Inbetriebnahme der Pixy 2.1 mit Simulink

Abb. 1: Kamerasystem Pixy 2.1

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Software Vorbereitung

Installieren Sie folgende Software

• Simulink Coder
• Simulink Support Package for Arduino Hardware
• PixyMon v2 3.0.24

Hardware Verbindung mit Originalkabel (ISCP)

Originalartikel: Hooking up Pixy to a Microcontroller

Abb. 2: Verbindung Pixy 2.1 mit Flachbandkabel mit Arduino ICSP

Abb. 3: Verbindung Pixy 2.1 mit Flachbandkabel mit 10 poligem Stecker

Abb. 4: ICSP des Arduino R3

Steckerbelegung an der Pixy 2.1 (10P)

1  2
3  4
5  6
7  8
9  10 

Die Verbindung der Pixy 2 mit dem Arduino erfolgt über das mitgelieferte 6-adrige Flachbandkabel (vgl. Abb. 2 und 3).

Tabelle 1: Verbindung des 10P ICSP Anschlusses der Pixy 2 mit dem ISCP des Arduino Uno R3

Pin	Pixy 2	Arduino ICSP
1	SPI MISO, UART RX, GPIO0	SPI MISO
2	5 V	VCC
3	SPI SCK, DAC OUT, GPIO1	SPI SCK
4	SPI MOSI, UART TX, GPIO2	SPI MOSI
5	I2C SCL	Reset
6	GND	GND
7	SPI SS, ADC IN, GPIO3
8	GND
9	I2C SDA
10	GND

Problem: SPI SS (10P) ist mit Pin 5 des Arduino ICSP nicht verbunden.

Tabelle 2: ICSP Anschluss des Arduino Uno R3 (vgl. Abb. 4)

Pin	Arduino ICSP
1	SPI MISO
2	VCC
3	SPI SCK
4	SPI MOSI
5	Reset
6	GND

I2C Verbindung

Abb. 5: Arduino Uno R3 Pinout

Abb. 6: Einfaches Simulink Modell

Abb. 7: Einstellungen des Simulink Pixy2-Blocks

Abb. 8: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Tabelle 3: Handverkabelung des 10P ICSP Anschlusses der Pixy 2 mit dem Arduino Uno R3 (vgl. Abb. 5)

Pin	Pixy 2	Arduino Uno R3
1	SPI MISO, UART RX, GPIO0
2	5 V	VCC, 5 V
3	SPI SCK, DAC OUT, GPIO1
4	SPI MOSI, UART TX, GPIO2
5	I2C SCL	SCL
6	GND
7	SPI SS, ADC IN, GPIO3
8	GND
9	I2C SDA	SDA
10	GND	GND

SRC

Datei:LineTrackingI2C R2025a.zip

DemoLineTrackingI2C.ino 

#include <Pixy2I2C.h>

Pixy2I2C pixy; // Instanz erzeugen

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Serieller Monitor mit 115200 Baud gestartet...");
  delay(1000); 
               
  int r = pixy.init();  // Pixy2 starten (I2C automatisch)
  Serial.print("pixy.init(): ");
  Serial.println(r);
  Serial.println("Pixy Init ...");
  delay(500); 

  int result = -1;
  for (int i = 0; i < 10; i++) {      // 10 Verbindungsversuche
    result = pixy.changeProg("line");
    Serial.print("changeProg try ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(": ");
    Serial.println(result);

    if (result >= 0) {
      Serial.println("Pixy2 Line Tracking gestartet..."); // Erfolgreicher Start
      delay(1000); 
      break;
    }
  }
}
void loop() {
  int8_t Ergebnis_u8 = pixy.line.getMainFeatures();

  if (Ergebnis_u8 <= 0) {
    Serial.println("Keine Linie gefunden.");
    delay(100);
    return;
  }
  // Hauptlinie (featureType = LINE_VECTOR)
  if (pixy.line.numVectors) {
    Serial.print("Linie gefunden: ");
    Serial.print("x0=");
    Serial.print(pixy.line.vectors[0].m_x0);
    Serial.print("  y0=");
    Serial.print(pixy.line.vectors[0].m_y0);
    Serial.print("  x1=");
    Serial.print(pixy.line.vectors[0].m_x1);
    Serial.print("  y1=");
    Serial.println(pixy.line.vectors[0].m_y1);
  }
  delay(50);
}

URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Arduino/ArduinoLibOrdner/Pixy2/examples/DemoLineTrackingI2C/

SPI laut MathWorks

Abb. 9: Simulink Modellparameter

Abb. 10: Einstellungen des Simulink Pixy2-Blocks SPI with CS

Abb. 9: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Abb. 9: Einstellungen des PixyMon v2 v3.0.24

Tabelle 2: SPI Verbindung Pixy2 10P mit Arduino Uno R3

Pin	Pixy 2.1 10P	Arduino Uno R3
1	SPI MISO	12
2	5 V VCC	5 V
3	SPI SCK	13
4	SPI MOSI	11
6	GND	GND
7	SPI SS	D10

Error:

 Pixy2 vision sensor supports bit order of 'MSB first' and SPI mode 3. Change the values in the 'SPI properties' of the Hardware board settings and retry.

Lösung siehe Abb. 9

Folgende Einstellungen wurden getroffen

• PixyMon siehe Abb. 10

Dokumentation

• Pixy 2 Schaltplan

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