Spurerkennung - Versionsgeschichte

Konstantin Wotschel am 6. Februar 2014 um 18:51 Uhr

2014-02-06T18:51:32Z

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 18:51 Uhr
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	Ein Video zur schnellen Übersicht befindet sich [http://www.youtube.com/watch?v=dTOuFfgVnPQ hier]		Ein Video zur schnellen Übersicht befindet sich [http://www.youtube.com/watch?v=dTOuFfgVnPQ hier]

			Hilfreiches Kapitel: [[Kantenerkennung]]

	Autor: [[Benutzer:Konstantin Wotschel\|Konstantin Wotschel]] ([[Benutzer Diskussion:Konstantin Wotschel\|Diskussion]])		Autor: [[Benutzer:Konstantin Wotschel\|Konstantin Wotschel]] ([[Benutzer Diskussion:Konstantin Wotschel\|Diskussion]])

Konstantin Wotschel: /* Kantenextraktion im Kamerabild */

2014-02-06T18:50:24Z

Kantenextraktion im Kamerabild

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 18:50 Uhr
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	Im Folgenden wird der Algorithmus beschrieben, wie die Kanten aus dem Kamerabild extrahiert werden. Als Quellcode wird das Programm aus der Testumgebung gezeigt.		Im Folgenden wird der Algorithmus beschrieben, wie die Kanten aus dem Kamerabild extrahiert werden. Als Quellcode wird das Programm aus der Testumgebung gezeigt.
	~~Das [http://youtu.be/5vdbFYj_btU Video] über die Grundlagen der Kantenerkennung könnte hilfreich sein.~~

	===ROI - Region Of Interest===		===ROI - Region Of Interest===

Konstantin Wotschel: /* Kantenextraktion im Kamerabild */

2014-02-06T18:49:08Z

Kantenextraktion im Kamerabild

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 18:49 Uhr
Zeile 42:		Zeile 42:

	Im Folgenden wird der Algorithmus beschrieben, wie die Kanten aus dem Kamerabild extrahiert werden. Als Quellcode wird das Programm aus der Testumgebung gezeigt.		Im Folgenden wird der Algorithmus beschrieben, wie die Kanten aus dem Kamerabild extrahiert werden. Als Quellcode wird das Programm aus der Testumgebung gezeigt.
			Das [http://youtu.be/5vdbFYj_btU Video] über die Grundlagen der Kantenerkennung könnte hilfreich sein.

	===ROI - Region Of Interest===		===ROI - Region Of Interest===

Konstantin Wotschel am 6. Februar 2014 um 17:37 Uhr

2014-02-06T17:37:00Z

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 17:37 Uhr
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	Im folgenden wird beschrieben, wie die Funktion der Spurerkennung realisiert wurde. Dabei wird ebenfalls auf die Hardware eingegangen, die im fertigen Fahrzeug verwendet wird. Auch die Testumgebung, mit der der Algorithmus zur Spurerkennung entwickelt wurde, wird hier beschrieben.		Im folgenden wird beschrieben, wie die Funktion der Spurerkennung realisiert wurde. Dabei wird ebenfalls auf die Hardware eingegangen, die im fertigen Fahrzeug verwendet wird. Auch die Testumgebung, mit der der Algorithmus zur Spurerkennung entwickelt wurde, wird hier beschrieben.

			Ein Video zur schnellen Übersicht befindet sich [http://www.youtube.com/watch?v=dTOuFfgVnPQ hier]

	Autor: [[Benutzer:Konstantin Wotschel\|Konstantin Wotschel]] ([[Benutzer Diskussion:Konstantin Wotschel\|Diskussion]])		Autor: [[Benutzer:Konstantin Wotschel\|Konstantin Wotschel]] ([[Benutzer Diskussion:Konstantin Wotschel\|Diskussion]])

Konstantin Wotschel: /* Hardware */

2014-02-06T16:45:11Z

Hardware

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 16:45 Uhr
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	Zur deutlicheren Veranschaulichung der beiden letzten Anschlüsse, wird die Pinbelegung aufgezeigt.		Zur deutlicheren Veranschaulichung der beiden letzten Anschlüsse, wird die [[:Bild:Interfaces.png\|Pinbelegung]] aufgezeigt.

	[[Bild:Interfaces.png\|thumb\|Pinbelegung MPE-Garry Micro-T und Hirose DF14-15P. Quelle: VRmagic]]		[[Bild:Interfaces.png\|thumb\|Pinbelegung MPE-Garry Micro-T und Hirose DF14-15P. Quelle: VRmagic]]

Konstantin Wotschel: /* Hardware */

2014-02-06T16:44:34Z

Hardware

← Nächstältere Version		Version vom 6. Februar 2014, 16:44 Uhr
Zeile 7:		Zeile 7:
	Als Schnittstellen bietet das Kameramodul:		Als Schnittstellen bietet das Kameramodul:

	einen USB 2.0 Port, zum importieren/exportieren von Daten		- einen USB 2.0 Port, zum importieren/exportieren von Daten
			- einen 100 Mbit Ethernet-Anschluss mit RJ45-Buchse zur Ansteuerung/Übertragung der Bilddaten
	einen 100 Mbit Ethernet-Anschluss mit RJ45-Buchse zur Ansteuerung/Übertragung der Bilddaten		- einen MPE-Garry Micro-T Anschluss für u.a. RS232 und SVideo und
			- einen Hirose DF14-15P Anschluss für JTAG (Joint Test Action Group)
	einen MPE-Garry Micro-T Anschluss für u.a. RS232 und SVideo und

	einen Hirose DF14-15P Anschluss für JTAG (Joint Test Action Group)

Konstantin Wotschel: /* Extraktion der Spurlinien aus den gewonnenen Kanten */

2014-02-05T18:04:59Z

Extraktion der Spurlinien aus den gewonnenen Kanten

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 18:04 Uhr
Zeile 279:		Zeile 279:
	Neben den Mittelpunkten der Spurlinien werden auch Kanten im Hintergrund erkannt, die nicht als mögliche Spur in Betracht gezogen werden dürfen (vgl. Abb. [[:Bild:4_Kanten.png]]). Daher muss ein Algorithmus die Kanten des Spurmittelpunktes von den anderen unterscheiden. Der Ansatz ist recht trivial und kann kurz zusammengefasst werden:		Neben den Mittelpunkten der Spurlinien werden auch Kanten im Hintergrund erkannt, die nicht als mögliche Spur in Betracht gezogen werden dürfen (vgl. Abb. [[:Bild:4_Kanten.png]]). Daher muss ein Algorithmus die Kanten des Spurmittelpunktes von den anderen unterscheiden. Der Ansatz ist recht trivial und kann kurz zusammengefasst werden:

	''Suche im unteren Bereich~~\footnote{~~Nur bis zu der Zeile MAX_ROW_SEARCH, da im oberen Bereich keine Spuren beginnen} des Bildes nach einer Kante und verfolge diese das Bild aufwärts. Markiere jeweils eine Kante in der nächst höheren Zeile als dazugehörige Spurkante, falls diese nicht zu '''weit entfernt''' ist oder der '''Winkel zu ihr zu groß''' ist. Ist in der darüber liegenden Zeile keine passende Kante, so gehe weitere Zeilen hoch, bis der Abstand zu groß wird. Wiederhole dies und beachte nur noch die Kanten, die noch nicht markiert wurden.''		''Suche im unteren Bereich (Nur bis zu der Zeile MAX_ROW_SEARCH, da im oberen Bereich keine Spuren beginnen) des Bildes nach einer Kante und verfolge diese das Bild aufwärts. Markiere jeweils eine Kante in der nächst höheren Zeile als dazugehörige Spurkante, falls diese nicht zu '''weit entfernt''' ist oder der '''Winkel zu ihr zu groß''' ist. Ist in der darüber liegenden Zeile keine passende Kante, so gehe weitere Zeilen hoch, bis der Abstand zu groß wird. Wiederhole dies und beachte nur noch die Kanten, die noch nicht markiert wurden.''

	[[Bild:PAP_Spurerkennung.jpg\|thumb\|PAP Spurerkennung]]		[[Bild:PAP_Spurerkennung.jpg\|thumb\|PAP Spurerkennung]]
Zeile 286:		Zeile 286:
	Der Gedanke dahinter entstand durch die Annahme, dass eine Spurlinie keinen plötzlichen 90 ° Knick hat, sondern eine kontinuierliche Kurve aufweist oder lediglich eine Gerade ist. Verfolgt der Algorithmus also eine Spur, dann vergleicht er die Differenz zwischen dem Winkel der letzten beiden Kanten und den aktuellen Kanten mit dem Schwellwert <code>ANGLE_THRESHOLD</code>, der mit 30 ° festgelegt wurde. Ist der Winkel größer als der Schwellwert, so wird die Kante ignoriert.		Der Gedanke dahinter entstand durch die Annahme, dass eine Spurlinie keinen plötzlichen 90 ° Knick hat, sondern eine kontinuierliche Kurve aufweist oder lediglich eine Gerade ist. Verfolgt der Algorithmus also eine Spur, dann vergleicht er die Differenz zwischen dem Winkel der letzten beiden Kanten und den aktuellen Kanten mit dem Schwellwert <code>ANGLE_THRESHOLD</code>, der mit 30 ° festgelegt wurde. Ist der Winkel größer als der Schwellwert, so wird die Kante ignoriert.

	Für die maximale Distanz zwischen zwei Kanten ist ebenfalls ein Schwellwert (<code>~~verb\|~~MAX_EDGE_DIST</code>) definiert. Die Distanz ist die euklidische Entfernung zweier Kanten und wird mit dem Satz des Pythagoras ermittelt. Der minimale Schwellwert darf nicht kleiner als der abgetastete Zeilenabstand (<code>ROW_INTERVALL</code>) sein und sollte auch etwas größer gewählt werden, da der gleiche Wert beider Konstanten nur Kanten, die vertikal zueinander lägen, einbeziehen würde. Dies ist schon bei einer Geraden sehr unwahrscheinlich und wird bei einer Kurve keine Spur erkennen lassen. Der Wert von <code>MAX_EDGE_DIST</code> wird auf 30.0\footnote{Datentyp float, weil der Satz des Pythagoras einen reellen Wert liefert} festgelegt.		Für die maximale Distanz zwischen zwei Kanten ist ebenfalls ein Schwellwert (<code>MAX_EDGE_DIST</code>) definiert. Die Distanz ist die euklidische Entfernung zweier Kanten und wird mit dem Satz des Pythagoras ermittelt. Der minimale Schwellwert darf nicht kleiner als der abgetastete Zeilenabstand (<code>ROW_INTERVALL</code>) sein und sollte auch etwas größer gewählt werden, da der gleiche Wert beider Konstanten nur Kanten, die vertikal zueinander lägen, einbeziehen würde. Dies ist schon bei einer Geraden sehr unwahrscheinlich und wird bei einer Kurve keine Spur erkennen lassen. Der Wert von <code>MAX_EDGE_DIST</code> wird auf 30.0\footnote{Datentyp float, weil der Satz des Pythagoras einen reellen Wert liefert} festgelegt.
	Für die Spuren wurde der Datentyp <code>lane_T</code> erstellt, der in einem Array alle Koordinaten der Kanten beinhaltet und die Anzahl der beinhalteten Kanten. Des Weiteren ist auch das Rating ~~(siehe Abschnitt \ref{subsec:BewertungSpurlinien})~~ im Datentyp implementiert.		Für die Spuren wurde der Datentyp <code>lane_T</code> erstellt, der in einem Array alle Koordinaten der Kanten beinhaltet und die Anzahl der beinhalteten Kanten. Des Weiteren ist auch das Rating im Datentyp implementiert.

	===Bewertung der Spurlinien===		===Bewertung der Spurlinien===

Konstantin Wotschel: /* Spurerkennung aus den Kanten und Bewertung */

2014-02-05T18:04:11Z

Spurerkennung aus den Kanten und Bewertung

Konstantin Wotschel: /* Kanten extrahieren */

2014-02-05T18:00:49Z

Kanten extrahieren

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 18:00 Uhr
Zeile 209:		Zeile 209:

	===Kanten extrahieren===		===Kanten extrahieren===
	Die Spuren haben nun nicht mehr zwei erkannte Kanten, sondern eine Lange Weiße Kante. Um nun den Mittelpunkt der Spur zu detektieren, werden die langen weißen Striche zu einem Mittelpunkt zusammengefügt. Dabei werden auch falsche Kanten im Hintergrund oder bei Lichtreflexionen einbezogen. Damit die falschen Kanten nicht zu einem Mittelpunkt zusammen geführt werden und damit für Spurkanten gehalten werden, wird die Länge der Kante mit dem Schwellenwert ~~\verb\|~~MAX_EDGE_LENGTH\| verglichen. Ist die Kante zu lang, dann wird die nicht zu einem Mittelpunkt zusammengeführt und nicht als potentielle Spurkante in Betracht gezogen. Die Mittelpunkte werden in der Variable ~~\verb\|~~edgeCoord\| abgespeichert und im späteren Verlauf sollen diese Punkte zu einer Spur zusammen geführt werden. Der folgende Code zeigt das Anlegen der Arrays für die Kanten. Die Größe des Arrays ist durch die Konstanten ~~\verb\|~~EC_ROWS\| und ~~\verb\|~~EC_COLS\| bestimmt. Es werden erstmal alle Werte auf "`nicht gesetzt"' (~~is\_set~~ = false) eingestellt und dann, nur wenn eine Kante eingefügt wird, wird dieses Flag auf ~~\verb\|~~true\| gesetzt. Die ~~\verb\|~~connected\| Variable wird im späteren Verlauf für die Spurerkennung benötigt und wird ebenfalls standardmäßig auf ~~\verb\|~~false\| gesetzt. Weiterhin zeigt der Code das Zusammenfügen einer langen Kante zu einem Mittelpunkt, solange die Kante nicht zu lang ist.		Die Spuren haben nun nicht mehr zwei erkannte Kanten, sondern eine Lange Weiße Kante. Um nun den Mittelpunkt der Spur zu detektieren, werden die langen weißen Striche zu einem Mittelpunkt zusammengefügt. Dabei werden auch falsche Kanten im Hintergrund oder bei Lichtreflexionen einbezogen. Damit die falschen Kanten nicht zu einem Mittelpunkt zusammen geführt werden und damit für Spurkanten gehalten werden, wird die Länge der Kante mit dem Schwellenwert <code>MAX_EDGE_LENGTH</code> verglichen. Ist die Kante zu lang, dann wird die nicht zu einem Mittelpunkt zusammengeführt und nicht als potentielle Spurkante in Betracht gezogen. Die Mittelpunkte werden in der Variable <code>edgeCoord</code> abgespeichert und im späteren Verlauf sollen diese Punkte zu einer Spur zusammen geführt werden. Der folgende Code zeigt das Anlegen der Arrays für die Kanten. Die Größe des Arrays ist durch die Konstanten <code>EC_ROWS</code> und <code>EC_COLS</code> bestimmt. Es werden erstmal alle Werte auf "nicht gesetzt" (<code>is_set = false</code>) eingestellt und dann, nur wenn eine Kante eingefügt wird, wird dieses Flag auf <code>true</code> gesetzt. Die <code>connected</code> Variable wird im späteren Verlauf für die Spurerkennung benötigt und wird ebenfalls standardmäßig auf <code>false</code> gesetzt. Weiterhin zeigt der Code das Zusammenfügen einer langen Kante zu einem Mittelpunkt, solange die Kante nicht zu lang ist.

	// Kanten in einem Array abspeichern		// Kanten in einem Array abspeichern

Konstantin Wotschel: /* Schwellenwert-Begrenzung */

2014-02-05T17:59:09Z

Schwellenwert-Begrenzung

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 17:59 Uhr
Zeile 132:		Zeile 132:

	===Schwellenwert-Begrenzung===		===Schwellenwert-Begrenzung===
	Zur Vereinfachung der Daten, sollen die Gradienten-Werte mit einem einfachen Schwellenwert auf entweder Weiß (255) oder Schwarz (0) gesetzt werden. Die Gradienten-Werte bewegen sich im Bereich von 0 bis 255. Der Schwellenwert kann mit der Konstanten ~~\verb\|~~GRADIENT_THRESHOLD\| definiert werden. Der Wert wurde auf 120 festgelegt. Der folgende Code zeigt die Schwellenwert-Begrenzung und in Abbildung ~~\ref{fig~~:2_Schwellwert} ist zu sehen, wie die Gradienten nun zu binären Werten umgewandelt wurden.		Zur Vereinfachung der Daten, sollen die Gradienten-Werte mit einem einfachen Schwellenwert auf entweder Weiß (255) oder Schwarz (0) gesetzt werden. Die Gradienten-Werte bewegen sich im Bereich von 0 bis 255. Der Schwellenwert kann mit der Konstanten <code>GRADIENT_THRESHOLD</code> definiert werden. Der Wert wurde auf 120 festgelegt. Der folgende Code zeigt die Schwellenwert-Begrenzung und in Abbildung [[:Bild:2_Schwellwert.png]] ist zu sehen, wie die Gradienten nun zu binären Werten umgewandelt wurden.

	// Einfache Schwellenwertbegrenzung -> Schwache Kanten entfernen, alle anderen auf 255 setzen		// Einfache Schwellenwertbegrenzung -> Schwache Kanten entfernen, alle anderen auf 255 setzen

← Nächstältere Version		Version vom 5. Februar 2014, 18:04 Uhr
Zeile 274:		Zeile 274:

	=='''Spurerkennung aus den Kanten und Bewertung'''==		=='''Spurerkennung aus den Kanten und Bewertung'''==
	In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie aus den gewonnenen Mittelpunkten der Spurlinien~~\footnote{~~unter Berücksichtigung der Störkanten} eine Spur extrahiert wird und nach ihrer Ähnlichkeit zu einer realen Spur bewertet wird. Es folgt daher erst die Erkennung sämtlicher Spuren, die als Fahrbahnmarkierung in Frage kommen und anschließend wird der Bewertungsalgorithmus erläutert.		In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie aus den gewonnenen Mittelpunkten der Spurlinien (unter Berücksichtigung der Störkanten) eine Spur extrahiert wird und nach ihrer Ähnlichkeit zu einer realen Spur bewertet wird. Es folgt daher erst die Erkennung sämtlicher Spuren, die als Fahrbahnmarkierung in Frage kommen und anschließend wird der Bewertungsalgorithmus erläutert.

	===Extraktion der Spurlinien aus den gewonnenen Kanten===		===Extraktion der Spurlinien aus den gewonnenen Kanten===
	Neben den Mittelpunkten der Spurlinien werden auch Kanten im Hintergrund erkannt, die nicht als mögliche Spur in Betracht gezogen werden dürfen (vgl. Abb. ~~\ref{fig~~:4_Kanten}). Daher muss ein Algorithmus die Kanten des Spurmittelpunktes von den anderen unterscheiden. Der Ansatz ist recht trivial und kann kurz zusammengefasst werden:		Neben den Mittelpunkten der Spurlinien werden auch Kanten im Hintergrund erkannt, die nicht als mögliche Spur in Betracht gezogen werden dürfen (vgl. Abb. [[:Bild:4_Kanten.png]]). Daher muss ein Algorithmus die Kanten des Spurmittelpunktes von den anderen unterscheiden. Der Ansatz ist recht trivial und kann kurz zusammengefasst werden:

	''Suche im unteren Bereich\footnote{Nur bis zu der Zeile MAX_ROW_SEARCH, da im oberen Bereich keine Spuren beginnen} des Bildes nach einer Kante und verfolge diese das Bild aufwärts. Markiere jeweils eine Kante in der nächst höheren Zeile als dazugehörige Spurkante, falls diese nicht zu '''weit entfernt''' ist oder der '''Winkel zu ihr zu groß''' ist. Ist in der darüber liegenden Zeile keine passende Kante, so gehe weitere Zeilen hoch, bis der Abstand zu groß wird. Wiederhole dies und beachte nur noch die Kanten, die noch nicht markiert wurden.''		''Suche im unteren Bereich\footnote{Nur bis zu der Zeile MAX_ROW_SEARCH, da im oberen Bereich keine Spuren beginnen} des Bildes nach einer Kante und verfolge diese das Bild aufwärts. Markiere jeweils eine Kante in der nächst höheren Zeile als dazugehörige Spurkante, falls diese nicht zu '''weit entfernt''' ist oder der '''Winkel zu ihr zu groß''' ist. Ist in der darüber liegenden Zeile keine passende Kante, so gehe weitere Zeilen hoch, bis der Abstand zu groß wird. Wiederhole dies und beachte nur noch die Kanten, die noch nicht markiert wurden.''
Zeile 284:		Zeile 284:
	Im [[:Bild:PAP_Spurerkennung.jpg\|Programmablaufplan ]] ist der Algorithmus nochmal veranschaulicht.		Im [[:Bild:PAP_Spurerkennung.jpg\|Programmablaufplan ]] ist der Algorithmus nochmal veranschaulicht.

	Der Gedanke dahinter entstand durch die Annahme, dass eine Spurlinie keinen plötzlichen 90 ° Knick hat, sondern eine kontinuierliche Kurve aufweist oder lediglich eine Gerade ist. Verfolgt der Algorithmus also eine Spur, dann vergleicht er die Differenz zwischen dem Winkel der letzten beiden Kanten und den aktuellen Kanten mit dem Schwellwert ~~\verb\|~~ANGLE_THRESHOLD\|, der mit 30 ° festgelegt wurde. Ist der Winkel größer als der Schwellwert, so wird die Kante ignoriert.		Der Gedanke dahinter entstand durch die Annahme, dass eine Spurlinie keinen plötzlichen 90 ° Knick hat, sondern eine kontinuierliche Kurve aufweist oder lediglich eine Gerade ist. Verfolgt der Algorithmus also eine Spur, dann vergleicht er die Differenz zwischen dem Winkel der letzten beiden Kanten und den aktuellen Kanten mit dem Schwellwert <code>ANGLE_THRESHOLD</code>, der mit 30 ° festgelegt wurde. Ist der Winkel größer als der Schwellwert, so wird die Kante ignoriert.

	Für die maximale Distanz zwischen zwei Kanten ist ebenfalls ein Schwellwert (\verb\|MAX_EDGE_DIST\|) definiert. Die Distanz ist die euklidische Entfernung zweier Kanten und wird mit dem Satz des Pythagoras ermittelt. Der minimale Schwellwert darf nicht kleiner als der abgetastete Zeilenabstand (~~\verb\|~~ROW_INTERVALL\|) sein und sollte auch etwas größer gewählt werden, da der gleiche Wert beider Konstanten nur Kanten, die vertikal zueinander lägen, einbeziehen würde. Dies ist schon bei einer Geraden sehr unwahrscheinlich und wird bei einer Kurve keine Spur erkennen lassen. Der Wert von ~~\verb\|~~MAX_EDGE_DIST\| wird auf 30.0\footnote{Datentyp float, weil der Satz des Pythagoras einen reellen Wert liefert} festgelegt.		Für die maximale Distanz zwischen zwei Kanten ist ebenfalls ein Schwellwert (<code>verb\|MAX_EDGE_DIST</code>) definiert. Die Distanz ist die euklidische Entfernung zweier Kanten und wird mit dem Satz des Pythagoras ermittelt. Der minimale Schwellwert darf nicht kleiner als der abgetastete Zeilenabstand (<code>ROW_INTERVALL</code>) sein und sollte auch etwas größer gewählt werden, da der gleiche Wert beider Konstanten nur Kanten, die vertikal zueinander lägen, einbeziehen würde. Dies ist schon bei einer Geraden sehr unwahrscheinlich und wird bei einer Kurve keine Spur erkennen lassen. Der Wert von <code>MAX_EDGE_DIST</code> wird auf 30.0\footnote{Datentyp float, weil der Satz des Pythagoras einen reellen Wert liefert} festgelegt.
	Für die Spuren wurde der Datentyp ~~\verb\|~~lane_T\| erstellt, der in einem Array alle Koordinaten der Kanten beinhaltet und die Anzahl der beinhalteten Kanten. Des Weiteren ist auch das Rating (siehe Abschnitt \ref{subsec:BewertungSpurlinien}) im Datentyp implementiert.		Für die Spuren wurde der Datentyp <code>lane_T</code> erstellt, der in einem Array alle Koordinaten der Kanten beinhaltet und die Anzahl der beinhalteten Kanten. Des Weiteren ist auch das Rating (siehe Abschnitt \ref{subsec:BewertungSpurlinien}) im Datentyp implementiert.

	~~(BILD)~~

	===Bewertung der Spurlinien===		===Bewertung der Spurlinien===
	Wenn alle Kanten des Bildes untersucht und daraus Spuren erzeugt wurden, müssen diese nun bewertet werden. Die Bewertung der Spuren ist insofern notwendig, da auch falsche Spuren erkannt werden können, die sich außerhalb der Fahrbahn befinden. Der Hauptindikator für die Bewertung ist die Anzahl der Kanten, die eine Spur beinhaltet. Kommt es außerhalb der Fahrbahn zu falschen Spuren, ist die Wahrscheinlichkeit, dass diese Spur viele Kantenpunkte beinhaltet, gering, da der Algorithmus für die Spurerkennung ~~(vgl. Abs. \ref{subsec:ExtraktionSpurlinien})~~ dafür sorgt, dass nur Kanten hinzugefügt werden, die zu einer Spur-ähnlichen Kontur führen. Die Spur der Mittellinie wird ebenfalls wenig Kantenpunkte beinhalten, da ihre Lücken nicht als Spur erkannt werden können.		Wenn alle Kanten des Bildes untersucht und daraus Spuren erzeugt wurden, müssen diese nun bewertet werden. Die Bewertung der Spuren ist insofern notwendig, da auch falsche Spuren erkannt werden können, die sich außerhalb der Fahrbahn befinden. Der Hauptindikator für die Bewertung ist die Anzahl der Kanten, die eine Spur beinhaltet. Kommt es außerhalb der Fahrbahn zu falschen Spuren, ist die Wahrscheinlichkeit, dass diese Spur viele Kantenpunkte beinhaltet, gering, da der Algorithmus für die Spurerkennung dafür sorgt, dass nur Kanten hinzugefügt werden, die zu einer Spur-ähnlichen Kontur führen. Die Spur der Mittellinie wird ebenfalls wenig Kantenpunkte beinhalten, da ihre Lücken nicht als Spur erkannt werden können.

	Die Spurlinie mit der besten Bewertung wird dann herausgesucht und entschieden, ob es die linke oder die rechte Spurbegrenzung ist. Da sich das Fahrzeug auf der rechten Spur befindet, wird eine Spurlinie, die ihren Ursprung~~\footnote{~~Damit ist der unterste Kantenpunkt gemeint} im linken Drittel hat, als linke Spurbegrenzung angenommen. Befindet sich der Ursprung in den anderen zwei Drittel wird die Spur als rechte Spurbegrenzung angenommen.		Die Spurlinie mit der besten Bewertung wird dann herausgesucht und entschieden, ob es die linke oder die rechte Spurbegrenzung ist. Da sich das Fahrzeug auf der rechten Spur befindet, wird eine Spurlinie, die ihren Ursprung (Damit ist der unterste Kantenpunkt gemeint) im linken Drittel hat, als linke Spurbegrenzung angenommen. Befindet sich der Ursprung in den anderen zwei Drittel wird die Spur als rechte Spurbegrenzung angenommen.
	Der Grund dafür, dass nur eine Spur für die Spurführung gewählt wird, liegt daran, dass man die anderen Spuren durch Parallel-Transformation erzeugen kann, da die Spuren parallel zueinander liegen.		Der Grund dafür, dass nur eine Spur für die Spurführung gewählt wird, liegt daran, dass man die anderen Spuren durch Parallel-Transformation erzeugen kann, da die Spuren parallel zueinander liegen.

	Das Ergebnis des Algorithmus aus Abschnitt ~~\ref{subsec:ExtraktionSpurlinien}~~ kann in der Abb. ~~\ref{fig~~:5_Spuren} gesehen werden. In diesem Beispiel wurden drei Spuren erkannt und ihre Bewertung mit einer Farbe (grün = gut; braun = schlecht) zur Visualisierung dargestellt. Hier ist zu erkennen, dass die Mittelspur eine schlechtere Bewertung erhält, da sie wegen der Lücken weniger Kanten enthält.		Das Ergebnis des Algorithmus aus Abschnitt "Extraktion der Spurlinien aus den gewonnenen Kanten" kann in der Abb. [[:Bild:5_Spuren.png]] gesehen werden. In diesem Beispiel wurden drei Spuren erkannt und ihre Bewertung mit einer Farbe (grün = gut; braun = schlecht) zur Visualisierung dargestellt. Hier ist zu erkennen, dass die Mittelspur eine schlechtere Bewertung erhält, da sie wegen der Lücken weniger Kanten enthält.

	[[Bild:5_Spuren.png\|Detektierte Spuren mit Bewertungsfarbe]]		[[Bild:5_Spuren.png\|Detektierte Spuren mit Bewertungsfarbe]]