hinterräder des Fahrzeugs drehen sich i.O. -
Testfall 1 Gleichmäßige Frequenz Räder drehen sich Gashebel leicht nach vorne bewegen Räder bleiben stehen Räder bleiben nicht dauerhaft stehen n.i.O. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
Nachbedingung 1 Motoren stoppen Testfälle sind abgearbeitet Motorschalter in Stellung links bringen Motoren stoppen Motoren stoppen i.O. -
Nachbedingung 2 Akku ausbauen Akku ist eingebaut Akku ausbauen und in der Schutztasche verstauen Akku ist ausgebaut Akku ist ausgebaut i.O. -
Nachbedingung 3 Programme beenden Testen abgeschlossen Programme beenden Programme beendet Programme beendet i.O. -
Nachbedingung 4 PC herunterfahren PC ist eingeschaltet PC herunterfahren PC heruntergefahren PC heruntergefahren i.O. -
Nachbedingung 5 Fernbedienung ausschalten Fernbedienung ist eingeschaltet Fernbedienung ausschalten Power LED ist aus Power LED ist aus i.O. -

Testseqenz

In der Testsequenz wird die Fernbediengung online und in der Simualtion getestet. In der Simulation wird das Bibliotheks-Modell"SenFernb-Fernbedienung" getestet. Dazu werden Original Fernbedienungsignale in die Testumgebung geladen und auf das Bibliotheksmodell angewendet. Die Ausgabesignale werden grafisch dargestellt.

Simulation

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
1 Fernbediung aktiv ? S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -
2 Ausgabe Lenkwinkel ? S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Zuordung von Impulsbreite zu Lenkwinkel entspricht nicht der Beschreibung aus Überprüfung der Hardware
3 Vorwärts Fahren/Rückwärts Fahren REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Signal passt nicht zu Werten aus Testbericht der Überprüfung des Antriebs
4 Ausgabe Geschwindigkeit REQ10.2070 S. Posner 21.01.2022 Simulation n.i.O. S. Posner 24.01.2022 Die Umrechnung in die Geschwindigkeit erfolgt nicht in dem Modul SenFernb - Fernbedienung
5 Anzeige RC-Modus (Blaue LED) REQ10.2100 S. Posner 21.01.2022 Simulation i.O. S. Posner 24.01.2022 -

Online

ID Testfall Anforderungs-ID Ersteller Datum Testinstanz Ergebnis Prüfer Datum Kommentar
6 Parametrierung der Fernbedienung - S. Posner 22.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Das Signal wird nicht sicher übertragen
7 Übernahme in Notsituationen REQ10.2050 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O S. Posner 26.01.2022 Das Signal der Fernbedienung wird anscheinend nicht zuverlässig übertragen
8 Kontrolle Lenkwinkel (24° in jede Richtung) - S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
9 Fahren im RC-Modus (vorwärts und rückwärts) REQ10.2070 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Rückwärts fahren ist nicht implementiert
10 Signal RC-Modus (blaue LED) REQ10.2080 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
11 Signal RC-Modus (1 Hz und Tastverhältnis 50:50) REQ10.2100 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 26.01.2022 Blaue LED blinkt ungleichmäßig. Fernbedienung nicht dauerhaft aktiv, siehe vorherige Testfälle
12 Geschwindigkeit im RC-Modus max. 0,3 m/s REQ10.2070 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug i.O. S. Posner 26.01.2022 -
13 Fahrzeug wird gestoppt, wenn autonomes Fahren deaktiviert wird REQ10.2060 S. Posner 19.01.2022 Online am Fahrzeug n.i.O. S. Posner 1.26.2022 Räder bleiben nicht dauerhaft stehen

Zusammenfassung

Die Tests haben gezeigt, dass es bei der Fernbedienung noch einiges zu optimieren gibt. In der Simulation wurde deutlich, dass Lenkwinkel und Gas unterschiedlich behandelt werden. In dem Modul SenFernb -Fernbedienung wird zwar das PWM-Signal in einen Lenkwinkel umgewandelt, die Umwandlung in eine Geschwindigkeit wird jedoch an anderer Stelle ausgeführt. Das erschwert die Überprüfbarkeit erheblich. Generell entspricht das angegeben PWM-Signal nicht dem im Wiki beschriebenen. Die Artikel sind wahrscheinlich deutlich veraltet.

Online ist das größte Problem, dass das Gas-Signal nicht zuverlässig übertragen wird. So kann nicht immer die Geschwindigkeit gehalten werden und das Stoffen funktioniert auch nicht zuverlässig. Das rückwärts Fahren mit der Fernbedienung wurde bisher noch nicht implementiert.

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