Robotik und Automatisierung

Aus HSHL Mechatronik
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Diese Seite beleuchtet die Projekte und Vorhaben im Bereich und gleichnamigen Labor "Robotik und Automatisierung".

Einführung

Im Labor und Technologiebereich "Robotik und Automatisierung" wird mit Industrierobotern gearbeitet. Die Themen sind z. B.:

  • Steuerung von Robotern mit Hilfe menschlicher Gesten
  • Kraftregelung
  • Kollaborierende Roboter, d. h. Zusammenarbeit von Mensch und Roboter
  • Klassische Montage- und Handhabungsaufgaben (z. B. "Pick-And-Place"), auch unterstützt durch Kamera+Bilderkennung
  • CNC-Fräsen, 3D-Drucken
  • Steuerung und Regelung der Roboter durch SteuerungsPC mit RoboDK/Matlab/u. a.


Der Abschnitt Projekte zeigt bereits erfolgte oder in Arbeit befindliche Projekte.


Ausstattung

Stand 08.11.2019: Das Labor und der Bereich "Robotik und Automatisierung" befindet sich noch im Aufbau. Im Endausbau sind die im Folgenden dargestellten Roboter alle montiert, verkabelt und per PC ansteuerbar.

Projekte

Intelligente und flexible Ansteuerung von Robotern

RoboDK

In der Software RoboDK ist es möglich, Roboter-Konfigurationen wie im Bild dargestellt zu erstellen und damit dann beliebige CNC-Aufgaben zu planen und auszuführen.

Zweiarmrobotersystem UR10 in RoboDK [1]

Eine tolle Anwendung dieser Technik zeigt das Projekt Roboterfräsen.

Matlab

Die Software Matlab wurde im Projekt "Gestengesteuerte Fernbedienung eines UR10-Roboters" verwendet, um per Kinect-Kamera erkannte Positionen menschlicher Arme auf einen Roboter zu übertragen.

Sehr empfehlenswert für Matlab ist die "Robotics Toolbox" von Peter Corke, mit der es möglich ist, Roboter in Matlab zu modellieren und alle Bewegungen zu simulieren. Besonders interessant ist die dort verfügbare inverse Berechnung der Kinematik, d. h. von Soll-Werkzeugkopf-Koordinaten werden alle Gelenkwinkel des konfigurierten Roboters berechnet.

Dieser Artikel zeigt, wie über Matlab mit Hilfe der Robotics Toolbox ein UR-Roboter angesteuert werden kann.

Robot Operating System ROS

Mit dem Robot Operating System können alle Formen von Robotern angesteuert werden. Die Spanne reicht vom autonom fahrenden Fahrzeug bis hin zum Industrieroboter.

Quellen

  1. Eigenes Foto