BSF Statusbericht

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Einleitung und Ziel

In diesem Wiki-Artikel wird der Aktuelle Stand der Bahnplanung und Spurführung dargestellt.

Aktueller Stand 23.01.2025

Winter Semester 2024
Verantwortlicher: Paul Janzen

Zusammenfassung

BSF Taster funktionsfähig
Geschwindigkeit stark verrauscht
Gemessene und Reale Geschwindigkeit stimmen nicht überein
Fehler in der Richtungserkennung
Geschwindigkeit Peaks beim Start und Stopp des Fahrzeugs
Längsregler nicht optimal
Querregelung funktionsfähig. Allerdings ist der Querregler noch nicht ausgelegt

Probleme

Geschwindigkeit stark verrauscht

Abbildung 1: Roh und bearbeitete Geschwindigkeit

Gemessene und Reale Geschwindigkeit stimmen nicht überein

Es wurde eine Messung der Geschwindigkeit mithilfe eines Topcon Entfernungsmessers aufgenommen. Es wurde festgestellt, dass die Gemessene und Reale Geschwindigkeit voneinander abweichen.

Fehler in der Richtungserkennung

Geschwindigkeit Peaks beim Start und Stopp des Fahrzeugs

Abbildung 3: Geschwindigkeit Peak beim Starten

Bei jeden Roten Marker wird ein Interrupt ausgelöst.

Querregler funktionsfähig

Der Querregler ist bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten funktionsfähig. Da die Stopplinien Erkennung noch nicht funktionsfähig war, schaffte das Fahrzeug es nur bis zur ersten Kreuzung.

Empfehlung

Das Hauptproblem liegt bei den Hall-Sensoren. Diese sollten ausführlich untersucht werden. Zurzeit werden die Interrupts bei "Rising" und "Falling" des Signal ausgelöst. Dies Ermöglicht zwar eine höhere Genauigkeit, ist für den Zweck aber Überflüssig und führt Möglicherweise zu Problemen. Nach Veränderung der Interrupts Auslösung auf "Rising" oder "Falling" sollten die Interrupts pro Reifenumdrehung neu Vermessen werden. Diese Veränderung hat hoffentlich zu einem positiven Effekt auf die Geschwindigkeitsermittlung, der es Ermöglich den Längsregler neu auszulegen.