Quelltext der Seite RoboSoccer Gruppe A2 - WS 19/20

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== Einleitung ==
Aufgrund der Teilnahme an dem Studiengang Mechatronik und dem damit verbundenen Informatikpraktikum, war  es unsere Aufgabe in kleinen Etappen einen NXT Roboter zu konstruieren und auch zu programmieren. Das eigentliche Hauptziel bestand darin, den Roboter für ein Fußballspiel vorzubereiten und ihn dafür bestmöglich auszustatten mit Mechanik und Programmierung.

== Das Team ==

'''Frederik Baune''' 
     Konstruktion & Programmierung
'''Matthias Hernzel'''  
     Konstruktion & Programmierung
'''Adam Jannik'''	
      Konstruktion & Plakaterstellung



== Bauweise des Soccerstorms ==
Der Soccerstorm zeichnet sich vor allem dadurch aus, dass er einen extrem niedrigen Schwerpunkt besitzt. Dieser sorgt für einen äußerst guten Stand und eine robuste Fortbewegung. Außerdem wurden die Sensoren so verbaut, dass sie möglichst keinen neuen Raum in Anspruch nehmen und sich ins so stabil einbauen ließen. Lediglich der Kompasssensor wurde aufgrund der Störfaktoren sehr weit oben montiert. Eine weitere besondere Eigenschaft des Roboters ist es, dass der Rotor mit einer 1:1 Übersetzung sehr kraftvoll den Ball greift und ihn auch wieder stark zurück schießt.

== Sensorik ==
Der Soccerstorm ist mit einigen Sensoren ausgestattet um sich bestmöglich auf dem Spielfeld zu orientieren.

===Kompasssensor===
Mit dem Kompasssensor kann sich der Roboter für den Schuss ausrichten. Der Sensor wurde außerdem sehr weit oberhalb des Roboters angebaut damit dieser nicht vom Baustein und den Motoren beeinflusst wird.


===Tastsensor===
Der Tastsensor beim Soccerstorm ist dafür gedacht zu erkennen, ob der Ball in der Vorrichtung gefasst ist. Der Sensor ist zwar am Heck des Roboters angebracht, jedoch führt eine Stange unterhalb des Roboters bis nach vorne zur Fangvorrichtung. Diese Anordnung des Sensors hat sich als optimal herausgestellt, da er so vorne am Roboter nicht noch zusätzlich Platz verbraucht.


===Ultraschallsensor===
Der Ultraschallsensor des Roboters hat alleine die Aufgabe den Roboter vor Hindernissen zu schützen, welche ihm zu Nahe kommen. Der Sensor befindet sich beim Soccertstorm seitlich der Schussmotorik, da er sonst gelegentlich den zu fangenden Ball fälschlicherweise als Hindernis erkennt.


===Infrarotsensor===
Mit dem Infrarotsensor kann der Roboter den Spielball finden und auf ihn zu fahren. Der Sensor wurde beim Roboter so angebaut, dass er möglichst frei Sicht auf sein Umfeld hat damit er den Ball so gut wie möglich sehen kann.

==Das Programm==
Das Programm in seiner Grundstruktur:
[[Datei:Programm..jpg]]


==Video==

Der Soccerstorm in Aktion:[https://youtu.be/aVB_SBIQrOk ]





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