BSF Statusbericht

→ zurück zum Hauptartikel: BSF - Bahn- und Spurführung

Einleitung und Ziel

In diesem Wiki-Artikel wird der Aktuelle Stand der Bahnplanung und Spurführung dargestellt.

Aktueller Stand 23.01.2025

Winter Semester 2024
Verantwortlicher: Paul Janzen

Zusammenfassung

- BSF Taster funktionsfähig
- Geschwindigkeit stark verrauscht
- Gemessene und Reale Geschwindigkeit stimmen nicht überein
- Fehler in der Richtungserkennung
- Geschwindigkeit Peaks beim Start und Stopp des Fahrzeugs
- Querregelung funktionsfähig. Allerdings ist der Querregler noch nicht ausgelegt

Probleme

Geschwindigkeit stark verrauscht

Gemessene und Reale Geschwindigkeit stimmen nicht überein
Es wurde eine Messung der Geschwindigkeit mithilfe eines Topcon Entfernungmessers aufgenommen. Es wurde festgestellt, dass die Gemessene und Reale voneinander abweichen.

Fehler in der Richtungserkennung

Abbildung 5: Fehler des Fahrtichtung-Bits

Geschwindigkeit Peaks beim Start und Stopp des Fahrzeugs

Geschwindigkeit Peak beim Starten

Empfehlung

Das Hauptproblem liegt bei den Hall-Sensoren. Diese sollten ausführlich untersucht werden. Zurzeit werden die Interrupts bei "Rising" und "Falling" des Signal ausgelöst. Dies Ermöglicht zwar eine höhere Genauigkeit, ist für den Zweck aber Überflüssig und führt Möglicherweise zu Problemen. Nach Veränderung der Interrupts Auslösung auf "Rising" oder "Falling" sollten die Interrupts pro Reifenumdrehung neu Vermessen werden. Diese Veränderung hat hoffentlich zu einem positiven Effekt auf die Geschwindigkeitsermittlung, der es Ermöglich den Längsregler neu auszulegen.