Quelltext der Seite SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose

[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]

'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]

= Einleitung/Funktion =
Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem KalmanPos.m Modul übergeben und innerhalb dessen geglättet werden. Außerdem werden vX und vY bestimmt. Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltKOS und die X und Y Geschwindigkeiten (X;Y;vX;vY).

= Vorbereitung =
* Matlab R2024b auf PC starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testpose.m testpose.m] starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m] muss sich im selber Ordner befinden

= Anforderungen =
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang 
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
|-
| 1
| Punkte der Alphabotposition werden übergeben
| PW (XPos; YPos)
| Punkte werden nacheinander übergeben
|-
| 2
| Punkte werden Kalman gefiltert
| Kalman Parameter
| geglättete Punkte
|-
| 3
| X und Y Geschwindigkeit wird bestimmt
| PW (XPos; YPos)
| vX und vY
|-
| 4
| Geglättete Punkte und Geschwindigkeiten ausgeben
| 
| (X;Y;vX;vY)
|-

|}

= Softwareentwurf =
<gallery widths="400px" heights="600px" > 
Datei:AP2.5_KalmanPosPAP.png|Abb. 1: PAP für KalmanPos
</gallery>

= Umsetzung =
SVN-Links:
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m]
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testpose.m testpose.m]

= Modultest =
Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.

{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang 
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
|-
| 1
| Punkte der Alphabotposition werden übergeben
| PW (XPos; YPos)
| Punkte werden nacheinander übergeben
| Punkte werden eingelesen
| Jan Steffens
| 11.11.2025
|-
| 2
| korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet
| dx, dy 
| passender Winkel zur Position des Alphabots
| 90° werden erwartet
| Jan Steffens
| 11.11.2025
|-
| 3
| Winkel wird zurückgegeben
| 
| -180° bis 180°
| 90° wird zurückgegeben
| Jan Steffens
| 11.11.2025
|-
|}

<gallery widths="400px" heights="300px" > 
Datei:WinkelArray.png|Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt
Datei:StartPunktUnd90GradAufStreck.png|Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke
Datei:WinkelVerlaufMittellinie.png|Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung
</gallery>

----
→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_WS25/26:_Spurverfolgung_mit_Kamera|Spurverfolgung mit Kamera]]