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SDE Systementwicklung SoSe26: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren

2026-07-01T19:04:42Z

Systemtest gegen die Anforderungen

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	Der AlphaBot soll autonom in der rechten Fahrbahn fahren, indem die Außenlinie durch die Linienerkennung der Pixy 2.1 erkannt und darauf geregelt wird. Parallel dazu soll die Position des AlphaBot mit der Topcon-Station gemessen, gefiltert, gespeichert und in den Rundkurs eingezeichnet werden.		Der AlphaBot soll autonom in der rechten Fahrbahn fahren, indem die Außenlinie durch die Linienerkennung der Pixy 2.1 erkannt und darauf geregelt wird. Parallel dazu soll die Position des AlphaBot mit der Topcon-Station gemessen, gefiltert, gespeichert und in den Rundkurs eingezeichnet werden.

			== GanttChart ==
			Arbeitspakete wurden in einem GanttChart überführt. Die Farben stehen für den jeweiligen Arbeitspaketverantwortlichen.

			Tim Nicklas Gleichsenberg = <span style="color:#ff0000;">rote Blöcke</span><br>
			Julius von Agris = <span style="color:#00ff00;">grüne Blöcke</span><br>
			Jonas von Döllen = <span style="color:#0000ff;">blaue Blöcke</span>
			[[Datei:GanttChartideal.png\|800px\|mini\|zentriert\|Abb. : GanttChart für den ersten Sprint]]

	=Umsetzung (Do)=		=Umsetzung (Do)=
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	\| 1 \|\| Ein AMR muss autonom mittig in der rechten Fahrspur fahren.\|\| \|\|		\| 1 \|\| Ein AMR muss autonom mittig in der rechten Fahrspur fahren.\|\| \|\|
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| Als Referenzmessystem kommt die [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station\|Topcon Robotic Total Station]] zum Einsatz.\|\| \|\|		\| 2 \|\| Als Referenzmessystem kommt die [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station\|Topcon Robotic Total Station]] zum Einsatz.\|\| <span style="color:green;">i.O.</span> \|\|
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| Der AMR muss die Fahrbahndaten via Kamera ([[Kamerasensor_Pixy_2.1\|Pixy2.1]]) auswerten, um der Fahrspur zu folgen. \|\| \|\|		\| 3 \|\| Der AMR muss die Fahrbahndaten via Kamera ([[Kamerasensor_Pixy_2.1\|Pixy2.1]]) auswerten, um der Fahrspur zu folgen. \|\| <span style="color:green;">i.O.</span> \|\|
	\|-		\|-
	\| 4 \|\| Die Referenzwerte müssen mit MATLAB<sup>®</sup> aufgezeichnet werden (x, y, <math>\Psi</math>).\|\| \|\|		\| 4 \|\| Die Referenzwerte müssen mit MATLAB<sup>®</sup> aufgezeichnet werden (x, y, <math>\Psi</math>).\|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> \|\|
	\|-		\|-
	\| 5 \|\| Messfehler müssen geeignet gefiltert werden.\|\| \|\|		\| 5 \|\| Messfehler müssen geeignet gefiltert werden.\|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> kein Filter\|\|
	\|-		\|-
	\| 6 \|\| Die zweidimensionale digitale Karte mit der Roboterpose während der Fahrt muss als MATLAB<sup>®</sup>-Datei (<code>.mat</code>) bereitgestellt werden. \|\| \|\|		\| 6 \|\| Die zweidimensionale digitale Karte mit der Roboterpose während der Fahrt muss als MATLAB<sup>®</sup>-Datei (<code>.mat</code>) bereitgestellt werden. \|\| <span style="color:green;">i.O.</span>\|\|
	\|-		\|-
	\| 7 \|\| Das Vorgehen muss am KANBAN-Board geplant und verfolgt werden. \|\| \|\|		\| 7 \|\| Das Vorgehen muss am KANBAN-Board geplant und verfolgt werden. \|\| <span style="color:green;">i.O.</span>\|\|
	\|-		\|-
	\| 8 \|\| Lösungsweg und Lösung muss in diesem Wiki-Artikel dokumentiert werden. \|\| \|\|		\| 8 \|\| Lösungsweg und Lösung muss in diesem Wiki-Artikel dokumentiert werden. \|\|<span style="color:green;">i.O.</span> \|\|
	\|-		\|-
	\| 9 \|\| Als AMR muss ein [[AlphaBot]] eingesetzt werden. \|\| \|\|		\| 9 \|\| Als AMR muss ein [[AlphaBot]] eingesetzt werden. \|\| <span style="color:green;">i.O.</span>\|\|
	\|-		\|-
	\| 10 \|\| Als Software für die Regelung muss MATLAB<sup>®</sup>/Simulink eingesetzt werden. \|\| \|\|		\| 10 \|\| Als Software für die Regelung muss MATLAB<sup>®</sup>/Simulink eingesetzt werden. \|\|<span style="color:green;">i.O.</span> \|\|
	\|-		\|-
	\| 11 \|\| Die Gierrate muss gemessen, gefiltert und verwendet werden, um die Surregelung geeignet zu stützen. \|\| \|\|		\| 11 \|\| Die Gierrate muss gemessen, gefiltert und verwendet werden, um die Surregelung geeignet zu stützen. \|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> kein Filter\|\|
	\|-		\|-
	\| 12 \|\| Der Regler muss für eine Fahrt bis zur Maximalgeschwindigkeit ausgelegt werden. \|\| \|\|		\| 12 \|\| Der Regler muss für eine Fahrt bis zur Maximalgeschwindigkeit ausgelegt werden. \|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> \|\|
	\|}		\|}

Datei:GanttChartideal.png

2026-07-01T18:55:04Z

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de lud Datei:GanttChartideal.png hoch

Neue Seite

Ganttchart für SDE Team SoSe2026 autonom Fahrendes Auto

SDE SoSe26: AP 1.4 Querregelung

2026-07-01T18:52:52Z

Einleitung eingefügt

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:52 Uhr
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	\|}		\|}

	= Einleitung =		= Einleitung =
			Im Zuge des Systementwicklungspraktikums in dem Schwerpunkt System Design Engineering muss ein Fahrzeug durch eine künstlich erzeugte Fahrstrecke autonohm auf der rechten Fahrspur fahren.
			Genutzt wird in diesem zweiten Teil des Praktikums ein [[AlphaBot\|AlphaBot]] mit einer [[Kamerasensor Pixy 2.1\|Pixy2.1]] Kamera oben drauf. Hierfür soll nach dem aktuellen [[ SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Sprint]] eine Querregelung optimiert werden. In diesem Artikel wird die Dokumentation dazu aufgeführt.

			= Planung =
	== Ist Zustand ==		== Ist Zustand ==
	Bei der Gruppe aus dem vorherigen Jahrgang SoSe2025 wurde die Querregelung ausschließlich über die Kamera realisiert. Die Kamera sendet den Startpunktes des Vektors der Kamera immer aus und regelt nach der Y Koordinate. Der Spartpunkt ist dabei immer der Wert mit der höchsten Y-Koordinate, da bei der Pixi Kamera immer der Vektor auch "flippen" kann. Der Startpunkt und der Endpunkt sind dann vertauscht.		Bei der Gruppe aus dem vorherigen Jahrgang SoSe2025 wurde die Querregelung ausschließlich über die Kamera realisiert. Die Kamera sendet den Startpunktes des Vektors der Kamera immer aus und regelt nach der Y Koordinate. Der Spartpunkt ist dabei immer der Wert mit der höchsten Y-Koordinate, da bei der Pixi Kamera immer der Vektor auch "flippen" kann. Der Startpunkt und der Endpunkt sind dann vertauscht.
Zeile 24:		Zeile 28:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	In Simulink wird der alte Block für die Querregelung übernommen. Jedoch wird am D-Anteil anstelle des ~~Wertes~~ der Kamera die Gierrate als Messgröße eingefügt. Diese soll den Winkelfehler bei dem Fahrzeug minimieren.		In Simulink wird der alte Block für die Querregelung übernommen. Jedoch wird am D-Anteil anstelle des Regelabweichung aus der Kamera aus der [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|Spurerkennung]] Subsystem für den Abstand und dem Sollwert (<math>e_y</math>) die Gierrate (<math>r</math>) als Messgröße eingefügt. Diese soll den Winkelfehler bei dem Fahrzeug minimieren.
			<br>
	Ist das Fahrzeug mit dem alten Regler etwas weiter weg von der Linie parallel platziert worden, dann würde das Fahrzeug wegen des Abstandsfehlers anfangen zu lenken. Bis der Abstandswert bis die Regelabweichung verschwunden ist. Jetzt ist der Querfehler, der Abstand aus der Sicht der Kamera, zwar aufgehoben, doch das Fahrzeug würde nicht parallel ausgerichtet ~~zu dem~~		<math>
			u = K_P e_y + K_I \int e_y\,dt - K_D r
			</math>
			<br>
			Ist das Fahrzeug mit dem alten Regler etwas weiter weg von der Linie parallel platziert worden, dann würde das Fahrzeug wegen des Abstandsfehlers anfangen zu lenken. Bis der Abstandswert bis die Regelabweichung verschwunden ist. Jetzt ist der Querfehler, der Abstand aus der Sicht der Kamera, zwar aufgehoben, doch das Fahrzeug würde nicht parallel ausgerichtet. Da kommt nun die Gierrate im Spiel. Diese soll den P-Anteil dämpfen und so die gerade Linie besser anfahren.

			Hierfür soll der PID-Regler die Krümmung als weitern Parameter bekommen und den D-Anteil von der Regelabweichung trennen. Die Ableitung hinter dem D-Anteil Gain wird gelöscht und geht direkt auf den Summenblock. Dort ist jedoch das Vorzeichen für den D-Anteil von einem + zu einem - gewechselt.

	= Anforderungen =		= Anforderungen =
Zeile 35:		Zeile 44:
	! Req. !! Beschreibung !! Priorität		! Req. !! Beschreibung !! Priorität
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| Fahrzeug muss ~~seine Geschwindigkeit vor einer Kurve drosseln~~\|\| 1		\| 1 \|\| Fahrzeug muss bei seiner Fahrtschwingfrei sein. (Schwingung in der Messdaten erkennbar, wenn periodisch der selbe Wert etwa in +/-50% der vorheringen Amplituden entspricht) \|\| 1
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| Fahrzeug muss ~~seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen \|\| 1~~		\| 2 \|\| Fahrzeug muss bei seiner Bahnführung mittig fahren (+/- 5cm) \|\| 1
	\|-
	~~\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren~~ \|\| 1
	\|-		\|-
	\|}		\|}


	~~= Anforderungen =~~

	~~= Planung =~~

	= Umsetzung =		= Umsetzung =

SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate

2026-07-01T18:18:04Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:18 Uhr
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Zeile 17:		Zeile 17:
	=Einleitung=		=Einleitung=

	Im Rahmen der Lehrveranstaltung [[SDE Systementwicklung SoSe26: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren\| SDE Systementwicklung]] soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Um diesen im späteren Verlauf vernünftig regeln zu können, ist es notwendig, die Gierrate des ~~[[AlphaBot\|~~ AlphaBots ]]zu messen.		Im Rahmen der Lehrveranstaltung [[SDE Systementwicklung SoSe26: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren\| SDE Systementwicklung]] soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines [[AlphaBot\| AlphaBots]]erstellt werden. Um diesen im späteren Verlauf vernünftig regeln zu können, ist es notwendig, die Gierrate des AlphaBots zu messen.
	In diesem Abschnitt soll es darum gehen, mithilfe des [[IMU_MPU-9250/6500\| IMU MPU-9250/6500]] Gierratensensors, die Gierrate zu messen . Dafür muss der Gierratensensor angeschlossen werden und anschließend muss ein Simulink-Programm erstellt werden. Mit den Messwerten des Gierratensensors soll die Querregelung geregelt werden können.		In diesem Abschnitt soll es darum gehen, mithilfe des [[IMU_MPU-9250/6500\| IMU MPU-9250/6500]] Gierratensensors, die Gierrate zu messen . Dafür muss der Gierratensensor angeschlossen werden und anschließend muss ein Simulink-Programm erstellt werden. Mit den Messwerten des Gierratensensors soll die Querregelung geregelt werden können.

Zeile 77:		Zeile 77:


	Zuerst muss der IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor auf dem Alphabot montiert werden. Mit einer Halterung für den Sensor wird mittig zwischen den Rädern befestigt. In Abbildung xx ist der montierte Gierratensensor zu erkennen. Anschließend muss der Sensor angeschlossen werden. Durch die Verwendung der Anschlüsse SCL und SDA des Gierratensensors erfolgt die Datenübertragung über I2C.		Zuerst muss der IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor auf dem Alphabot montiert werden. Mit einer Halterung für den Sensor wird mittig zwischen den Rädern befestigt. In Abbildung 3 ist der montierte Gierratensensor zu erkennen. Anschließend muss der Sensor angeschlossen werden. Durch die Verwendung der Anschlüsse SCL und SDA des Gierratensensors erfolgt die Datenübertragung über I2C.
	In der nachfolgenden Tabelle sind die verwendeten Anschlüsse aufgelistet.		In der nachfolgenden Tabelle sind die verwendeten Anschlüsse aufgelistet.

SDE SoSe26: AP 1.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte

2026-07-01T18:16:35Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:16 Uhr
Zeile 20:		Zeile 20:
	= Einleitung =		= Einleitung =

	Im Rahmen der Lehrveranstaltung SDE Systementwicklung soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Die Fahrt soll in einer Rundkurskarte eingezeichnet werden.		Im Rahmen der Lehrveranstaltung [[SDE Systementwicklung SoSe26: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren\| SDE Systementwicklung]] soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines [[AlphaBot\| AlphaBots ]]erstellt werden. Die Fahrt soll in einer Rundkurskarte eingezeichnet werden.
	Die bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots ist ein Projekt, welche von Semester zu Semester weitergeführt wird. Im letzten Semester wurde bereits die Anforderung gestellt, dass Messwerte der Position des AlphaBots in eine Rundkurskarte, welche der Fahrbahnstrecke entspricht, eingetragen werden sollen.		Die bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots ist ein Projekt, welche von Semester zu Semester weitergeführt wird. Im letzten Semester wurde bereits die Anforderung gestellt, dass Messwerte der Position des AlphaBots in eine Rundkurskarte, welche der Fahrbahnstrecke entspricht, eingetragen werden sollen.
	Aus diesem Grund wird an dieser Stelle auf den Artikel der Vorherigen Semesters verwiesen.		Aus diesem Grund wird an dieser Stelle auf den Artikel der Vorherigen Semesters verwiesen.

SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung

2026-07-01T18:14:27Z

Tests

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:14 Uhr
(2 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt)
Zeile 25:		Zeile 25:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout).<br>		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur (Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain (a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout).<br>
	<math>		<math>
	Pout(K)=		Pout(K)=
Zeile 33:		Zeile 33:
	\end{cases}		\end{cases}
	</math> <br>		</math> <br>
	Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.		Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==
Zeile 50:		Zeile 50:

	= Umsetzung =		= Umsetzung =
	Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt. Die ~~minWert~~ bei der Begrenzung ist hier 0 und der ~~maxWert~~ ist bei 20.		Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt. Die minimal Wert bei der Begrenzung ist hier 0 und der maximal Wert ist bei 20.
	<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">		<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">
	Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung		Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung
Zeile 73:		Zeile 73:
	Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt (siehe untere Abbildung).		Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt (siehe untere Abbildung).
	[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]		[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]
	Für ein bestehen der Ergebnisse müsste das PWM Signal vom Motorantrieb bei gerader Strecke der Mittelwert zwischen 135 und 150 PWM liegen (90% der max Default Motorleistung)~~. Das tut~~ es auch. Bei der Kurvenregelung müsste jedoch der Wert zwischen 70 und 120 PWM liegen. Der Mittelwert des Motorantriebes ist ca. bei 135 PWM. Zwar ist eine Drosselung festzustellen, diese ist jedoch außerhalb der Toleranzen. Bei der Kurvenfahrt sollte die Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpowernur sein. Die Kurvenfahrt konnte man anhand der Gierrate um die Z-Achse vom Gierratensensort aus [[SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate\|AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate]] die Kurve gut erkennen.		Für ein bestehen der Ergebnisse müsste das PWM Signal vom Motorantrieb bei gerader Strecke der Mittelwert zwischen 135 und 150 PWM liegen (90% der max Default Motorleistung),was es auch tut. Bei der Kurvenregelung müsste jedoch der Wert zwischen 70 und 120 PWM liegen. Der Mittelwert des Motorantriebes ist ca. bei 135 PWM. Zwar ist eine Drosselung festzustellen, diese ist jedoch außerhalb der Toleranzen. Bei der Kurvenfahrt sollte die Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpowernur sein. Die Kurvenfahrt konnte man anhand der Gierrate um die Z-Achse vom Gierratensensort aus [[SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate\|AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate]] die Kurve gut erkennen.

	Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)		Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)

SDE SoSe26: AP 1.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte

2026-07-01T18:05:56Z

Test und Dokumentation (Check)

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:05 Uhr
(Eine dazwischenliegende Version desselben Benutzers wird nicht angezeigt)
Zeile 23:		Zeile 23:
	Die bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots ist ein Projekt, welche von Semester zu Semester weitergeführt wird. Im letzten Semester wurde bereits die Anforderung gestellt, dass Messwerte der Position des AlphaBots in eine Rundkurskarte, welche der Fahrbahnstrecke entspricht, eingetragen werden sollen.		Die bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots ist ein Projekt, welche von Semester zu Semester weitergeführt wird. Im letzten Semester wurde bereits die Anforderung gestellt, dass Messwerte der Position des AlphaBots in eine Rundkurskarte, welche der Fahrbahnstrecke entspricht, eingetragen werden sollen.
	Aus diesem Grund wird an dieser Stelle auf den Artikel der Vorherigen Semesters verwiesen.		Aus diesem Grund wird an dieser Stelle auf den Artikel der Vorherigen Semesters verwiesen.

			→ zum Artikel: [[SDE WS25: AP 2.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte\|SDE WS25: AP 2.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte]]

			=Test und Dokumentation (Check)=

			Auch wenn der Matlab-Code für das Einzeichnen der Messwerte bereits fertig gestellt wurde muss dieser trotzdem auf seine Funktionalität getestet werden. Um den Matlab-Code zu Testen wurden Messwerte der Topcon Robotic Total Station aufgenommen um diese in der Rundkurskarte anzeigen zu können.




	~~= Einleitung =~~


	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]

SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate

2026-07-01T17:55:26Z

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:55 Uhr
(Eine dazwischenliegende Version desselben Benutzers wird nicht angezeigt)
Zeile 134:		Zeile 134:

	=Test und Dokumentation (Check)=		=Test und Dokumentation (Check)=

	In diesem Abschnitt werden die definierten Anforderungen überprüft.		In diesem Abschnitt werden die definierten Anforderungen überprüft.
	Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.		Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.

SDE SoSe26: AP 1.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte

2026-07-01T17:53:03Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:53 Uhr
Zeile 21:		Zeile 21:

	Im Rahmen der Lehrveranstaltung SDE Systementwicklung soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Die Fahrt soll in einer Rundkurskarte eingezeichnet werden.		Im Rahmen der Lehrveranstaltung SDE Systementwicklung soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Die Fahrt soll in einer Rundkurskarte eingezeichnet werden.
	~~In diesem Abschnitt soll es darum gehen~~, die ~~Positionspunkte~~, welche ~~von~~ der ~~Topcon Robotic Total Station gemessen~~ werden~~, in die Rundkarte einzuzeichnen~~		Die bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots ist ein Projekt, welche von Semester zu Semester weitergeführt wird. Im letzten Semester wurde bereits die Anforderung gestellt, dass Messwerte der Position des AlphaBots in eine Rundkurskarte, welche der Fahrbahnstrecke entspricht, eingetragen werden sollen.
			Aus diesem Grund wird an dieser Stelle auf den Artikel der Vorherigen Semesters verwiesen.



			= Einleitung =

	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]

SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung

2026-07-01T17:47:06Z

Tests

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:47 Uhr
(2 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt)
Zeile 76:		Zeile 76:

	Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)		Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)
	[[Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png\|800px\|mini\|zentriert\|~~alternativtext=~~Abb.6: Winkel und Regelabweichungs Abhängigkeit]]		[[Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png\|800px\|mini\|zentriert\|Abb.6: Winkel und Regelabweichungs Abhängigkeit]]

	Das bedeutet, wenn das Fahrzeug etwas weiter weg oder zu nach ist, regelt der Alphabot die Motorantriebspower und somit die Geschwindigkeit ebenfalls herunter. Das führt dazu, dass sich der Krümmungswert der gerade Spur (Kger) nicht konstant ist, sondern eine Abhängigkeit zum Abstand hat. Dadurch ist die genaue Drosselung schwierig wenn man den Betrag der Differenz von Kger und K nutzt zur Regelung.		Das bedeutet, wenn das Fahrzeug etwas weiter weg oder zu nach ist, regelt der Alphabot die Motorantriebspower und somit die Geschwindigkeit ebenfalls herunter. Das führt dazu, dass sich der Krümmungswert der gerade Spur (Kger) nicht konstant ist, sondern eine Abhängigkeit zum Abstand hat. Dadurch ist die genaue Drosselung schwierig wenn man den Betrag der Differenz von Kger und K nutzt zur Regelung.



	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =
	Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen. ~~Der Winkel~~ wird ~~je nach Postion des Alphabots zum Abstand~~ der ~~Außenlinie verändert~~. ~~Zu Empfehlen~~		Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen (Abschnitt Test). Diese Abhängigkeit wird vermutet, da direkt die Werte von der Kamera ausgelesen werden und es keine Perspektiventransformation vorhanden ist. Diese sollte in dem [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]] vielleicht berücksichtigt werden oder zusätzlich implementiert werden.

			In der Zukunft falls man die Abhängigkeit des Winkels vom Abstand trennen kann, ist das Verfahren möglich und sollte nochmals implentiert werden.
	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>
	→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]		→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]

SDE SoSe26: AP 1.7 Einzeichnen der Messwerte in die digitale Karte und Speicherung der Karte

2026-07-01T17:42:21Z

Anforderungen

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:42 Uhr
Zeile 23:		Zeile 23:
	In diesem Abschnitt soll es darum gehen, die Positionspunkte, welche von der Topcon Robotic Total Station gemessen werden, in die Rundkarte einzuzeichnen		In diesem Abschnitt soll es darum gehen, die Positionspunkte, welche von der Topcon Robotic Total Station gemessen werden, in die Rundkarte einzuzeichnen

	~~= Anforderungen =~~

	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]

SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate

2026-07-01T17:40:35Z

Fehlerbehebung (Act)

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:40 Uhr
Zeile 191:		Zeile 191:
	= Fehlerbehebung (Act) =		= Fehlerbehebung (Act) =

	Bei der Verwendung des AlphaBots ist darauf zu achten, dass der richtige Sensor angeschlossen ist. Da die AlphaBots von mehreren ~~Studenten benutzt~~ werden, kann es passieren, dass ein anderer Gierratensensor als der IMU MPU-9250/6500 verbaut ist. Darauf ist zu achten, da sonst der MPU9250-Simulinkblock keine bzw. falsche Werte ausgibt.		Bei der Verwendung des AlphaBots ist darauf zu achten, dass der richtige Sensor angeschlossen ist. Da die AlphaBots von mehreren Studierenden verwendet werden, kann es passieren, dass ein anderer Gierratensensor als der IMU MPU-9250/6500 verbaut ist. Darauf ist zu achten, da sonst der MPU9250-Simulinkblock keine bzw. falsche Werte ausgibt.

	= Nütliche Artikel =		= Nütliche Artikel =

SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung

2026-07-01T17:35:27Z

Winkelabhängigkeit erläutert

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:35 Uhr
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	\|}		\|}

	Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt:		Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt (siehe untere Abbildung).
	[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]		[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]
			Für ein bestehen der Ergebnisse müsste das PWM Signal vom Motorantrieb bei gerader Strecke der Mittelwert zwischen 135 und 150 PWM liegen (90% der max Default Motorleistung). Das tut es auch. Bei der Kurvenregelung müsste jedoch der Wert zwischen 70 und 120 PWM liegen. Der Mittelwert des Motorantriebes ist ca. bei 135 PWM. Zwar ist eine Drosselung festzustellen, diese ist jedoch außerhalb der Toleranzen. Bei der Kurvenfahrt sollte die Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpowernur sein. Die Kurvenfahrt konnte man anhand der Gierrate um die Z-Achse vom Gierratensensort aus [[SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate\|AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate]] die Kurve gut erkennen.

			Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)
			[[Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png\|800px\|mini\|zentriert\|alternativtext=Abb.6: Winkel und Regelabweichungs Abhängigkeit]]

			Das bedeutet, wenn das Fahrzeug etwas weiter weg oder zu nach ist, regelt der Alphabot die Motorantriebspower und somit die Geschwindigkeit ebenfalls herunter. Das führt dazu, dass sich der Krümmungswert der gerade Spur (Kger) nicht konstant ist, sondern eine Abhängigkeit zum Abstand hat. Dadurch ist die genaue Drosselung schwierig wenn man den Betrag der Differenz von Kger und K nutzt zur Regelung.



	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =
	Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen. Der Winkel wird je nach Postion des Alphabots zum Abstand der Außenlinie verändert.		Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen. Der Winkel wird je nach Postion des Alphabots zum Abstand der Außenlinie verändert. Zu Empfehlen

	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>
	→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]		→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]

SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate

2026-07-01T17:30:50Z

Test und Dokumentation (Check)

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:30 Uhr
(2 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt)
Zeile 138:		Zeile 138:
	Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.		Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.
	Die Prüfung der I2C Übertragung erfolgte durch eine Sichtkontrolle, in der die korrekten Anschlussleitungen geprüft wurden. Die endgültige Überprüfung erfolgte anschließend, wenn die Messwerte in dem Simulink Programm zu erkennen sind.		Die Prüfung der I2C Übertragung erfolgte durch eine Sichtkontrolle, in der die korrekten Anschlussleitungen geprüft wurden. Die endgültige Überprüfung erfolgte anschließend, wenn die Messwerte in dem Simulink Programm zu erkennen sind.
	Zu Anschließend müssen die Messwerte des Gierratensensors auf Plausibilität geprüft werden. Dafür wurde mit dem AlphaBot eine Halbkreisfahrt gefahren. Für diese Halbkreisfahrt wurde die Zeit gemessen, die für die 180° gebraucht wurde.		Zu Anschließend müssen die Messwerte des Gierratensensors auf Plausibilität geprüft werden. Dafür wurde mit dem AlphaBot eine Halbkreisfahrt gefahren. Für diese Halbkreisfahrt wurde die Zeit gemessen, die für die 180° gebraucht wurde. Mit dieser kann daraufhin die Gierrate berechnet werden.
	~~Ebenso wurde der Radius des Halbkreises gemessen, um anschließend mit diesem und der Zeit~~ die Gierrate ~~berechnen zu können~~. Anschließend wurde der Mittelwert der Gierrate aus den Messwerten des Gierratensensors ermittelt und mit dem berechneten Gierratenwert verglichen. Ein Wert von ±15% wird als korrekt angenommen. In der nachfolgenden Formel ist die Berechnung des Errechneten Gierratenwertes zu erkennen.		Anschließend wurde der Mittelwert der Gierrate aus den Messwerten des Gierratensensors ermittelt und mit dem berechneten Gierratenwert verglichen. Ein Wert von ±15% wird als korrekt angenommen. In der nachfolgenden Formel ist die Berechnung des Errechneten Gierratenwertes zu erkennen.

	<math> \omega = \frac{\pi}{T} = \frac{180^\circ}{13\,\mathrm{s}} = 13{,}85^\circ/\mathrm{s} </math> <br/>		<math> \omega = \frac{\pi}{T} = \frac{180^\circ}{13\,\mathrm{s}} = 13{,}85^\circ/\mathrm{s} </math> <br/>
Zeile 145:		Zeile 145:

	In Abbildung 6 sind die Messwerte des Gierrartensensors zu erkennen, welche bei der Halbkreisfahrt aufgenommen wurden. In dem Diagramm wurden die Werte der Gierrate gegenüber der Zeit aufgetragen. Mit Matlab wurde ein Code erstellt, der die Messwerte des Gierratensensors in °/s gegen über der Zeit in s darstellt. Außerdem wurde der Mittelwert dieser Messwert berechnet.		In Abbildung 6 sind die Messwerte des Gierrartensensors zu erkennen, welche bei der Halbkreisfahrt aufgenommen wurden. In dem Diagramm wurden die Werte der Gierrate gegenüber der Zeit aufgetragen. Mit Matlab wurde ein Code erstellt, der die Messwerte des Gierratensensors in °/s gegen über der Zeit in s darstellt. Außerdem wurde der Mittelwert dieser Messwert berechnet.
	Dieser Mittelwert ist letztendlich der Wert, welcher mit dem Berechneten Mittelwert verglichen wurde um die Messwerte des Gierratensensors zu testen. Die Abweichung zwischen dem Mittelwert (15,2°/s) und dem Berechneten Wertes (13,85°/s) beträgt 8,88% und kann so als korrekt angenommen werden.		Dieser Mittelwert der Gierrate ist letztendlich der Wert, welcher mit dem Berechneten Mittelwert verglichen wurde um die Messwerte des Gierratensensors zu testen. Die Abweichung zwischen dem Mittelwert (15,2°/s) und dem Berechneten Wertes (13,85°/s) beträgt 8,88% und kann so als korrekt angenommen werden.

			<math> \Delta = \frac{\|15{,}2-13{,}85\|}{13{,}85}\cdot 100=8{,}88\% </math> <br/>

	<gallery widths="480px" heights="400px" mode="packed">		<gallery widths="480px" heights="400px" mode="packed">

Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png

2026-07-01T17:21:18Z

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de lud Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png hoch

Neue Seite

Winkelabhängigkeit bei der AP 1.3 Längsregelung

SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate

2026-07-01T17:20:02Z

Test und Dokumentation (Check)

SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung

2026-07-01T17:07:52Z

Messdatenanalysebilt formatiert

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:07 Uhr
(Eine dazwischenliegende Version desselben Benutzers wird nicht angezeigt)
Zeile 25:		Zeile 25:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout)		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout).<br>
	<math>		<math>
	Pout(K)=		Pout(K)=
Zeile 63:		Zeile 63:
	! Req. !! Beschreibung !! Testergebnis \|\| Testperson \|\| Datum		! Req. !! Beschreibung !! Testergebnis \|\| Testperson \|\| Datum
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve sichtlich (Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpower) drosseln \|\| \|\| \|\|		\| 1 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve sichtlich (Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpower) drosseln \|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> \|\| Jonas von Döllen \|\| 01.07.2026
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen (Motorpower min. 90% der eingestellten Default Motorpower) \|\| \|\| \|\|		\| 2 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen (Motorpower min. 90% der eingestellten Default Motorpower) \|\| <span style="color:green;">i.O.</span> \|\| Jonas von Döllen \|\| 01.07.2026
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren (Motorpower 20% gegenüber der eingestellten Default Motorpower reduziert)\|\| \|\| \|\|		\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren (Motorpower 20% gegenüber der eingestellten Default Motorpower reduziert)\|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> \|\| Jonas von Döllen \|\| 01.07.2026
	\|-		\|-
	\|}		\|}

			Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt:
			[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]

	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =

Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png

2026-07-01T17:04:12Z

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de lud Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png hoch

Neue Seite

Testmessung bei dem AP. 1.3. Längesregelung bei dem SDE Team SoSe 2026

SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung

2026-07-01T16:57:24Z

Formel eingeführt

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 16:57 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. ~~Durch diese Größe werden~~ die ~~beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt~~. Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout)
			<math>
			Pout(K)=
			\begin{cases}
			70, & \text{wenn } \|K-K_{\mathrm{erp}}\|>20,\\
			P_{\mathrm{def}}-a\,\|K-K_{\mathrm{erp}}\|, & \text{wenn } \|K-K_{\mathrm{erp}}\|\le 20.
			\end{cases}
			</math> <br>
			Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==
Zeile 42:		Zeile 50:

	= Umsetzung =		= Umsetzung =
	Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt.		Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt. Die minWert bei der Begrenzung ist hier 0 und der maxWert ist bei 20.
	<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">		<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">
	Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung		Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung

SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate

2026-07-01T16:49:03Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 16:49 Uhr
(4 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt)
Zeile 17:		Zeile 17:
	=Einleitung=		=Einleitung=

	Im Rahmen der Lehrveranstaltung SDE Systementwicklung soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Um diesen im späteren Verlauf vernünftig regeln zu können, ist es notwendig, die Gierrate des AlphaBots zu messen.		Im Rahmen der Lehrveranstaltung [[SDE Systementwicklung SoSe26: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren\| SDE Systementwicklung]] soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Um diesen im späteren Verlauf vernünftig regeln zu können, ist es notwendig, die Gierrate des [[AlphaBot\| AlphaBots ]]zu messen.
	In diesem Abschnitt soll es darum gehen, mithilfe des IMU MPU-9250/6500 Gierratensensors, die Gierrate zu messen ~~und zu verarbeiten~~. Dafür muss der Gierratensensor angeschlossen werden und anschließend muss ein Simulink-Programm erstellt werden. Mit den Messwerten des Gierratensensors soll die Querregelung geregelt werden können.		In diesem Abschnitt soll es darum gehen, mithilfe des [[IMU_MPU-9250/6500\| IMU MPU-9250/6500]] Gierratensensors, die Gierrate zu messen . Dafür muss der Gierratensensor angeschlossen werden und anschließend muss ein Simulink-Programm erstellt werden. Mit den Messwerten des Gierratensensors soll die Querregelung geregelt werden können.

	=Planung (Plan)=		=Planung (Plan)=
Zeile 119:		Zeile 119:
	==Programmierung in Simulink==		==Programmierung in Simulink==
	Im nächsten Schritt muss ein Matlab/Simulink-Programm für den IMU MPU-9250/6500 Sensor erstellt werden.		Im nächsten Schritt muss ein Matlab/Simulink-Programm für den IMU MPU-9250/6500 Sensor erstellt werden.
	Dafür gibt es im Library-Browser ein Supportpackage mit dem Namen "Simulink Support Package for Arduino Hardware“." In dieser ist ein MPU9250 Block enthalten, für den IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor. In dem MPU-9250 Block ist zu dem ein ~~digitaler~~ Tiefpassfilter ~~(DLPF)~~ enthalten, welcher hochfrequentes Rauschen blockiert. Der MPU-9250 Block ist in Abbildung 4 zu sehen.		Dafür gibt es im Library-Browser ein Supportpackage mit dem Namen "Simulink Support Package for Arduino Hardware“." In dieser ist ein MPU9250 Block enthalten, für den IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor. In dem MPU-9250 Block ist zu dem ein Tiefpassfilter enthalten, welcher hochfrequentes Rauschen blockiert. Der MPU-9250 Block ist in Abbildung 4 zu sehen.

	In dem MPU-9250 Block wird die Gierrate als 3x1 Vektor ausgegeben. In diesem Vektor sind Werte für die Rotation um die x-Achse (Rollachse), die Rotation um die y-Achse (Nickachse) und die Rotation um die z-Achse (Gierachse) enthalten. Für die Querregelung wird allerdings nur die Gierachse benötigt. Aus diesem Grund werden die Werte in dem Simulink Programm separat ausgegeben, so dass die Werte für die Rotation um die z-Achse weiter genutzt werden können. In Abbildung 5 ist die Aufteilung der der Gierrate in x-, y- und z-Rotation zu sehen.		In dem MPU-9250 Block wird die Gierrate als 3x1 Vektor ausgegeben. In diesem Vektor sind Werte für die Rotation um die x-Achse (Rollachse), die Rotation um die y-Achse (Nickachse) und die Rotation um die z-Achse (Gierachse) enthalten. Für die Querregelung wird allerdings nur die Gierachse benötigt. Aus diesem Grund werden die Werte in dem Simulink Programm separat ausgegeben, so dass die Werte für die Rotation um die z-Achse weiter genutzt werden können. In Abbildung 5 ist die Aufteilung der der Gierrate in x-, y- und z-Rotation zu sehen.
Zeile 136:		Zeile 136:

	In diesem Abschnitt soll es um das Testen der Anforderungen gehen.		In diesem Abschnitt soll es um das Testen der Anforderungen gehen.
	~~Die Montage des~~ Gierratensensor wurde geprüft in dem		Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.
	~~In diesem Abschnitt sollen~~ die Messwerte des Gierratensensors ~~getestet~~ werden. Dafür wurde mit dem AlphaBot eine Halbkreisfahrt gefahren. Für diese Halbkreisfahrt wurde die Zeit gemessen, die für die 180° gebraucht wurde.		Die Prüfung der I2C Übertragung erfolgte durch eine Sichtkontrolle, in der die korrekten Anschlussleitungen geprüft wurden. Die endgültige Überprüfung erfolgte anschließend, wenn die Messwerte in dem Simulink Programm zu erkennen sind.
	Ebenso wurde der Radius des Halbkreises gemessen, um anschließend mit diesem und der Zeit die Gierrate berechnen zu können. Anschließend wurde der Mittelwert der Gierrate aus den Messwerten des Gierratensensors ermittelt und mit dem berechneten Gierratenwert verglichen. Ein Wert von +/- 15% wird als korrekt angenommen.		Zu Anschließend müssen die Messwerte des Gierratensensors auf Plausibilität geprüft werden. Dafür wurde mit dem AlphaBot eine Halbkreisfahrt gefahren. Für diese Halbkreisfahrt wurde die Zeit gemessen, die für die 180° gebraucht wurde.
			Ebenso wurde der Radius des Halbkreises gemessen, um anschließend mit diesem und der Zeit die Gierrate berechnen zu können. Anschließend wurde der Mittelwert der Gierrate aus den Messwerten des Gierratensensors ermittelt und mit dem berechneten Gierratenwert verglichen. Ein Wert von +/- 15% wird als korrekt angenommen. In der nachfolgenden Formel ist die Berechnung des Errechneten Gierratenwertes zu erkennen.

	<math> \psi= \frac{\pi}{T} \Rightarrow \psi= \frac{180^\circ}{13\,\mathrm{s}} = 13{,}85^\circ/\mathrm{s} </math> <br/>		<math> \psi= \frac{\pi}{T} \Rightarrow \psi= \frac{180^\circ}{13\,\mathrm{s}} = 13{,}85^\circ/\mathrm{s} </math> <br/>


			In Abbildung 5 sind die Messwerte des Gierrartensensors zu erkennen, welche bei der Halbkreisfahrt aufgenommen wurden. In dem Diagramm wurden die Werte der Gierrate gegenüber der Zeit aufgetragen. Mit Matlab wurde ein Code erstellt, der die Messwerte des Gierratensensors in °/s gegen über der Zeit in s darstellt. Außerdem wurde der Mittelwert dieser Messwert berechnet.
			Dieser Mittelwert ist letztendlich der Wert, welcher mit dem Berechneten Mittelwert verglichen wurde um die Messwerte des Gierratensensors zu testen. Die Abweichung zwischen dem Mittelwert (15,2°/s) und dem Berechneten Wertes (13,85°/s) beträgt 8,88% und kann so als korrekt angenommen werden.

	<gallery widths="480px" heights="400px" mode="packed">		<gallery widths="480px" heights="400px" mode="packed">
	Datei:Plot Messwerte Gierratensensor.jpg\|mini\|Abb. 5: ~~Plot der~~ Messwert des Gierratensensors		Datei:Plot Messwerte Gierratensensor.jpg\|mini\|Abb. 5: Messwert des Gierratensensors
	</gallery>		</gallery>

Zeile 174:		Zeile 178:
	\| 1		\| 1
	\|Der Gierratensensor muss die Gierrate mit einem Simulink Programm messen. (+/-15% Abweichungstoleranz)		\|Der Gierratensensor muss die Gierrate mit einem Simulink Programm messen. (+/-15% Abweichungstoleranz)
	\|		\| Die Abweichung ist mit 8,88% innerhalb der Abweichungstoleranz von +/- 15%
	\| Ja		\| Ja
	\|-		\|-

SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung

2026-07-01T16:37:02Z

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 16:37 Uhr
(Eine dazwischenliegende Version desselben Benutzers wird nicht angezeigt)
Zeile 25:		Zeile 25:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	~~Die Kamera gibt ein Parameter~~ über die Krümmung zurück. Durch diese Größe werden die beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt. Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Durch diese Größe werden die beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt. Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==
Zeile 33:		Zeile 33:
	! Req. !! Beschreibung !! Priorität		! Req. !! Beschreibung !! Priorität
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve sichtlich (Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpower) drosseln \|\| 1		\| 1 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve sichtlich drosseln. (Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpower) drosseln \|\| 1
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen (Motorpower min. 90% der eingestellten Default Motorpower) \|\| 1		\| 2 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen. (Motorpower min. 90% der eingestellten Default Motorpower) \|\| 1
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren (Motorpower 20% gegenüber der eingestellten Default Motorpower reduziert)\|\| 1		\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren. (Motorpower 20% gegenüber der eingestellten Default Motorpower reduziert)\|\| 1
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Diskussion:Autonome Systeme

2026-07-01T16:04:06Z

Labortransponder

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 16:04 Uhr
Zeile 242:		Zeile 242:
	\| Autonome_Systeme_04 \|\| G2T06122K \|\| Evrard Leuteu \|\| 12.06.2024 \|\| 31.07.25		\| Autonome_Systeme_04 \|\| G2T06122K \|\| Evrard Leuteu \|\| 12.06.2024 \|\| 31.07.25
	\|-		\|-
	\| Autonome_Systeme_05 \|\| G2T0612BL \|\| Jan Rottländer\|\|24.03.2026 \|\|		\| Autonome_Systeme_05 \|\| G2T0612BL \|\| Jan Rottländer\|\|24.03.2026 reserviert nicht herausgegeben\|\|
	\|-		\|-
	\| Autonome_Systeme_06 \|\| 2U2LE4 \|\| \|\| \|\|		\| Autonome_Systeme_06 \|\| 2U2LE4 \|\| \|\| \|\|

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:20 Uhr
(8 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt)
Zeile 29:		Zeile 29:
	Die Spurregelung soll durch den IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor geschützt werden.		Die Spurregelung soll durch den IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor geschützt werden.
	Der AlphaBot soll auf einer geraden Strecke mit Maximalgeschwindigkeit fahren und in Kurven passend nach der Krümmung langsamer fahren.		Der AlphaBot soll auf einer geraden Strecke mit Maximalgeschwindigkeit fahren und in Kurven passend nach der Krümmung langsamer fahren.
	Dafür müssen die Messwerte des Gierratensensors aufgenommen ~~und gefiltert~~ werden. Dies soll in Matlab/Simulink programmiert werden.		Dafür müssen die Messwerte des Gierratensensors aufgenommen werden. Dies soll in Matlab/Simulink programmiert werden.


Zeile 57:		Zeile 57:
	\| 3		\| 3
	\| 1		\| 1
	\| Der Gierratensensor muss die Gierrate mit einem Simulink Programm messen. (~~+/-15~~% ~~Abweichungstoleranz~~)		\| Der Gierratensensor muss die Gierrate mit einem Simulink Programm messen. (maximale Abweichung ±15 %)
	\| Julius von Agris		\| Julius von Agris
	\| 09.06.2026		\| 09.06.2026
Zeile 67:		Zeile 67:
	\|}		\|}

	Der Gierratensensor muss zu nächst an dem AlphaBot montiert werden. Am AlphaBot gibt es bereits eine Halterung für den Gierratensensor mittig zwischen den Rädern (siehe Abb. ~~xxx~~).		Der Gierratensensor muss zu nächst an dem AlphaBot montiert werden. Am AlphaBot gibt es bereits eine Halterung für den Gierratensensor mittig zwischen den Rädern (siehe Abb. 3).
	Des Weiteren soll die Datenübertragung über I2C erfolgen. Dafür müssen die Anschlüsse SCL und SDA verwendet werden.		Des Weiteren soll die Datenübertragung über I2C erfolgen. Dafür müssen die Anschlüsse SCL und SDA verwendet werden.
	Anschließend muss eine Simulink Programm geschrieben werden mit dem die Messwerte des Gierratensensors dargestellt werden können. Für den IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor gibt es bereits den Matlab-Block MPU-9250. Geplant ist es, mit diesem die Messwerte ausgeben zu lassen.		Anschließend muss eine Simulink Programm geschrieben werden mit dem die Messwerte des Gierratensensors dargestellt werden können. Für den IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor gibt es bereits den Matlab-Block MPU-9250. Geplant ist es, mit diesem die Messwerte ausgeben zu lassen.
	Die Gierrate wird in °/s ausgegeben.		Die Gierrate wird in °/s ausgegeben.
	Im späteren Vorgehen wird in einer Halkreisfahrt die Gierrate gemessen. Dafür wird dann die Zeit gemessen, in der die 180° gefahren wurden.		Im späteren Vorgehen wird in einer Halkreisfahrt die Gierrate gemessen. Dafür wird dann die Zeit gemessen, in der die 180° gefahren wurden.
	Anschließend wird mit der Dauer der Kreisfahrt ein berechneter Wert mit dem Mittelwert der Gierrate aus der Messung verglichen. Dieser wird als richtig angenommen, wenn er innerhalb ~~+/- 15~~% des erwartenden Wertes liegt.		Anschließend wird mit der Dauer der Kreisfahrt ein berechneter Wert mit dem Mittelwert der Gierrate aus der Messung verglichen. Dieser wird als richtig angenommen, wenn er innerhalb ±15% des erwartenden Wertes liegt.

	=Umsetzung (Do)=		=Umsetzung (Do)=


	Zuerst muss der IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor auf dem Alphabot montiert werden. Mit einer Halterung für den Sensor wird mittig zwischen den Rädern befestigt. In Abbildung xx ist der montierte Gierratensensor zu erkennen. Anschließend muss der Sensor angeschlossen werden. Durch die Verwendung der Anschlüsse SCL und ~~SAD~~ des Gierratensensors erfolgt die Datenübertragung über I2C.		Zuerst muss der IMU MPU-9250/6500 Gierratensensor auf dem Alphabot montiert werden. Mit einer Halterung für den Sensor wird mittig zwischen den Rädern befestigt. In Abbildung xx ist der montierte Gierratensensor zu erkennen. Anschließend muss der Sensor angeschlossen werden. Durch die Verwendung der Anschlüsse SCL und SDA des Gierratensensors erfolgt die Datenübertragung über I2C.
	In der nachfolgenden Tabelle sind die verwendeten Anschlüsse aufgelistet.		In der nachfolgenden Tabelle sind die verwendeten Anschlüsse aufgelistet.

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	=Test und Dokumentation (Check)=		=Test und Dokumentation (Check)=

	In diesem Abschnitt ~~soll es um das Testen der~~ Anforderungen ~~gehen~~.		In diesem Abschnitt werden die definierten Anforderungen überprüft.
	Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.		Der Gierratensensor wurde in sei er Halterung angebracht. Die Prüfung erfolgt in einem Test, bei dem mit der Hand geprüft wurde, dass der Sensor sich in der Halterung nicht bewegt.
	Die Prüfung der I2C Übertragung erfolgte durch eine Sichtkontrolle, in der die korrekten Anschlussleitungen geprüft wurden. Die endgültige Überprüfung erfolgte anschließend, wenn die Messwerte in dem Simulink Programm zu erkennen sind.		Die Prüfung der I2C Übertragung erfolgte durch eine Sichtkontrolle, in der die korrekten Anschlussleitungen geprüft wurden. Die endgültige Überprüfung erfolgte anschließend, wenn die Messwerte in dem Simulink Programm zu erkennen sind.
	Zu Anschließend müssen die Messwerte des Gierratensensors auf Plausibilität geprüft werden. Dafür wurde mit dem AlphaBot eine Halbkreisfahrt gefahren. Für diese Halbkreisfahrt wurde die Zeit gemessen, die für die 180° gebraucht wurde.		Zu Anschließend müssen die Messwerte des Gierratensensors auf Plausibilität geprüft werden. Dafür wurde mit dem AlphaBot eine Halbkreisfahrt gefahren. Für diese Halbkreisfahrt wurde die Zeit gemessen, die für die 180° gebraucht wurde.
	Ebenso wurde der Radius des Halbkreises gemessen, um anschließend mit diesem und der Zeit die Gierrate berechnen zu können. Anschließend wurde der Mittelwert der Gierrate aus den Messwerten des Gierratensensors ermittelt und mit dem berechneten Gierratenwert verglichen. Ein Wert von ~~+/- 15~~% wird als korrekt angenommen. In der nachfolgenden Formel ist die Berechnung des Errechneten Gierratenwertes zu erkennen.		Ebenso wurde der Radius des Halbkreises gemessen, um anschließend mit diesem und der Zeit die Gierrate berechnen zu können. Anschließend wurde der Mittelwert der Gierrate aus den Messwerten des Gierratensensors ermittelt und mit dem berechneten Gierratenwert verglichen. Ein Wert von ±15% wird als korrekt angenommen. In der nachfolgenden Formel ist die Berechnung des Errechneten Gierratenwertes zu erkennen.

	<math> \~~psi~~= \frac{\pi}{T} ~~\Rightarrow \psi~~= \frac{180^\circ}{13\,\mathrm{s}} = 13{,}85^\circ/\mathrm{s} </math> <br/>		<math> \omega = \frac{\pi}{T} = \frac{180^\circ}{13\,\mathrm{s}} = 13{,}85^\circ/\mathrm{s} </math> <br/>


	In Abbildung 5 sind die Messwerte des Gierrartensensors zu erkennen, welche bei der Halbkreisfahrt aufgenommen wurden. In dem Diagramm wurden die Werte der Gierrate gegenüber der Zeit aufgetragen. Mit Matlab wurde ein Code erstellt, der die Messwerte des Gierratensensors in °/s gegen über der Zeit in s darstellt. Außerdem wurde der Mittelwert dieser Messwert berechnet.		In Abbildung 6 sind die Messwerte des Gierrartensensors zu erkennen, welche bei der Halbkreisfahrt aufgenommen wurden. In dem Diagramm wurden die Werte der Gierrate gegenüber der Zeit aufgetragen. Mit Matlab wurde ein Code erstellt, der die Messwerte des Gierratensensors in °/s gegen über der Zeit in s darstellt. Außerdem wurde der Mittelwert dieser Messwert berechnet.
	Dieser Mittelwert ist letztendlich der Wert, welcher mit dem Berechneten Mittelwert verglichen wurde um die Messwerte des Gierratensensors zu testen. Die Abweichung zwischen dem Mittelwert (15,2°/s) und dem Berechneten Wertes (13,85°/s) beträgt 8,88% und kann so als korrekt angenommen werden.		Dieser Mittelwert ist letztendlich der Wert, welcher mit dem Berechneten Mittelwert verglichen wurde um die Messwerte des Gierratensensors zu testen. Die Abweichung zwischen dem Mittelwert (15,2°/s) und dem Berechneten Wertes (13,85°/s) beträgt 8,88% und kann so als korrekt angenommen werden.

	<gallery widths="480px" heights="400px" mode="packed">		<gallery widths="480px" heights="400px" mode="packed">
	Datei:Plot Messwerte Gierratensensor.jpg\|mini\|Abb. 5: Messwert des Gierratensensors		Datei:Plot Messwerte Gierratensensor.jpg\|mini\|Abb. 6: Messwert des Gierratensensors
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	\|Der Gierratensensor muss die Gierrate mit einem Simulink Programm messen. (~~+/-15~~% ~~Abweichungstoleranz~~)		\|Der Gierratensensor muss die Gierrate mit einem Simulink Programm messen. (maximale Abweichung ±15 %)
	\| Die Abweichung ist mit 8,88% innerhalb der Abweichungstoleranz von ~~+/-~~ 15%		\| Die Abweichung ist mit 8,88% innerhalb der Abweichungstoleranz von ± 15%
	\| Ja		\| Ja
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