Start- und Stopplinienerkennung - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Video */

2014-12-16T08:50:38Z

Video

← Nächstältere Version		Version vom 16. Dezember 2014, 08:50 Uhr
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	Wenn p1 und Snormr nahe an Null sind, wurde eine horizontale Linie gefunden. In dem folgenden Plot der Kennwerte sind die 4 Stoplinien und die abschließende Startlinie deutlich zu erkennen, ebenso wie die Annäherung des Autos an die Linien bei steigendem topPx:		Wenn p1 und Snormr nahe an Null sind, wurde eine horizontale Linie gefunden. In dem folgenden Plot der Kennwerte sind die 4 Stoplinien und die abschließende Startlinie deutlich zu erkennen, ebenso wie die Annäherung des Autos an die Linien bei steigendem topPx:
	[[Datei:Scope_Stopline.png]]		[[Datei:Scope_Stopline.png]]
	=== Video ===		<! -- === Video ===
	Das Video des Funktionsnachweises findet sich auf [http://www.youtube.com/watch?v=kt2deGYYJbo&feature=share&list=PLoyKJifb3ROe_sKfT3y3paswSyiQ8xqm1&index=6 YouTube].		Das Video des Funktionsnachweises findet sich auf [http://www.youtube.com/watch?v=kt2deGYYJbo&feature=share&list=PLoyKJifb3ROe_sKfT3y3paswSyiQ8xqm1&index=6 YouTube].
			-->

	=== Selbstreflexion ===		=== Selbstreflexion ===

Ulrich Schneider: /* Weblinks */

2014-07-02T08:57:04Z

Weblinks

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juli 2014, 08:57 Uhr
Zeile 160:		Zeile 160:

	== Weblinks ==		== Weblinks ==
	[[http://youtu.be/JL7NSKzF-ik Carolo Cup 2012 - Spatzenhirn (Uni Ulm)]]		[http://youtu.be/JL7NSKzF-ik Carolo Cup 2012 - Spatzenhirn (Uni Ulm)]

	----		----
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Ulrich Schneider: /* Selbstreflexion */

2014-07-02T08:56:45Z

Selbstreflexion

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juli 2014, 08:56 Uhr
Zeile 153:		Zeile 153:
	Wenn p1 und Snormr nahe an Null sind, wurde eine horizontale Linie gefunden. In dem folgenden Plot der Kennwerte sind die 4 Stoplinien und die abschließende Startlinie deutlich zu erkennen, ebenso wie die Annäherung des Autos an die Linien bei steigendem topPx:		Wenn p1 und Snormr nahe an Null sind, wurde eine horizontale Linie gefunden. In dem folgenden Plot der Kennwerte sind die 4 Stoplinien und die abschließende Startlinie deutlich zu erkennen, ebenso wie die Annäherung des Autos an die Linien bei steigendem topPx:
	[[Datei:Scope_Stopline.png]]		[[Datei:Scope_Stopline.png]]
			=== Video ===
			Das Video des Funktionsnachweises findet sich auf [http://www.youtube.com/watch?v=kt2deGYYJbo&feature=share&list=PLoyKJifb3ROe_sKfT3y3paswSyiQ8xqm1&index=6 YouTube].

	=== Selbstreflexion ===		=== Selbstreflexion ===
	Der Algorithmus wurde auf dem vorhandenen Rundkurs in beiden Richtungen getestet und hat ohne Fehler bestanden. Ein Video zum Beleg findet sich im SVN unter dem Namen "StartStopLinienerkennung.mp4". Die gewählte Schnittstelle "topPx" eignet sich hervorragend, um mittels externer Koordinatentransformation in eine Entfernung umgewandelt zu werden. So muss die Koordinatentransformation nicht auf das gesamte Bild, sondern nur auf genau ein Pixel angewendet werden.		Der Algorithmus wurde auf dem vorhandenen Rundkurs in beiden Richtungen getestet und hat ohne Fehler bestanden. Ein Video zum Beleg findet sich im SVN unter dem Namen "StartStopLinienerkennung.mp4". Die gewählte Schnittstelle "topPx" eignet sich hervorragend, um mittels externer Koordinatentransformation in eine Entfernung umgewandelt zu werden. So muss die Koordinatentransformation nicht auf das gesamte Bild, sondern nur auf genau ein Pixel angewendet werden.

Jan Kifmann: /* Selbstreflexion */

2014-06-19T16:03:04Z

Selbstreflexion

← Nächstältere Version		Version vom 19. Juni 2014, 16:03 Uhr
Zeile 154:		Zeile 154:
	[[Datei:Scope_Stopline.png]]		[[Datei:Scope_Stopline.png]]
	=== Selbstreflexion ===		=== Selbstreflexion ===
	Der Algorithmus wurde auf dem vorhandenen Rundkurs in beiden Richtungen getestet und hat ohne Fehler bestanden. Ein Video zum Beleg findet sich im SVN unter dem Namen "StartStopLinienerkennung.mp4". Die gewählte Schnittstelle "topPx" eignet sich hervorragend, um mittels externer Koordinatentransformation in eine Entfernung umgewandelt zu werden.		Der Algorithmus wurde auf dem vorhandenen Rundkurs in beiden Richtungen getestet und hat ohne Fehler bestanden. Ein Video zum Beleg findet sich im SVN unter dem Namen "StartStopLinienerkennung.mp4". Die gewählte Schnittstelle "topPx" eignet sich hervorragend, um mittels externer Koordinatentransformation in eine Entfernung umgewandelt zu werden. So muss die Koordinatentransformation nicht auf das gesamte Bild, sondern nur auf genau ein Pixel angewendet werden.

	== Weblinks ==		== Weblinks ==

Jan Kifmann: /* Vorverarbeitung des Bildes */

2014-06-19T16:01:49Z

Vorverarbeitung des Bildes

← Nächstältere Version		Version vom 19. Juni 2014, 16:01 Uhr
Zeile 21:		Zeile 21:
	Vorab wurde ein Rundkurs in beide Richtungen aufgezeichnet und das Video auf die wesentlichen Teile gekürzt. Zur Lösung der Aufgabe wurde ein Algorithmus entwickelt, der eine horizontale Linie erkennt und anhand der Breite der Linie beurteilt, ob es eine Stoplinie ist oder nicht. Der Algorithmus gibt die Position der Linie als Pixelabstand vom oberen Bildrand (topPx) aus. Für den Fall, dass keine Linie erkannt wurde, wird topPx=0 ausgegeben, damit ist bei schräg nach unten geneigter Kamera der am weitesten Entfernte Punkt markiert. Außerdem wird ein Parameter (isStopLine) ausgegeben, der Start- von Stoplinie unterscheidet. Im Folgenden wird die Verarbeitung eines Bildes aus dem Video beschrieben.		Vorab wurde ein Rundkurs in beide Richtungen aufgezeichnet und das Video auf die wesentlichen Teile gekürzt. Zur Lösung der Aufgabe wurde ein Algorithmus entwickelt, der eine horizontale Linie erkennt und anhand der Breite der Linie beurteilt, ob es eine Stoplinie ist oder nicht. Der Algorithmus gibt die Position der Linie als Pixelabstand vom oberen Bildrand (topPx) aus. Für den Fall, dass keine Linie erkannt wurde, wird topPx=0 ausgegeben, damit ist bei schräg nach unten geneigter Kamera der am weitesten Entfernte Punkt markiert. Außerdem wird ein Parameter (isStopLine) ausgegeben, der Start- von Stoplinie unterscheidet. Im Folgenden wird die Verarbeitung eines Bildes aus dem Video beschrieben.
	=== Vorverarbeitung des Bildes ===		=== Vorverarbeitung des Bildes ===
	Das Bild wird in Simulink zu Graustufen und dann in ein Binärbild gewandelt, anschließend wird mittels einer Maske die Fahrzeuggeometrie ausgeblendet. Aus diesem Bild wird ein Ausschnitt ausgewählt, um die durch die anschließende Kantenerkennung (Canny) zu verarbeitenden Pixel zu reduzieren. Das vorverarbeitete Bild wird an eine Matlab-Funktion übergeben, in der die Start/Stoplinienerkennung durchgeführt wird.		Das Bild wird in Simulink zu Graustufen und dann in ein Binärbild gewandelt, anschließend wird mittels einer Maske die Fahrzeuggeometrie ausgeblendet. Aus diesem Bild wird ein Ausschnitt ausgewählt, um die durch die anschließende Kantenerkennung (Canny) zu verarbeitenden Pixel und damit die Rechenzeit zu reduzieren. Das vorverarbeitete Bild wird an eine Matlab-Funktion übergeben, in der die Start/Stoplinienerkennung durchgeführt wird.
	[[Datei:Stoplib.png]]		[[Datei:Stoplib.png]]

	=== Beschreibung des Algorithmus ===		=== Beschreibung des Algorithmus ===
	Im Folgenden wird im Suchbereich eine Linie gesucht und die gefundenen Punkte werden gespeichert.		Im Folgenden wird im Suchbereich eine Linie gesucht und die gefundenen Punkte werden gespeichert.

Jan Kifmann am 19. Juni 2014 um 15:12 Uhr

2014-06-19T15:12:17Z

Änderungen zeigen

Ulrich Schneider: /* Aufgabe */

2014-03-14T17:36:41Z

Aufgabe

← Nächstältere Version		Version vom 14. März 2014, 17:36 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:

	== Aufgabe ==		== Aufgabe ==
	# Zeichnen Sie die ~~Kamerasiecht~~ eines Rundkurses auf.		# Zeichnen Sie die Kamerasicht eines Rundkurses auf.
	# Lesen Sie diesen als Endlosschleife in Matlab ein.		# Lesen Sie diesen als Endlosschleife in Matlab ein.
	# Identifizieren Sie während der virtuellen Fahrt Start- und Stopplinien mit Matlab.		# Identifizieren Sie während der virtuellen Fahrt Start- und Stopplinien mit Matlab.

Ulrich Schneider am 14. März 2014 um 17:33 Uhr

2014-03-14T17:33:57Z

← Nächstältere Version		Version vom 14. März 2014, 17:33 Uhr
Zeile 3:		Zeile 3:

	== Motivation ==		== Motivation ==
			Eine Aufgabe beim Carolo Cup ist der "Rundkurs mit Hindernissen". Hierbei ist eine Startlinie zu überfahren und an eienr Stopplinie zu halten.

	== Ziel ==		== Ziel ==
			Die Start- und Stoppline soll robust erkannt und unterschieden werden.

	== Aufgabe ==		== Aufgabe ==
			# Zeichnen Sie die Kamerasiecht eines Rundkurses auf.
	== Siehe auch ==		# Lesen Sie diesen als Endlosschleife in Matlab ein.
			# Identifizieren Sie während der virtuellen Fahrt Start- und Stopplinien mit Matlab.
			# Vermeiden Sie Fehler ("false-positives").
			# Optimieren Sie die Rechenzeit Ihres Algorithmus.
			<!--
			== Siehe auch ==
			-->

	== Weblinks ==		== Weblinks ==
	[[http://youtu.be/JL7NSKzF-ik ]]		[[http://youtu.be/JL7NSKzF-ik Carolo Cup 2012 - Spatzenhirn (Uni Ulm)]]

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Ulrich Schneider am 14. März 2014 um 17:21 Uhr

2014-03-14T17:21:15Z

← Nächstältere Version		Version vom 14. März 2014, 17:21 Uhr
Zeile 11:		Zeile 11:

	== Weblinks ==		== Weblinks ==
			[[http://youtu.be/JL7NSKzF-ik ]]

	----		----
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== Motivation ==

== Ziel ==

== Aufgabe ==

== Siehe auch ==

== Weblinks ==

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