Quelltext der Seite AlphaBot: Gesteuerte Fahrt

[[Kategorie:Arduino]]
[[Kategorie:AlphaBot]]
[[Datei:FahreSchnecke.jpg|thumb|rigth|250px|Abb. 1: Der Roboter sucht schneckenförmig eine Fläche ab]]
'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]<br>
'''Modul:''' Praxismodul I<br>
'''Lehrveranstaltung:''' Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester<br>

== Inhalt ==
* 
== Lernziele==
Nach Durchführung dieser Lektion können Sie
* 

== Vorbereitung ==
* Planen Sie jede Aufgabe als PAP.
* Nehmen Sie das OLED Display anhand des Beispiels <code>E22_OLED_Display</code> in Betrieb.
* Ohne umfangreiche Vorbereitung werden Sie nicht zum Praktikum zugelassen.

== Versuchsdurchführung ==
=== Aufgabe 7.1: Schleife - Fahre Dreieck ===
[[Datei:FahreDreieck.jpg|right|thumb|250px|Abb. 2: Gleichschenkliges Dreieck]]
# Erweitern Sie Ihr bisheriges Programm, um die Seiten eines Dreiecks abzufahren (vgl. Abb. 2).
# Die Seitenlänge a ist eine Variable und soll 30&thinsp;cm betragen.
# Führen Sie eine Schleife 3x aus, die aus Geradeausfahrt und Drehung besteht. Erweitern Sie die bestehenden Funktionen <code>void fahreForwaerts()</code> und <code>void dreheRechts()</code>  um die Parameter Strecke und Drehung. Eine Drehung im Uhrzeigersinn ist negativ.
# Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar.

Arbeitsergebnis: <code>fahreDreieck.ino</code>

{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
| <strong>Tipp 1&thinsp;</strong>
|-
| Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. 
|-
| Kapseln Sie Quelltext, der sich häufig wiederholt in Funktionen. Ein Beispiel hier für finden Sie unter den Beispielen E33_Unterfunktion.Wenn Sie beispielsweise das Quadrat programmieren,
programmieren Sie zwei Funktionen void <code>fahreGeradeaus(float Strecke_f32)</code>, um die Strecke a geradeaus zu fahren und void <code>dreheRoboter(float Winkel_f32)<code>, um den
AlphaBot um den Winkel <math>\Psi<math> zu drehen. Beide Funktionen können Sie anschließend in den nachfolgenden Aufgaben mit neuen Parametern wiederverwenden. Das spart enorm viel Zeit
und ist weniger fehleranfällig, wenn Sie Ihre Funktionen getestet haben.
|}


=== Aufgabe 7.2: Variablen nutzen ===
Der Roboter soll eine quadratische Fläche komplett abfahren, dabei wird die Kantenlänge des
Quadrats immer geringer (vgl. Abb. 1). Die Aufgabe eignet sich auch um eine komplette Fläche abzusuchen 
z.&thinsp;B. um Gegenstände in einem definierten Bereich zu finden.

'''Arbeitsergebnis:''' fahreSchnecke.ino
{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
| <strong>Tipp 1&thinsp;</strong>
|-
| Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. 
|-
| Nutzen Sie die Ihre Funktionen aus den vorherigen Aufgaben.
|}

=== Aufgabe 7.3: Der Rasen von Wimbledon ===
Schreiben Sie ein Programm, das in immer gleichen Abständen parallele Bahnen mäht (vgl. Abb. 2 und Abb. 3).
[[Datei:Wimbledon.jpg |right|thumb|250px|Abb. 3: Der Rasen von Wimbledon]]
[[Datei:Wimbledon2.jpg |right|thumb|250px|Abb. 4: Parallele Bahnen]]

'''Arbeitsergebnis:''' <code>maeheRasen.ino</code>

{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
| <strong>Tipp 1&thinsp;</strong>
|-
| Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. 
|-
| Nutzen Sie die Ihre Funktionen aus den vorherigen Aufgaben.
|}
=== Aufgabe 7.4: Nachhaltige Doku ===
* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN.
* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein.
* Halten Sie die [[Medium:Programmierrichtlinie.pdf|Programmierrichtlinie für C]] und die [[Medium:Programmierrichtlinien_für_Matlab.pdf|Programmierrichtlinien für MATLAB<sup>®</sup>]] ein.
* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für MATLAB]], [[Header Beispiel für C]]).
* Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.

'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>SVN Log</code>

== Tutorials ==

== Demos ==
* <code>E01_MotorenTest</code>
* <code>E15_RadInkrementalgeberFahrt</code>
* <code>E22_OLED_Display</code>
* <code>E33_Unterfunktion</code>

== Literatur ==

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