Quelltext der Seite Objekterkennung mit ROS und einer Kinect v2 Kamera

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Autor: [[Benutzer:Johannes_Schaefer| Johannes Schäfer]]


== Einleitung ==
In diesem Artikel wird beschrieben, wie die Microsoft Kinect v2 Kamera und ROS eingerichtet und dann zur Objekterkennung und weiteren bildverarbeitenden Prozessen eingesetzt werden kann.

== Voraussetzungen ==
* Rechner mit mindestens Ubuntu 18.04 und Internetanbindung
* mindestens ROS Indigo sollte installiert sein
* Kinect v2 (XBOX ONE)

== Installation ==
Um die Kinect v2 in Betrieb nehmen zu können benötigt man [https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 diesen Treiber]. Andere Treiber wie OpenNI scheinen nur auf die Kinect v1 (XBOX360) ausgelegt zu sein. Weiterhin benötigt man [https://linuxize.com/post/how-to-install-opencv-on-ubuntu-18-04/ OpenCV] zur Bildverarbeitung. War die Installation von beiden Paketen erfolgreich, kann nun auch [https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_bridge Kinect2 Bridge] installiert werden. Dieses Paket stellt die Verbindung zu ROS her und gibt die Bilddaten in verschiedenen Topics aus. Um zu schauen, ob alles geklappt hat, ist es sinnvoll zunächst die [https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_bridge#first-steps '''First Steps'''] auszuführen. Die Bridge lässt sich mit <code>roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch</code> starten. Für die eigentliche Objekt erkennung muss nun noch das [https://github.com/introlab/find-object find_object_2d]-Package installiert werden. Für das Projekt gibt es seit längerem leider keinen neuen Updates mehr. Mit der Kinetic-Version funktioniert es allerdings trotzdem auch auf ROS Melodic.

== Objekterkennung ==
Um die Topics die von Kinect2 Bridge ausgegeben werden auch in RVIZ anzeigen zu können, muss Kinect2 Bridge mit <code>roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true</code> gestartet werden. In [http://wiki.ros.org/find_object_2d diesem] Artikel ist beschrieben, wie  find_object_2d gestartet wird. Durch die Funktionen der Kinect können nun auch 3D-Postitionsdaten über die Topic TF ausgegeben werden.

== Quellen ==
*[https://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html] ROS News
*[https://www.hackster.io/dmitrywat/rgb-d-slam-with-kinect-on-raspberry-pi-4-ros-melodic-ace795] Hackster.io: RGB-D SLAM With Kinect on Raspberry Pi 4 ROS Melodic
*[https://linuxize.com/post/how-to-install-opencv-on-ubuntu-18-04/] Linuxize.com: How to Install OpenCV on Ubuntu 18.04
*[https://github.com/introlab/find-object] Github.com: find-object