Stopplinien-Verhalten - Versionsgeschichte

Daniel Gosedopp: /* Simulation einer Vorfahrtssituation */

2023-01-09T20:02:31Z

Simulation einer Vorfahrtssituation

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 20:02 Uhr
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	== Simulation einer Vorfahrtssituation ==		== Simulation einer Vorfahrtssituation ==

	ACHTUNG! Die lauffähige Version wurde noch nicht in den trunk übertragen, da im Online-Modell noch keine Objektliste vorhanden ist. Dies würde die Software unkompilierbar machen! ~~Diee~~ Ergebnisse finden sich allesamt in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2022_12_14_OSE_Stopplinienverhalten/ diesem Branch]		ACHTUNG! Die lauffähige Version wurde noch nicht in den trunk übertragen, da im Online-Modell noch keine Objektliste vorhanden ist. Dies würde die Software unkompilierbar machen! Die Ergebnisse finden sich allesamt in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2022_12_14_OSE_Stopplinienverhalten/ diesem Branch]

	Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:		Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:

Daniel Gosedopp am 9. Januar 2023 um 20:02 Uhr

2023-01-09T20:02:16Z

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 20:02 Uhr
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	== Simulation einer Vorfahrtssituation ==		== Simulation einer Vorfahrtssituation ==

	ACHTUNG! Die lauffähige Version wurde noch nicht in den trunk übertragen, da im Online-Modell noch keine Objektliste vorhanden ist. Dies würde die Software unkompilierbar machen! Diee Ergebnisse finden sich allesamt in ~~diesem Branch~~		ACHTUNG! Die lauffähige Version wurde noch nicht in den trunk übertragen, da im Online-Modell noch keine Objektliste vorhanden ist. Dies würde die Software unkompilierbar machen! Diee Ergebnisse finden sich allesamt in [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2022_12_14_OSE_Stopplinienverhalten/ diesem Branch]

	https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2022_12_14_OSE_Stopplinienverhalten/

	Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:		Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:

Daniel Gosedopp: /* Simulation einer Vorfahrtssituation */

2023-01-09T20:00:58Z

Simulation einer Vorfahrtssituation

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 20:00 Uhr
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	== Simulation einer Vorfahrtssituation ==		== Simulation einer Vorfahrtssituation ==

			ACHTUNG! Die lauffähige Version wurde noch nicht in den trunk übertragen, da im Online-Modell noch keine Objektliste vorhanden ist. Dies würde die Software unkompilierbar machen! Diee Ergebnisse finden sich allesamt in diesem Branch

			https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2022_12_14_OSE_Stopplinienverhalten/

	Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:		Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:

Daniel Gosedopp: /* Unit-Test & Integrations-Test */

2023-01-09T19:47:50Z

Unit-Test & Integrations-Test

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:47 Uhr
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	}};"></div></onlyinclude>		}};"></div></onlyinclude>

	== Unit-Test & Integrations-Test==		== Unit-Test & Integrations-Test ==
	Im Folgenden sind die einzelnen Testfälle für den Unit- und Integrations-Test im Offline- und Online-Modell zu sehen.		Im Folgenden sind die einzelnen Testfälle für den Unit- und Integrations-Test im Offline- und Online-Modell zu sehen.

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			== Simulation einer Vorfahrtssituation ==

			Um eine Vorfahrtssituation zu simulieren, muss ein dynamisches Hindernis genau dann auf die Kreuzung zu fahren, wenn das CCF ebenfalls darauf zufährt oder schon da steht. Dazu müssen folgende Maßnahmen getroffen werden:

			In der <code>start.m</code>-Datei muss als Simulinkmodus 4 und <code>PAR_Modi_Schalter_Fahrbahn_int = 1</code> gewählt werden. Dann muss in dem switch-case, wo der Simulinkmodus abgefragt wird, in Zustand 4 die Startposition des CCF auf
			<code>PAR_Esm_x0_I_f64 = 5.04; % Startposition in x_I</code>
			<code>PAR_Esm_y0_I_f64 = 0.5441; % Startposition in y_I</code>
			<code>PAR_Esm_psi0_I_f64 = 145 * pi/180; % Startausrichtung zu x_I</code>
			gesetzt werden. Nun beginnt die Fahrt in der Kurve vor der Kreuzung. Anschließend muss ein passendes Hindernis in der Simulation platziert werden. Hierzu muss in der Parameterdatei <code>param_OSE_offline.m</code> ein Hindernis mit Index <code>aIndex = 368</code> auf Fahrbahn 2 hinzugefügt werden. Danach kann die Simulation gestartet werden.

Daniel Gosedopp: /* Einleitung */

2023-01-09T19:37:35Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:37 Uhr
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	== Einleitung ==		== Einleitung ==
	Ziel ist es, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, so muss es dort stoppen und zwei Sekunden halten. ~~Anschließend überquert es Kreuzung~~ und ~~setzt die Weiterfahrt fort~~.		Ziel ist es, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, so muss es dort stoppen und zwei Sekunden halten. Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss dem Hindernis Vorfahrt gewährt und erst dann weitergefahren werden.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==

Daniel Gosedopp: /* Diskussion */

2023-01-09T19:35:46Z

Diskussion

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:35 Uhr
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	\|		\|
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	~~== Diskussion ==~~
	~~''' Design-Review des Konzept '''~~

	~~In Abbildung 4 fehlt die Beschriftung der Achsen.~~
	* Gelöst am 06.06.2020

	~~Warum woher kommt die 0.8, durch die der Abstand zur Stopplinie geteilt wird?~~
	* Behoben am 07.06.2020

	~~Wie soll mit dem "Verlust" einer Stopplinie Umgegangen werden?~~
	~~(Stopplinie wird erkannt und als zu-überquerend klassifiziert, wird dann aber aus nicht näher bekannten Gründen nicht mehr erkannt)~~
	* Konzept dahingehend überarbeitet am 10.06.2020

	~~Hier und da finden sich Rechtschreibfehler.~~
	* Rechtschreibfehler korrigiert am 27.06.2020

	~~Review: Marius Köhler, 02.06.2020~~

	~~Review des überarbeiteten Konzepts ergab keine Beanstandung.~~

	~~Review II: Marius Köhler, 15.06.2020~~
	~~----~~
	~~→ zurück zur Übersicht: [[SDE-Team_2020/21]]<br/>~~

Daniel Gosedopp: /* Unit-Test & Integrations-Test */

2023-01-09T19:35:33Z

Unit-Test & Integrations-Test

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:35 Uhr
Zeile 136:		Zeile 136:
	\| 1		\| 1
	\| Das Fahrzeug fährt mit der vorgegebenen Geschwindigkeit, wenn keine Stopplinie erkannt wurde.		\| Das Fahrzeug fährt mit der vorgegebenen Geschwindigkeit, wenn keine Stopplinie erkannt wurde.
	\| <code>~~SenKam_StoplinienFlag_bit~~ = 0</code>, <code>~~SenKam_StoplinienAbst_f64~~ = 0 </code>		\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 0</code>, <code>SenKam_Stopplinienabstand_f64 = 0</code>
	\| 1		\| 1
	\| Vollgas		\| Vollgas
	\| 1		\| 1
	\| ~~Heuer~~, ~~Kruse~~		\| Gosedopp, Wei
	\| 15.06.~~2020~~		\| 04.01.2023
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
	\| Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 0.15m vor der Stopplinie anhalten		\| Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 0.15m vor der Stopplinie anhalten
	\| <code>~~SenKam_StoplinienFlag_bit~~ = 1</code>, <code>~~SenKam_StoplinienAbst_f64~~ <= 0.15</code>		\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 1</code>, <code>SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 0.15</code>
	\| 0		\| 0
	\| Fahrzeug Stoppt		\| Fahrzeug Stoppt
	\| 0		\| 0
	\| ~~Heuer~~, ~~Kruse~~		\| Gosedopp, Wei
	\| 15.06.~~2020~~		\| 04.01.2023
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
	\| Das Fahrzeug muss im Bereich zwischen 0.15m und 1m vor der Stopplinie immer langsamer fahren.		\| Das Fahrzeug muss im Bereich zwischen 0.15m und 1m vor der Stopplinie immer langsamer fahren.
	\| <code>~~SenKam_StoplinienFlag_bit~~ = 1</code>, <code>15 < ~~SenKam_StoplinienAbst_f64~~ <= 100</code>		\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 1</code>, <code>15 < SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 100</code>
	\| <code>0 < ~~BSFVx_Faktor_i8~~ < 1 </code>		\| <code>0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 </code>
	\| Bremsen		\| Bremsen
	\| <code>0 < ~~BSFVx_Faktor_i8~~ < 1 </code>		\| <code>0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 </code>
	\| ~~Heuer~~, ~~Kruse~~		\| Gosedopp, Wei
	\| 15.06.~~2020~~		\| 04.01.2023
	\|-		\|-
	\| 4		\| 4
	\| Das Fahrzeug bremst bei eingeleiteter Bremsung weiter ab, auch wenn das Stopplinienflag verloren geht.		\| Das Fahrzeug bremst bei eingeleiteter Bremsung weiter ab, auch wenn das Stopplinienflag verloren geht.
	\| <code>~~SenKam_StoplinienFlag_bit~~ = 0</code>, <code>~~SenKam_StoplinienAbst_f64~~ = 0</code>		\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 0</code>, <code>SenKam_Stopplinienabstand_f64 = 0</code>
	\| <code> 0 < ~~BSFVx_Faktor_i8~~ < 1 </code>		\| <code> 0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 </code>
	\| Bremsen		\| Bremsen
	\| <code> 0 < ~~BSFVx_Faktor_i8~~ < 1 </code>		\| <code> 0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 </code>
	\| ~~Heuer~~, ~~Kruse~~		\| Gosedopp, Wei
	\| 15.06.~~2020~~		\| 04.01.2023
	\|-		\|-
	\| 5		\| 5
	\| Das Fahrzeug muss bei Stopplinienerkennung im Bereich weiter als 1m weiter normal fahren.		\| Das Fahrzeug muss bei Stopplinienerkennung im Bereich weiter als 1m weiter normal fahren.
	\| <code>~~SenKam_StoplinienFlag_bit~~ = 1</code>, <code>~~SenKam_StoplinienAbst_f64~~ > 100</code>		\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 1</code>, <code>SenKam_Stopplinienabstand_f64 > 100</code>
	\| <code>~~BSFVx_Faktor_i8~~ = 1 </code>		\| <code>BSFVx_Faktor_f64 = 1 </code>
	\| Nicht unterbrochene Fahrt		\| Nicht unterbrochene Fahrt
	\| <code>~~BSFVx_Faktor_i8~~ = 1 </code>		\| <code>BSFVx_Faktor_f64 = 1 </code>
	\| ~~Heuer~~, ~~Kruse~~		\| Gosedopp, Wei
	\| 15.06.~~2020~~		\| 04.01.2023
			\|-
			\| 6
			\| Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss das Fahrzeug solange warten, bis das Hindernis die Kreuzung überquert hat.
			\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 1</code>, <code>SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 15</code>, <code>Vorfahrtssituation_bit = 1</code>
			\| <code>BSFVx_Faktor_f64 = 0 </code>
			\| Fahrzeug wartet, bis Hindernis die Kreuzung überquert hat
			\| <code>BSFVx_Faktor_f64 = 0 </code>
			\| Gosedopp, Wei
			\| 04.01.2023
	\|}		\|}

Zeile 237:		Zeile 246:
	\|		\|
	\| Fahrzeug bremst nicht ab.		\| Fahrzeug bremst nicht ab.
			\|
			\|
			\|
			\|-
			\| 6
			\| Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss das Fahrzeug solange warten, bis das Hindernis die Kreuzung überquert hat.
			\| <code>SenKam_Stopplinienflag_bit = 1</code>, <code>SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 15</code>, <code>Vorfahrtssituation_bit = 1</code>
			\|
			\| Fahrzeug wartet, bis Hindernis die Kreuzung überquert hat
	\|		\|
	\|		\|

Daniel Gosedopp: /* Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung */

2023-01-09T19:23:34Z

Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:23 Uhr
Zeile 92:		Zeile 92:
	Hier wird solange gefahren, bis die Stopplinie überquert wurde, der Stopplinienabstand also <= 0 ist. Dies ist nötig, damit die Stopplinie nicht als neue Stopplinie erkannt wird und das Farzeug erneut anhält. Danach wechselt der Automat wieder in den ersten Zustand.		Hier wird solange gefahren, bis die Stopplinie überquert wurde, der Stopplinienabstand also <= 0 ist. Dies ist nötig, damit die Stopplinie nicht als neue Stopplinie erkannt wird und das Farzeug erneut anhält. Danach wechselt der Automat wieder in den ersten Zustand.

	== Umsetzung und Ergebnis der ~~Simulationsumgebung~~ ==		== Umsetzung und Ergebnis der Simulation ==
	Die Implementierung des Algorithmus erfolgt in Simulink als Stateflow Chart. Diese wurde nach dem Zustandsdiagramm aus Abbildung 3 aufgebaut. Der Zustandsautomat besitzt als Eingang den Stopplinienabstand. Die Kamera kann die Stopplinie aber nur bis ca. 52cm vor dem Auto sehen, sodass dieser bei Zufahrt auf die Kreuzung interpoliert werden muss. Dies geschieht im Subsystem "Berechnung_Stopplinienabstand". Um zu prüfen, ob eine Vorfahrtssituation vorliegt, muss auf die LiDAR-Objektliste zugegriffen werden. Das passiert im Subsystem "Überprüfung_Vorfahrtssituation". Im Lastenheft findet sich eine Abbildung, die zeigt, welche Bedingung zur Einleitung einer Vorfahrtssituation erfüllt sein muss. Wenn die Bedingung erfüllt ist, wird das "Vorfahrtssituation_bit" gesetzt.		Die Implementierung des Algorithmus erfolgt in Simulink als Stateflow Chart. Diese wurde nach dem Zustandsdiagramm aus Abbildung 3 aufgebaut. Der Zustandsautomat besitzt als Eingang den Stopplinienabstand. Die Kamera kann die Stopplinie aber nur bis ca. 52cm vor dem Auto sehen, sodass dieser bei Zufahrt auf die Kreuzung interpoliert werden muss. Dies geschieht im Subsystem "Berechnung_Stopplinienabstand". Um zu prüfen, ob eine Vorfahrtssituation vorliegt, muss auf die LiDAR-Objektliste zugegriffen werden. Das passiert im Subsystem "Überprüfung_Vorfahrtssituation". Im Lastenheft findet sich eine Abbildung, die zeigt, welche Bedingung zur Einleitung einer Vorfahrtssituation erfüllt sein muss. Wenn die Bedingung erfüllt ist, wird das "Vorfahrtssituation_bit" gesetzt.

Daniel Gosedopp: /* Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung */

2023-01-09T19:23:17Z

Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:23 Uhr
Zeile 93:		Zeile 93:

	== Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung ==		== Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung ==
	Die ~~Umsetzung der~~ Implementierung erfolgt in Simulink als Stateflow Chart. Diese wurde nach dem Zustandsdiagramm aus Abbildung 3 aufgebaut.		Die Implementierung des Algorithmus erfolgt in Simulink als Stateflow Chart. Diese wurde nach dem Zustandsdiagramm aus Abbildung 3 aufgebaut. Der Zustandsautomat besitzt als Eingang den Stopplinienabstand. Die Kamera kann die Stopplinie aber nur bis ca. 52cm vor dem Auto sehen, sodass dieser bei Zufahrt auf die Kreuzung interpoliert werden muss. Dies geschieht im Subsystem "Berechnung_Stopplinienabstand". Um zu prüfen, ob eine Vorfahrtssituation vorliegt, muss auf die LiDAR-Objektliste zugegriffen werden. Das passiert im Subsystem "Überprüfung_Vorfahrtssituation". Im Lastenheft findet sich eine Abbildung, die zeigt, welche Bedingung zur Einleitung einer Vorfahrtssituation erfüllt sein muss. Wenn die Bedingung erfüllt ist, wird das "Vorfahrtssituation_bit" gesetzt.

	<gallery mode = "traditional" widths=~~750px~~ heights=400px>		<gallery mode = "traditional" widths=1100px heights=400px>
	File:~~Matlabfunktion Stopplinienverhalten~~.png\|<b>Abbildung 5: ~~MATLAB~~-~~Funktionsblock~~.</b>		File:Stoppverhalten_Stateflow.png\|<b>Abbildung 5: Implementierung der Anhalte- und Vorfahrtlogik.</b>
	</gallery>		</gallery>

Daniel Gosedopp: /* Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung */

2023-01-09T19:17:48Z

Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung

← Nächstältere Version		Version vom 9. Januar 2023, 19:17 Uhr
Zeile 93:		Zeile 93:

	== Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung ==		== Umsetzung und Ergebnis der Simulationsumgebung ==
	Die Umsetzung der Implementierung erfolgt ~~wie bereits erwähnt im Offline-Modell mit Hilfe von~~ Simulink ~~und MATLAB Code~~. ~~Hierfür~~ wurde eine MATLAB-Funktion eingefügt und anhand des Programmablaufplans programmiert. Da die Funktion in jedem Zyklus neu aufgerufen wird, gehen die vorherigen Werte der Variablen verloren. Dies muss allerdings für einige Werte verhindert werden, da diese im nächsten Zyklus von Bedeutung sind. Die Ausgangssignale werden über je einen Memory-Baustein an den Eingang zurückgeführt. Außerdem werden im Memory-Baustein passende Initialwerte hinterlegt, da im ersten Aufruf der Funktion noch keine Werte vorhanden sind (algebraische Schleife).<br/>		Die Umsetzung der Implementierung erfolgt in Simulink als Stateflow Chart. Diese wurde nach dem Zustandsdiagramm aus Abbildung 3 aufgebaut.
	~~Die Ein- und Ausgänge der Funktion zeigt Abb. 5~~.

	<gallery mode = "traditional" widths=750px heights=400px>		<gallery mode = "traditional" widths=750px heights=400px>