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==Einleitung==
In diesem Wiki-Artikel wird der Aktuelle Stand des Autonomen Einparkens dargestellt.


===Aktueller Stand 30.01.2025===
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Winter Semester 2024 <br>
Verantwortlicher: Philipp Sander <br>
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Der Grundsätzliche Zustand des Autonomen Einparkens wurde nur leicht verändert. Es wurden keine grundsätzlichen Änderungen am Einparkalgorithmus, Sensorik oder Ablauf vorgenommen. <br>
Besonderer Fokus lag auf der Auswertung des Gierratensensors und die Ausmessung der Parklücke mithilfe der Bildverarbeitung und des dazugehörigen BSF-Lenkwinkels.

====Änderungen====
Um das Ziel des autonomen Einparkens zu erreichen wurden Änderungen in der AEP- und Gierratenbibliothek vorgenommen. Außerdem wurden Änderungen am CCF_Online Modell vergenommen.
=====Änderungen im AEP-Stateflow=====
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[[Datei:ParkbuchtVermessen.png|links|Abbildung 1: Lücke suchenn mit und ohne BSF]]
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* Hier wird der Lenkwinkel aus BSF genommen um damit den AEP-Lenkwinkel zu überschreiben.

=====Änderungen in CCF_Online=====
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[[Datei:CCF Online Aenderungen.png|links|Abbildung 2: Änderungen an CCF_Online für die Einbindung des AEP_Gier_Reset_bit]]
<br clear="all" />
* Um die Gierrate, nach erfolgreicher Messung der Parklücke, wieder zurückzusetzen wird ein Bit auf den Bus gelegt. Dieses wird dann in SAB genutzt um die Gierrate zurückzusetzen.
* Wird aktuell nicht genutzt, hat daher aktuell kein Funktion, da dort Probleme auftraten (siehe Probleme).

=====Änderungen in Sen-SabGier=====
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[[Datei:SabGierDriftFilterung.png|links|Abbildung 3: Änderung an SabGier Bibliothek mit Implementation zur Drift-Filterung]]
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* Hier wird das Ausgangssignal des PT1-Filters des Gierratensignals auf Drift gefiltert. Es werden beide Signale, sowohl die drift gefilterte Gierrate als auch die Gierrate ohne drift Filterung, integriert und auf den Bus gelegt.
* Der Filter geht dabei folgendermaßen vor: <br>
Die Gierrate wird verglichen mit einem Schwellwert (PAR_SabGier_drift_f64). Dieser Wert wird in den Parametern festgelegt. Liegt die Gierrate darunter gibt der Filter eine 0 zurück. Liegt der Wert darüber wird die Gierrate zurückgegeben. <br>
Somit erhalten wir einen Totbereich, indem wir den Drift wegfiltern. Um nun auch auf schnelle Änderungen der Gierrate reagieren zu können, wird die Gierrate abgeleitet. <br> 
Die Gierrate driftet mit einem konstanten Wert. Daher ist die Gierbeschleunigung nahezu 0. Sobald die Ableitung, Also die Gierbeschleunigung größer als die Standardabweichung der Gierbeschleunigung ist haben wir eine gültige Gierrate erhalten. Diese wird dann zurückgegeben.

=====Änderungen in Parametern=====
Um das Ziel zu erreichen wurden Parameter in den Dateien von param_AEP und param_Sab angepasst. Die Änderungen sind mit Kommentaren versehen.
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* Es wurde das PAR_AEP_BSF_bit als Parameter hinzugefügt. Mit diesem kann gewählt werden ob die Lücke mit oder ohne BSF gesucht werden soll. Dies ist auch in Control Desk wählbar. (PAR_AEP_BSF_bit = 1 entspricht Parklückensuche mit BSF)

====Zusammenfassung====
* Das offline Modell funktioniert und parkt korrekt ein. Die Datei param_AEP muss hier für das offline bzw online Modell angepasst werden (Erklärung in Kommentaren in der param Datei) 
* Ausmessung der Parklücke mit BSF-Lenkwinkel funktionsfähig <br>
* Autonomes Einparken funktioniert theoretisch <br>
* Die States werden sauber durchlaufen und Enden in State 4 <br>
* Gierratenwinkel funktioniert mit der neuen Drift-Filterung <br>
* Aktueller Stand ist auch zum Trunk hinzugefügt worden. Trunk Revision: 10590 <br>
* Meine Branch liegt im SVN unter: "/branches/2024_11_WS_Sander_AEP" meine Lauffähige Endversion ist ccf_online_AEP_Sander_V19.sdf <br>

====Probleme====
1) Das Auto hält nicht rechtzeitig an und kollidiert dadurch in State 4 <br>
2) AEP_Gier_Reset_bit funktioniert nicht wie gewollt <br>
3) Reset Taster setzt AEP nicht in Grundzustand zurück <br>

====Empfehlung====
1) Im AEP Ablauf muss das Auto oft abbremsen und wieder anfahren. Das Auto reagiert sehr träge auf Geschwindigkeitsvorgaben.<br> Zur schnelleren Bremsung kann "gegengefahren" werden. Oder man könnte auch versuchen die interne Bremse des Autos zu benutzen <br>
2) Implementation in Bibliothek von bib_Signalaufbereitung: Wenn das AEP_Gier_Reset_bit gesetzt wird soll NUR der Gierwinkel und nicht die komplette Gierrate geresetet werden! <br>