JetRacer: Teach-In Tutorial: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 24. Februar 2023, 09:56 Uhr

Autor: Prof. Ulrich Schneider

Vorbereitung

Allgemeines Tutorial
SW auf Memory Card des JetRacers sichern. (2. Software setup)
Verbindung des JetRacers mit dem Router
Verbindung des PCs mit dem Router

Schritt 3: Verbindung des JetRacer mit dem WIFI

Voraussetzungen:

SD Karte im JetRacer
JetRacer über Netzteil mit Spannung versorgt.
USB-Verbindung JetRacer mit PC

Öffnen Sie im Chrome-Browser folgende URL: http://192.168.1.20:8888/
Loggen Sie sich mit dem Passwort jetson ein.
Öffenen Sie einen Terminal in Jupyter Lab mit File -> New -> Terminal.
In the terminal, type the following command to list available WiFi networks, and find the ssid_name of your network (ArduMower). You can also skip this step if you have known the available network. sudo nmcli device wifi list
Verbinden Sie sich mit dem WIFI mit: sudo nmcli device wifi connect <AutonomeSysteme> password <Kennwort1>
Nach der erfolgreichen Verbindung prüfen Sie bitte die IP-Adresse (ip_addtess) der Wlan0 Schnittstelle mit diesem Befehl: ifconfig

Schritt 4: Verbindung zum JetRacer

Lösen Sie die USB-Verbindung vom Jetson Nano
Schließen Sie das Jupyter Lab Browserfenster
Öffnen Sie ein neues Browserfenster.
Öffnen Sie die URL http://<jetson_ip_address>:8888 um eine Fahrzeugverbindung aufzubauen. Die IP-Adresse wird im OLED des JetRacers angezeigt (z. B. http://192.168.1.20:8888).
Loggen Sie bei Jupiter Notebook mit dem Passwort jetson an.

Schritt 6: Configure Power Mode

To ensure that the Jetson Nano doesn't draw more current than the battery pack can supply, place the Jetson Nano in 5W mode by calling the following command

You need to launch a new Terminal and enter following commands to select 5W power mode

sudo nvpmodel -m1

   Check if mode is correct

sudo nvpmodel -q

Reply:

NVPM WARN: fan mode is not set!
NV Power Mode: 5W
1

   At the same time, OLED will display:

MODE: MAXN

Beispiel: Teach-In

Linker Folder view: Doppelklick jetracer/notebooks/interactive_regression.ipynb
run/run all cells (Zahlen erscheinen in den [1] wenn es compiliert wurde.)
Modell RESNET 18 aktivieren
Model → save model (Das Modell wurde bereits vortrainiert.)
[7]: klick rechts: Vorhersage
Treten Probleme auf? restart
run/restart kernel an run all cells
error [1] RuntimeError → Lösung: Hardware off/3 sec/on → restart jupiter notebook → Goto 2
Mitte der Fahrspur anklicken.
Problem auf dem Rechner: Wifi Modul zu langsam?
340 pis, epoch 12, press train
pluin pow3er cord and wait for training (e.g. 30 Min)
save model (file)
evaluate

Road following

Wagen aufbocken!
Motor starten
open road_following
run/run all cells
das Modelladen [1] dauert einige Minuten
car.throttle = 0.16 (Schneckengeschw.)
STEERING_GAIN =
restart kernel

Model erweitern

jetracer/notebooks/interactive_regression.ipynb
run all cells
Neue Bilder hinzufügen
train
save model

Betrieb am USB Kabel

Default URL 192.168.55.1:8888

@@ Zeile 15: / Zeile 15: @@
 * USB-Verbindung JetRacer mit PC
-# Öffnen Sie im Chrome-Browser folgende URL: <code>http://192.168.1.24:8888/</code>
+# Öffnen Sie im Chrome-Browser folgende URL: <code>http://192.168.1.20:8888/</code>
 # Loggen Sie sich mit dem Passwort <code>jetson</code> ein.
 # Öffenen Sie einen Terminal in <code>Jupyter Lab</code> mit <code>File -> New -> Terminal</code>.
 # In the terminal, type the following command to list available WiFi networks, and find the <code>ssid_name</code> of your network (<code>ArduMower</code>). You can also skip this step if you have known the available network. <code>sudo nmcli device wifi list</code>
-# Verbinden Sie sich mit dem WIFI mit: <code>sudo nmcli device wifi connect <ArduMower> password <password></code>
+# Verbinden Sie sich mit dem WIFI mit: <code>sudo nmcli device wifi connect <AutonomeSysteme> password <Kennwort1></code>
 # Nach der erfolgreichen Verbindung prüfen Sie bitte die IP-Adresse (<code>ip_addtess</code>) der <code>Wlan0</code> Schnittstelle mit diesem Befehl: <code>ifconfig</code>
@@ Zeile 26: / Zeile 26: @@
 # Schließen Sie das <code>Jupyter Lab</code> Browserfenster
 # Öffnen Sie ein neues Browserfenster.
-# Öffnen Sie die URL <code>http://<jetson_ip_address>:8888</code> um eine Fahrzeugverbindung aufzubauen. Die IP-Adresse wird im OLED des JetRacers angezeigt (z.&thinsp;B. <code>192.168.32.10:8888</code>).
+# Öffnen Sie die URL <code>http://<jetson_ip_address>:8888</code> um eine Fahrzeugverbindung aufzubauen. Die IP-Adresse wird im OLED des JetRacers angezeigt (z.&thinsp;B. <code>http://192.168.1.20:8888</code>).
 # Loggen Sie bei Jupiter Notebook mit dem Passwort <code>jetson</code> an.
@@ Zeile 50: / Zeile 50: @@
 == Beispiel: Teach-In ==
-# Linkes Folöder viesw Doppelklick <code>jetracer/notebooks/interactive_regression.ipynb</code>
+# Linker Folder view: Doppelklick <code>jetracer/notebooks/interactive_regression.ipynb</code>
 # run/run all cells (Zahlen erscheinen in den [1] wenn es compiliert wurde.)
-# RESNET 18 aktivieren
+# Modell RESNET 18 aktivieren
-# Model -> save model (Das modell wurde bereits vortrainiert.)
+# Model → save model (Das Modell wurde bereits vortrainiert.)
-# [7] Links: klick Rechts: Vorhersage
+# [7]: klick rechts: Vorhersage
-# Probleme? restart
+# Treten Probleme auf? <code>restart</code>
-# run/restart kernel an run all cells
+# <code>run/restart kernel an run all cells</code>
-# error [1] RuntimeError Lösung: Hardware off/3 sec/on -< rtestart jupiter notebook -> Goto 2
+# error [1] RuntimeError → Lösung: Hardware off/3 sec/on → restart jupiter notebook → Goto 2
 # Mitte der Fahrspur anklicken.
 # Problem auf dem Rechner: Wifi Modul zu langsam?
@@ Zeile 74: / Zeile 74: @@
 # STEERING_GAIN =
 # restart kernel
+== Model erweitern ==
+# jetracer/notebooks/interactive_regression.ipynb
+# run all cells
+# Neue Bilder hinzufügen
+# train
+# save model
+== Betrieb am USB Kabel ==
+# Default URL 192.168.55.1:8888