Selbstregelndes Schwungrad - Versionsgeschichte

Bastian.hannappel@stud.hshl.de: Netzteil hinzugefügt

2025-01-21T15:47:29Z

Netzteil hinzugefügt

← Nächstältere Version		Version vom 21. Januar 2025, 15:47 Uhr
Zeile 194:		Zeile 194:
	\|-		\|-
	\| 7		\| 7
			\| 3A 72W Verstellbarer Netzadapter
			\| Einstellbares Netzteil AC DC 3-24V Adapter Schaltnetzteil mit LED Spannungsanzeige
			\| 16,69€
			\| [https://amzn.eu/d/bxwe4yp Amazon.de]
			\|-
			\|
	\| Summe		\| Summe
	\|		\|
	\| 67,~~29€~~		\| 83,98€
	\|		\|
	\|}		\|}

Bastian.hannappel@stud.hshl.de: /* Bauteile */ Summe berechnet

2025-01-17T13:33:03Z

Bauteile: Summe berechnet

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2025, 13:33 Uhr
Zeile 192:		Zeile 192:
	\| 2,76€		\| 2,76€
	\| [https://gtech-shop.de/Flansch-Kupplung-3mm GTech-Shop.de]		\| [https://gtech-shop.de/Flansch-Kupplung-3mm GTech-Shop.de]
			\|-
			\| 7
			\| Summe
			\|
			\| 67,29€
			\|
			\|}


	\|}
	Zusätzliche Komponenten, wie ein Holzbrett, Verbindungskabel sowie verschiedene Schrauben und Muttern, waren bereits vorhanden. Daher ist eine detaillierte Auflistung dieser Teile nicht möglich. Die Halterung und das Schwungrad wurden mithilfe eines 3D-Druckers aus PLA gedruckt und sind somit ebenfalls nicht genau zu beziffern.		Zusätzliche Komponenten, wie ein Holzbrett, Verbindungskabel sowie verschiedene Schrauben und Muttern, waren bereits vorhanden. Daher ist eine detaillierte Auflistung dieser Teile nicht möglich. Die Halterung und das Schwungrad wurden mithilfe eines 3D-Druckers aus PLA gedruckt und sind somit ebenfalls nicht genau zu beziffern.

Bastian Hannappel: /* Auslesen des Sensors */ Formel zur Berechnung des Winkels angegeben

2024-01-18T16:36:32Z

Auslesen des Sensors: Formel zur Berechnung des Winkels angegeben

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2024, 16:36 Uhr
Zeile 248:		Zeile 248:
	Die Konfiguration des MPU6050 Sensors kann ebenfalls direkt in Simulink vorgenommen werden, dazu stehen spezielle Blockeinstellungen zur Verfügung. Diese ermöglichen es dem Benutzer, verschiedene Sensorparameter anzupassen, einschließlich der Einstellung der Anschlusspins des I2C Busses.		Die Konfiguration des MPU6050 Sensors kann ebenfalls direkt in Simulink vorgenommen werden, dazu stehen spezielle Blockeinstellungen zur Verfügung. Diese ermöglichen es dem Benutzer, verschiedene Sensorparameter anzupassen, einschließlich der Einstellung der Anschlusspins des I2C Busses.
	Während des Komponententests werden die von dem MPU6050 Sensor erfassten Daten in Simulink auf ihre Richtigkeit überprüft. Dies umfasst das Auslesen und Analysieren der Sensordaten in verschiedenen Ausrichtungen, um die Gewährleistung der Zuverlässigkeit und Genauigkeit des Sensors sicherzustellen. Die erzielten Testergebnisse konnten in Simulink angezeigt und erfolgreich validiert werden.		Während des Komponententests werden die von dem MPU6050 Sensor erfassten Daten in Simulink auf ihre Richtigkeit überprüft. Dies umfasst das Auslesen und Analysieren der Sensordaten in verschiedenen Ausrichtungen, um die Gewährleistung der Zuverlässigkeit und Genauigkeit des Sensors sicherzustellen. Die erzielten Testergebnisse konnten in Simulink angezeigt und erfolgreich validiert werden.
	<br>		Den Wert, den uns der Sensor zurückgibt, erhalten wir in Gierraten. Um daraus den Winkel φ zu erhalten, verwenden wir folgende Umrechnung:
			<math>
			φ = \arctan\left(\frac{\text{AccY}}{g}\right)
			</math>

	==== Regler ====		==== Regler ====
	<gallery widths="500" heights="200">		<gallery widths="500" heights="200">

Bastian Hannappel: Projektnummer hinzugefügt

2024-01-17T21:24:52Z

Projektnummer hinzugefügt

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 21:24 Uhr
Zeile 6:		Zeile 6:
	'''Betreuer: [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel\| Prof. Göbel]]''' <br/>		'''Betreuer: [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel\| Prof. Göbel]]''' <br/>
	'''Kategorie: [[:Kategorie:ProjekteET_MTR_BSE_WS2023\| Projekte ET MTR BSE WS2023]]''' <br/>		'''Kategorie: [[:Kategorie:ProjekteET_MTR_BSE_WS2023\| Projekte ET MTR BSE WS2023]]''' <br/>
			'''Projektnummer: 161''' <br/>

	== Einleitung ==		== Einleitung ==

Bastian Hannappel: /* Bauteile */ Beschreibung für alle verwendeten Teile geschrieben

2024-01-17T21:18:55Z

Bauteile: Beschreibung für alle verwendeten Teile geschrieben

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 21:18 Uhr
Zeile 108:		Zeile 108:
	! style="font-weight: bold;" \| Nr.		! style="font-weight: bold;" \| Nr.
	! style="font-weight: bold;" \| Bauteil		! style="font-weight: bold;" \| Bauteil
			! style="font-weight: bold;" \| Beschreibung
	! style="font-weight: bold;" \| Kosten		! style="font-weight: bold;" \| Kosten
	! style="font-weight: bold;" \| Link		! style="font-weight: bold;" \| Link
Zeile 113:		Zeile 114:
	\| 1		\| 1
	\| Arduino MEGA 2560		\| Arduino MEGA 2560
			\| Technische Daten:
			* Microcontroller: ATMega2560
			* Betriebsspannung: 5 V
			* digitale I/O-Pins: 54 (14 für PWM-Output nutzbar)
			* analoge Eingangs-Pins: 16
			* Taktung: 16 MHz
	\| 38,50€		\| 38,50€
	\| [https://www.reichelt.de/arduino-mega-2560-atmega-2560-usb-arduino-mega-p119696.html?&nbc=1 Reichelt.de]		\| [https://www.reichelt.de/arduino-mega-2560-atmega-2560-usb-arduino-mega-p119696.html?&nbc=1 Reichelt.de]
Zeile 118:		Zeile 125:
	\| 2		\| 2
	\| L298N Motortreiber mit doppelter H-Brücke		\| L298N Motortreiber mit doppelter H-Brücke
			\| Technische Daten:
			*Chip: L298N (ST NEU)
			*Logik Spannung: 5V
			*Treiber Spannung: 5V-35V
			*Logik Strom: 0mA-36mA
			*Treiber Strom: 2A (MAX single bridge)
			*Maximale Leistung: 25W
	\| 2,65€		\| 2,65€
	\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/l298n-motortreiber-mit-doppelter-h-bruecke Roboter-Bausatz.de]		\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/l298n-motortreiber-mit-doppelter-h-bruecke Roboter-Bausatz.de]
Zeile 123:		Zeile 137:
	\| 3		\| 3
	\| 3-Achsen Beschleunigungs-/ Lagesensor - GY-521 MPU-6050		\| 3-Achsen Beschleunigungs-/ Lagesensor - GY-521 MPU-6050
			\| Technische Daten:
			*Chip: MPU-6050
			*16-Bit AD-Wandler
			*Beschleunigungssensorbereich: ±2, ±4, ±8, ±16g
			*Gyroscopebereich: ± 250, 500, 1000, 2000 °/s
			*Spannungsbereich: 3.3V - 5V (LDO auf dem Modul)
			*Kommunikationsschnittstelle: I2C-Bus
	\| 2,95€		\| 2,95€
	\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/3-achsen-beschleunigungs-lagesensor-gy-521-mpu-6050 Roboter-Bausatz.de]		\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/3-achsen-beschleunigungs-lagesensor-gy-521-mpu-6050 Roboter-Bausatz.de]
Zeile 128:		Zeile 149:
	\| 4.1		\| 4.1
	\| DC Motor 12V 9800 RPM 0.16A		\| DC Motor 12V 9800 RPM 0.16A
			\| Technische Daten:
			*Motortyp: 385
			*Nennspannung: 12V DC
			*Stromaufnahme: 0,16A
			*Maximale Drehzahl: 9800 RPM
	\| 1,45€		\| 1,45€
	\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/dc-motor-12v-9800-rpm-0.16a Roboter-Bausatz.de]		\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/dc-motor-12v-9800-rpm-0.16a Roboter-Bausatz.de]
Zeile 133:		Zeile 159:
	\| 4.2		\| 4.2
	\| STEPPERONLINE Schrittmotor Nema 17		\| STEPPERONLINE Schrittmotor Nema 17
			\| Technische Daten:
			*Adern: 4-adrig
			*Spannung:12-24VDC
			*Strom: Jede Phase benötigt einen Strom von 1,5 A
			*Haltemoment: 45Ncm (63.74 oz.in)
	\| 13,99€		\| 13,99€
	\| [https://www.amazon.de/dp/B07KZQ77VH?psc=1&ref=ppx_yo2ov_dt_b_product_details Amazon.de]		\| [https://www.amazon.de/dp/B07KZQ77VH?psc=1&ref=ppx_yo2ov_dt_b_product_details Amazon.de]
Zeile 138:		Zeile 169:
	\| 4.3		\| 4.3
	\| Nidec 24H Brushless DC Motor		\| Nidec 24H Brushless DC Motor
			\| Technische Daten:
			*Adern: 8-adrig
			*Spannung:9-24VDC
			*Treiber integriert?: Ja
			*Steuerung: 20kHz PWM Signal
	\| 4,04€		\| 4,04€
	\| [https://de.aliexpress.com/item/1005004909798479.html Aliexpress.com]		\| [https://de.aliexpress.com/item/1005004909798479.html Aliexpress.com]
Zeile 143:		Zeile 179:
	\| 5		\| 5
	\| Breadboard		\| Breadboard
			\| Daten:
			*400 Steckkontakte
			*Maße: 8,2 x 5,5 x 0,9 cm
			*Aus stabilem ABS-Kunststoff
	\| 0,95€		\| 0,95€
	\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/breadboard-400-fuer-arduino-raspberry-etc Roboter-Bausatz.de]		\| [https://www.roboter-bausatz.de/p/breadboard-400-fuer-arduino-raspberry-etc Roboter-Bausatz.de]
Zeile 148:		Zeile 188:
	\| 6		\| 6
	\| Flanschkupplung 3mm		\| Flanschkupplung 3mm
			\| Flanschkupplung für Wellen mit Durchmesser von 3mm
	\| 2,76€		\| 2,76€
	\| [https://gtech-shop.de/Flansch-Kupplung-3mm GTech-Shop.de]		\| [https://gtech-shop.de/Flansch-Kupplung-3mm GTech-Shop.de]

Bastian Hannappel: Quelle angepasst

2024-01-17T21:08:20Z

Quelle angepasst

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 21:08 Uhr
Zeile 425:		Zeile 425:

	=== Ausblick ===		=== Ausblick ===
	Ein funktionsfähiges, selbstregulierendes Schwungrad lässt sich überall dort einsetzen, wo ein Objekt um eine Achse rotiert. Typische Beispiele dafür sind Fahrräder und Motorräder. An der Hochschule Hamm-Lippstadt (HSHL) wurde diese Technologie bereits erfolgreich in einem kleineren Maßstab an einem Motorradprojekt erprobt (siehe [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino Selbstfahrendes Motorad mit Arduino<ref>~~[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino ''Selbstfahrendes Motorad mit Arduino''] \| Abgerufen am 17. Januar 2024.~~</ref>]).		Ein funktionsfähiges, selbstregulierendes Schwungrad lässt sich überall dort einsetzen, wo ein Objekt um eine Achse rotiert. Typische Beispiele dafür sind Fahrräder und Motorräder. An der Hochschule Hamm-Lippstadt (HSHL) wurde diese Technologie bereits erfolgreich in einem kleineren Maßstab an einem Motorradprojekt erprobt (siehe [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino Selbstfahrendes Motorad mit Arduino<ref name=HSHLWikiMotorrad></ref>]).

	=== Projektunterlagen ===		=== Projektunterlagen ===

Bastian Hannappel: /* Ansatz zum Mathematischen Modell */ Quelle anpassen

2024-01-17T21:06:12Z

Ansatz zum Mathematischen Modell: Quelle anpassen

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 21:06 Uhr
Zeile 290:		Zeile 290:
	IS = Trägheitsmoment des Schwungrads<br>		IS = Trägheitsmoment des Schwungrads<br>
	IM = Trägheitsmoment des Gesamtsystems<br>		IM = Trägheitsmoment des Gesamtsystems<br>
	<ref>[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino ''~~Siehe Hshl~~-Wiki-Artikel: Selbstfahrendes Motorrad mit Arduino''] \| Abgerufen am 17. Januar 2024.</ref>		<ref name=HSHLWikiMotorrad>[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino ''HSHL-Wiki-Artikel: Selbstfahrendes Motorrad mit Arduino''] \| Abgerufen am 17. Januar 2024.</ref>

	[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Einzelkomponententest_Motor.png\|200px\|thumb\|rechts\|Abb.16: MotorDriver S-Function Simulink Block aus Einzelkomponententest - [[:Datei:Einzelkomponententest_Motore.zip\| Originaldatei]]]]		[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Einzelkomponententest_Motor.png\|200px\|thumb\|rechts\|Abb.16: MotorDriver S-Function Simulink Block aus Einzelkomponententest - [[:Datei:Einzelkomponententest_Motore.zip\| Originaldatei]]]]

Paul Janzen: /* Regler */

2024-01-17T20:22:01Z

Regler

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 20:22 Uhr
Zeile 209:		Zeile 209:
	==== Regler ====		==== Regler ====
	<gallery widths="500" heights="200">		<gallery widths="500" heights="200">
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.png\| Abb.11: ~~Regelkreis_Theorie~~ - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.pptx\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.png\| Abb.11: Regelkreis Theorie - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.pptx\| Originaldatei]]
	</gallery>		</gallery>

			Der Regler ist das „Gehirn“ unseres Systems. Dieser Regler reagiert auf Änderungen im System und verändert in unserem Fall das PWM-Signal, welches an den Motor geht, sodass sich das System idealerweise ausbalanciert.
			Um aus den vielen unterschiedlichen Regler-Typen einen geeigneten auszuwählen, gibt es unterschiedliche Herangehensweisen.
			<br><br>
			'''Verfahren 1:''' <br>
			Das System muss mathematisch beschrieben und hergeleitet werden.
			<br> <br>
			'''Verfahren 2:''' <br>
			Beim zweiten Verfahren wird die Regelstrecke als „Blackbox“ behandelt. In diese Blackbox wird anschließend eine Sprungantwort eingeleitet und es wird gemessen, wie das System reagiert. Aus diesen Messdaten kann im Nachhinein das mathematische Modell hergeleitet werden. <br>
			Mithilfe dieses mathematischen Modells kann der Regler ausgewählt werden und berechnet werden, ob ein Regler für das System zulässig ist, oder auch nicht.
			In unserem Fall haben wir uns für einen PD-Regler entschieden aufgrund von Überlegungen wie sich das System wahrscheinlich Verhalten wird. Die einzelnen Parameter für KP und KD haben wir durch Austesten erhalten.

	==== Regler Umsetzung in Simulink ====		==== Regler Umsetzung in Simulink ====

Bastian Hannappel: Abbildungen durchnummeriert & Teilanforderung 6 beantwortet

2024-01-17T20:09:13Z

Abbildungen durchnummeriert & Teilanforderung 6 beantwortet

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 20:09 Uhr
Zeile 6:		Zeile 6:
	'''Betreuer: [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel\| Prof. Göbel]]''' <br/>		'''Betreuer: [[Benutzer:Prof._Mirek_Göbel\| Prof. Göbel]]''' <br/>
	'''Kategorie: [[:Kategorie:ProjekteET_MTR_BSE_WS2023\| Projekte ET MTR BSE WS2023]]''' <br/>		'''Kategorie: [[:Kategorie:ProjekteET_MTR_BSE_WS2023\| Projekte ET MTR BSE WS2023]]''' <br/>



	== Einleitung ==		== Einleitung ==
Zeile 13:		Zeile 11:

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==


	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
	\|+ style = "text-align: left"\|Teilanforderungen		\|+ style = "text-align: left"\|Teilanforderungen
Zeile 51:		Zeile 47:
	\| Software		\| Software
	\| Basti & Paul		\| Basti & Paul
	\| Als Regler haben wir uns für einen PD Regler entschieden (Siehe Reglerauswahl). Durch variieren der Parameter KP und KD und austesten am realen System haben wir die Regler Parameter herausgefunden die zu unserem System passten.		\| Als Regler haben wir uns für einen PD Regler entschieden (Siehe Reglerauswahl). Durch variieren der Parameter KP und KD und austesten am realen System haben wir die Regler Parameter herausgefunden die zu unserem System passten. Leider konnte das Ausbalancieren des Schwungrades nicht erfolgreich abgeschlossen werden, sodass ein kontinuierliches Ausbalancieren aktuell nicht möglich ist.
	\|-		\|-
	\| 6		\| 6
	\| Optional: Das Schwungrad muss sich selber aus der Ruhestellung aufrichten können.		\| Optional: Das Schwungrad muss sich selber aus der Ruhestellung aufrichten können.
	\| Software		\| Software & Hardware
	\| ~~noch offen~~		\| Basti & Paul
	\| ~~noch offen~~		\| Das Schwungrad kann sich aus der Ruhestellung heraus selber aufstellen, hat jedoch so viel kraft, dass es auf die andere Seite überfällt.
	\|}		\|}

Zeile 204:		Zeile 200:

	Jeder dieser Bereiche wurde durch spezifische Komponententests überprüft, um die Funktionalität und Effizienz der einzelnen Teile sowie des Gesamtsystems zu gewährleisten		Jeder dieser Bereiche wurde durch spezifische Komponententests überprüft, um die Funktionalität und Effizienz der einzelnen Teile sowie des Gesamtsystems zu gewährleisten
	[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Einzelkomponententest_MPU6050.png\|200px\|thumb\|rechts\|Abb.9: MPU6050 Simulink Block aus Einzelkomponententest<ref name="BlockMPU6050">[https://de.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/ref/mpu6050imusensor.html ''Mathworks: MPU6050 Baustein''] \| Abgerufen am 15. Januar 2024.</ref> - [[:Datei:Einzelkomponententest_MPU6050.zip\| Originaldatei]]]]		[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Einzelkomponententest_MPU6050.png\|200px\|thumb\|rechts\|Abb.10: MPU6050 Simulink Block aus Einzelkomponententest<ref name="BlockMPU6050">[https://de.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/ref/mpu6050imusensor.html ''Mathworks: MPU6050 Baustein''] \| Abgerufen am 15. Januar 2024.</ref> - [[:Datei:Einzelkomponententest_MPU6050.zip\| Originaldatei]]]]
	<br>		<br>
	===== Auslesen des Sensors =====		===== Auslesen des Sensors =====
Zeile 213:		Zeile 209:
	==== Regler ====		==== Regler ====
	<gallery widths="500" heights="200">		<gallery widths="500" heights="200">
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.png\| Abb.10: Regelkreis_Theorie - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.pptx\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.png\| Abb.11: Regelkreis_Theorie - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.pptx\| Originaldatei]]
	</gallery>		</gallery>

Zeile 219:		Zeile 215:
	==== Regler Umsetzung in Simulink ====		==== Regler Umsetzung in Simulink ====
	<gallery widths="500" heights="200">		<gallery widths="500" heights="200">
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkHauptprogramm.png\| Abb.10: Screenshot Simulink Hauptprogramm - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkHauptprogramm.png\| Abb.12: Screenshot Simulink Hauptprogramm - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkDrehrichtungsgeber.png\| Abb.11: Screenshot Simulink Drehrichtungsgeber - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkDrehrichtungsgeber.png\| Abb.13: Screenshot Simulink Drehrichtungsgeber - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkRegler.png\| Abb.12: Screenshot Simulink Regler - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkRegler.png\| Abb.14: Screenshot Simulink Regler - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]
	</gallery>		</gallery>
	<br>		<br>
	[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Schwungrad_Skizze.png\|400px\|thumb\|rechts\|Abb.30: Schwungrad_Skizze]]		[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Schwungrad_Skizze.png\|400px\|thumb\|rechts\|Abb.15: Schwungrad_Skizze]]
	===== Ansatz zum Mathematischen Modell =====		===== Ansatz zum Mathematischen Modell =====
	Haupteinflussfaktoren auf das System :<br>		Haupteinflussfaktoren auf das System :<br>
Zeile 286:		Zeile 282:
	<ref>[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino ''Siehe Hshl-Wiki-Artikel: Selbstfahrendes Motorrad mit Arduino''] \| Abgerufen am 17. Januar 2024.</ref>		<ref>[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Selbstfahrendes_Motorad_mit_Arduino ''Siehe Hshl-Wiki-Artikel: Selbstfahrendes Motorrad mit Arduino''] \| Abgerufen am 17. Januar 2024.</ref>

	[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Einzelkomponententest_Motor.png\|200px\|thumb\|rechts\|Abb.10: MotorDriver S-Function Simulink Block aus Einzelkomponententest - [[:Datei:Einzelkomponententest_Motore.zip\| Originaldatei]]]]		[[Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Einzelkomponententest_Motor.png\|200px\|thumb\|rechts\|Abb.16: MotorDriver S-Function Simulink Block aus Einzelkomponententest - [[:Datei:Einzelkomponententest_Motore.zip\| Originaldatei]]]]

	==== Ansteuerung des Motors ====		==== Ansteuerung des Motors ====
Zeile 426:		Zeile 422:
	=== Projektplan ===		=== Projektplan ===
	<gallery widths="600" heights="300">		<gallery widths="600" heights="300">
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad Projektplan.png\|mini\|left\|Abb.11: Projektplan selbstregelndes Schwungrad - [[:Datei:ProjektplanSchwungrad.zip\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad Projektplan.png\|mini\|left\|Abb.17: Projektplan selbstregelndes Schwungrad - [[:Datei:ProjektplanSchwungrad.zip\| Originaldatei]]
	</gallery>		</gallery>

Paul Janzen: /* Regler Umsetzung in Simulink */ Platzhalter für Regelkreis Theorie Bild

2024-01-17T20:01:19Z

Regler Umsetzung in Simulink: Platzhalter für Regelkreis Theorie Bild

← Nächstältere Version		Version vom 17. Januar 2024, 20:01 Uhr
Zeile 211:		Zeile 211:
	Während des Komponententests werden die von dem MPU6050 Sensor erfassten Daten in Simulink auf ihre Richtigkeit überprüft. Dies umfasst das Auslesen und Analysieren der Sensordaten in verschiedenen Ausrichtungen, um die Gewährleistung der Zuverlässigkeit und Genauigkeit des Sensors sicherzustellen. Die erzielten Testergebnisse konnten in Simulink angezeigt und erfolgreich validiert werden.		Während des Komponententests werden die von dem MPU6050 Sensor erfassten Daten in Simulink auf ihre Richtigkeit überprüft. Dies umfasst das Auslesen und Analysieren der Sensordaten in verschiedenen Ausrichtungen, um die Gewährleistung der Zuverlässigkeit und Genauigkeit des Sensors sicherzustellen. Die erzielten Testergebnisse konnten in Simulink angezeigt und erfolgreich validiert werden.
	<br>		<br>
	==== Regler Umsetzung in Simulink====		==== Regler ====
			<gallery widths="500" heights="200">
			Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.png\| Abb.10: Regelkreis_Theorie - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Regelkreis_Theorie.pptx\| Originaldatei]]
			</gallery>


			==== Regler Umsetzung in Simulink ====
	<gallery widths="500" heights="200">		<gallery widths="500" heights="200">
	Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkHauptprogramm.png\| Abb.10: Screenshot Simulink Hauptprogramm - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]		Datei:SelbstregelndesSchwungrad_SimulinkHauptprogramm.png\| Abb.10: Screenshot Simulink Hauptprogramm - [[:Datei:SelbstregelndesSchwungrad_Hauptprogramm.zip\| Originaldatei]]