Quelltext der Seite BSE Moderne Tracking Systeme

Dozent: [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]

==Lernergebnisse/Kompetenzen==
Die Studierenden kennen aktuelle Tracking-Techniken und können diese auf praktische Probleme anwenden.

== Inhalte ==
* Sensordatenfusionskonzepte
* Datenzuordnungsverfahren
* Modellierung dynamischer Systeme (Sensormodelle, Systemmodelle)
* Kalman Filter, EKF, UKF
* Partikel Filter
* Self Localization and Mapping (SLAM)
<!--
== Themen ==
*[[WA SoSe2015|Wissenschaftliches Arbeiten - SoSe15]]
-->

== Erwartungen an Ihre Lösungen ==
* Berücksichtigen Sie die in den Veranstaltungen genannten Leitregeln für wissenschaftliches Arbeiten.
* Nutzen Sie Matlab Simulation und ggf. praktische Versuche, um Ihre Ergebnisse zu belegen.
* Beachten Sie das Kursmaterial in Moodle und SVN.
* Archivieren  Sie Ihre Daten im dafür vorgesehenen SVN Ordner.
* Nutzen Sie SVN während des Semesters als Versionierungstool.
* Halten Sie sich beim Erstellen von Quelltext an die [[Medium:Programmierrichtlinien_für_Matlab.pdf|Programmierrichtlinien für Matlab]].
* Erleichtern Sie die Verwendung Ihrer Quellen durch Kommentare, Header, Hilfedatei und ReadMe.txt.
<!-- 2DO: Zwischenschritte - Konzept,... -->

== Prüfung ==
* In der Prüfung wird Ihnen ein praktisches Problem präsentiert, welches Sie in einem gesteckten Zeitrahmen zu lösen haben.
* Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Prüfungsbogen.
* Sichern Sie Ihre Ergebnisse in dem dafür vorgesehenen Ordner in SVN.
* Für die Vorbereitung liegt eine Probeklausur in SVN bereit.
* Die Bewertung erfolgt an den hier aufgeführten [[Medium:Bewertungskriterien.pdf|Kriterien ]]mit der Gewichtung
** Vollständigkeit: 7/19
** Ergebnisqualität: 5/19
** Quelltext-Effizienz: 5/19
** Quelltext-Lesbarkeit: 5/19
** Nachhaltigkeit: 5/19
* Abgabetermine für die Teilprüfungen
# Kalman-Filter: 22.11.2017 
# Partikel-Filter: 13.01.2018
* Ein Beispiel liegt für Sie im Ordner <code>Klausurvorbereitung</code>. Orientieren Sie sich an der Programmstruktur.

== Themen - Kalman-Filter ==
{| class="wikitable"
|-
! #                      !! Thema  !! Bearbeiter
|-
| 1 || 3 Autos werden im Videobild verfolgt.|| Philipp Tewes
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| 2 || 3 Vögel werden im Videobild verfolgt. || Sven Gaida
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| 3 || 3 Pferde werden verfolgt. || Julia Averesch
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| 4 || 3 Pillen werden verfolgt. || Sebastian Dany
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| 5 || 3 Personen werden in einer Bildabfolge verfolgt. || Tim Kempe
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| 6 || 3 Einzeller unter einem Mikroskop werden verfolgt. || Lisa Huber
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| 7 || 3 Mücken werden verfolgt. || Leonard Kleeschulte
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| 8 || 3 Steinen werden im Fall verfolgt. || Dominik Kai Meyer
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| 9 || 3 Silvesterraketen werden bis zur Explosion verfolgt.|| Andre Adämmer
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| 10 || 3 Geworfene Bälle werden verfolgt.|| Andreas Dörksen
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| 11 || 3 Äpfel fallen vom Baum (mit Seitenwind).|| Patrick Klauke|
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| 12 || 3 Schiffe werden verfolgt.|| Eileen Hinners
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|}

== Siehe auch ==
*[[Medium:Bewertungskriterien.pdf|Allgemeine Bewertungskriterien für Softwareprojekte ]]
*[[Wissenschaftlich_Arbeiten_mit_LaTeX| Wissenschaftliches Arbeiten mit LaTeX]]
*[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]
*[[Checkliste_für_eine_wiss._Arbeit|Checkliste vor der Abgabe]]

== Literatur ==
* Kim, P.: Kalman Filter for Beginners. Korea: A-Jin, 2010.ISBN 978-1463-6483-5-0
* Sanjeev, B.; u.a: Beyond the Kalman Filter: Particle Filters for Tracking Applications. DSTO, 2004. ISBN 1-58053-631-x
* Subhash, C.; u.a.: Fundamentals of Object Tracking. Cambridge University Press, 2011. ISBN 978-0521876285


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