Quelltext der Seite Servomotor SG90

[[Kategorie:Arduino]]
[[Datei:SG90.jpg|thumb|rigth|550px|Abb. 1: Servomotor SG90]]
'''Autoren:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]


== Einleitung ==
Diese Micro Servo ist winzig und leicht mit hoher Ausgangsleistung. Der Servo kann dreght sich ca. 180&thinsp;° (180&thinsp;° in jede Richtung), funktioniert genau wie ein Standardservo ist dabei jedoch deutlich kleiner.  Für die Ansteuerung mit dem Arduino ist eine Bibliothek vorhanden. 
kleiner. Das kleine günstige Micro Servo eignet sich hervorragend für viele Anwendungen.  Falls du mehrere Servos betreiben willst, gibt es auch noch das Motor Shield oder ein Servo Driver mit 16 Kanälen. Der Servo wird mit 3 verschiedenen Armen geliefert.

Als Servo bezeichnet man eine elektrische Einheit aus einem Elektromotor und einer Ansteuer- oder Regelungselektronik. Servos für den Modellbau gehören zu den am meisten verbreiteten Varianten von Servos. Modellbauservos wandeln die vom Sender übermittelte elektrische Information in eine mechanische Bewegung
um. Dabei werden Lenkung, Höhen- oder Seitenruder und andere bewegliche Teile des ferngesteuerten Modells aktiviert.

In einem Servo sind auf engstem Raum Steuerelektronik und ein Gleichspannungs-Elektromotor untergebracht. Eine integrierte Schaltung ermittelt die aktuelle Drehposition (Drehwinkel) des Motors, der sich nach links und nach rechts drehen muss. Diese Einheit zur Erfassung der Position wird meist mit einem
Potentiometer, also einem verstellbaren Widerstand realisiert. Die im Servo integrierte Regeleinheit vergleicht das Eingangssignal des Servos (Sollwert) mit der aktuellen Position des Motors (Istwert) und regelt so den Motor auf die vorgegebene Position.

Modellbauservos werden hauptsächlich mittels PWM-Signal (Pulsweitenmodulation) angesteuert. Die Breite des Pulssignals (HIGH-Signal) entspricht dem Sollwert. Das PWM-Signal hat meist eine Frequenz von 50&thinsp;Hz. Dies entspricht einer Periodendauer von 20&thinsp;ms. Die Pulsweite des Sollwertes liegt dann im
Bereich von 1&thinsp;ms (linker Anschlag) und 2&thinsp;ms (rechter Anschlag). Die Mittelposition liegt bei 1,5&thinsp;ms. Die restliche Zeit der Periode bleibt das Signal auf LOW. Der Winkel zwischen linkem und rechtem Anschlag beträgt üblicherweise 180&thinsp;Grad [basierend auf 1].

== Technische Daten ==
{| class="wikitable"
|- 
| Messbereich || 0&thinsp;° .. 180&thinsp;°
|- 
| PWM-Modulation || analog
|- 
| PWM-Pulszykluszeit || 20&thinsp;ms
|- 
| PWM-Pulsweite || 500-2400&thinsp;ms
|- 
| Versorgungsspannung || 4.0&thinsp;V .. 7.2&thinsp;V
|- 
| Versorgungsstrom || 20&thinsp;mA
|- 
| Geschwingigkeit || 0,12&thinsp;s/60&thinsp;° (@4,8&thinsp;V, lastfrei)
|- 
| Drehmoment || 1,5&thinsp;kg/cm (@4,8&thinsp;V)
|- 
| Gewicht || 9&thinsp;g
|- 
| Getriebe || Kunststtoff
|- 
| Arbeitstemperatur || 0&thinsp;°C .. +55&thinsp;°C
|- 
| Abmessungen|| 22,2&thinsp;mm x 11,8&thinsp;mm x 31&thinsp;mm
|}

== Pinbelegung==
[[Datei:Servo SG90 Anschlussplan.jpg|thumb|rigth|300px|Abb. 2: Anschlussplan für den Betrieb am Arduino]]
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | Pin
! style="font-weight: bold;" | Belegung
! style="font-weight: bold;" | Farbe
|-
| 1 ||Ausgang (PWM)  || Orange
|-
| 2 || Versorgungsspannung 5&thinsp;V (VCC)   || Rot
|-
| 3 || Masse (GND) || Braun
|}
== Ansteuerung ==
{| class="wikitable"
|- 
| Winkel || Position || Pulsweite
|- 
| 0&thinsp;°|| Mitte || 1,5&thinsp;ms
|- 
| 90&thinsp;°|| Links || 2&thinsp;ms
|- 
| -90&thinsp;°|| Rechts || 1&thinsp;ms
|}

== Videos ==
{{#ev:youtube|https://www.youtube.com/watch?v=mUmGx-94diw| 600 | | Video 1: SG90 Servomotor einfach erklärt |frame}}




== Literatur ==
# Brühlmann, T.: ''Arduino Praxiseinstieg''. Heidelberg: mitp, 4. Auflage 2019. ISBN 978-3-7475-0056-9. URL: [https://hshl.bsz-bw.de/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=125816&query_desc=kw%2Cwrdl%3A%20arduino HSHL-Bib], [https://learning.oreilly.com/library/view/arduino-praxiseinstieg/9783747500569/ O'Reilly-URL]

== Datenblatt ==
[[Medium:SG90 9 g Micro Servo.pdf| Datenblatt: SG90 9&thinsp;g Micro Servo]]

== Weiterführende Links ==
----
→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot Bauanleitung#Ben.C3.B6tigte_Bauteile|AlphaBot Bauanleitung]]<br>
→ zurück zum Hauptartikel: [[HSHL-Mechatronik-Baukasten]]