SDE WS25: berechneMittellinie.m - Versionsgeschichte

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de am 10. November 2025 um 17:24 Uhr

2025-11-10T17:24:24Z

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	\| '''Datum:''' \|\| 28.10.2025		\| '''Datum:''' \|\| 28.10.2025
	\|-		\|-
	\| '''System:'''\|\| ~~Mtlab~~ R2024b		\| '''System:'''\|\| Matlab R2024b
	\|-		\|-
	\| '''SVN-URL:'''\|\| <code>https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/berechneMittellinie.m</code>		\| '''SVN-URL:'''\|\| <code>https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/berechneMittellinie.m</code>

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de am 10. November 2025 um 17:24 Uhr

2025-11-10T17:24:17Z

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 17:24 Uhr
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	\| '''System:'''\|\| Mtlab R2024b		\| '''System:'''\|\| Mtlab R2024b
	\|-		\|-
	\| '''SVN-URL:'''\|\| <code>https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/c-files/berechneMittellinie.m</code>		\| '''SVN-URL:'''\|\| <code>https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/berechneMittellinie.m</code>
	\|}		\|}
	= Einleitung/Funktion =		= Einleitung/Funktion =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Zusammenfassung */

2025-11-10T16:59:16Z

Zusammenfassung

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Zeile 128:		Zeile 128:
	= Zusammenfassung =		= Zusammenfassung =
	<p align="justify">		<p align="justify">
	Das Modul <code>~~messeMittellinie~~.~~ino~~</code> wurde systematisch entworfen, getestet und dokumentiert. Sämtliche Anforderungen aus dem Arbeitspaket [[SDE WS25: AP 1.~~6 Messung~~ der ~~Mittellinie~~]] wurden erfüllt. Die Funktion kann eingesetzt werden, um die ~~Distanz der Mitte~~ der Mittellinie ~~zum zentralen Sensor des Alphabot~~ zu berechnen~~. In Zukunft kann das Modul verwendet werden~~ um die ~~Positionen der realen Mittellinienstreifen~~ der Fahrbahn zu ~~bestimmen~~.		Das Modul <code>berechneMittellinie.m</code> wurde systematisch entworfen, getestet und dokumentiert. Sämtliche Anforderungen aus dem Arbeitspaket [[SDE WS25: AP 1.7 Berechnung der Mittellinienposition]] wurden erfüllt. Die Funktion kann eingesetzt werden um die Position der Mittellinie im Weltkoordinatensystem zu berechnen und dient als Grundlage um die reale Mittellinie der Fahrbahn in die Karte einzeichnen zu können.
	</p>		</p>

	= [[SDE WS25: AP 1.7 Berechnung der Mittellinienposition \| Zurück zum Hauptartikel]]=		= [[SDE WS25: AP 1.7 Berechnung der Mittellinienposition \| Zurück zum Hauptartikel]]=

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Modultest */

2025-11-10T16:57:19Z

Modultest

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:57 Uhr
Zeile 108:		Zeile 108:
	* Winkel = 0		* Winkel = 0
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Rechts der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Rechts der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]		\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 4: Berechnung der Mittellinie - negativ]]
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| 28.10.2025		\| 28.10.2025
Zeile 118:		Zeile 118:
	* Winkel = 90		* Winkel = 90
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Rechts der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Rechts der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittellinieneunzig.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - 90° Winkel]]		\| [[Datei:berechneMittellinieneunzig.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 5: Berechnung der Mittellinie - 90° Winkel]]
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| 28.10.2025		\| 28.10.2025

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Modultest */

2025-11-10T16:44:29Z

Modultest

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:44 Uhr
Zeile 112:		Zeile 112:
	\| 28.10.2025		\| 28.10.2025
	\|-		\|-
			\| 3
			\| Berechnung für positive Werte der Mittellinienposition, Winkel 90°
			\| * PW = [4;0.41;0]
			* positionMittellinie = 20
			* Winkel = 90
			\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Rechts der eingezeichneten Mittellinie
			\| [[Datei:berechneMittellinieneunzig.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - 90° Winkel]]
			\| Lukas Berkemeier
			\| 28.10.2025
			\|-
	\|}		\|}

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Fehlerbehebung */

2025-11-10T16:43:03Z

Fehlerbehebung

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:43 Uhr
Zeile 115:		Zeile 115:
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	= Fehlerbehebung =		= Fehlerbehebung =
	~~[[Datei: messeMittellinieErsterDurchlauf.png\|thumb\|right\|450px\|Abb. 5: messeMittellinie.ino mit gesamter Sensorspannweite]]~~
	~~<p align="justify">~~
	Nach der ersten Modulplanung sollte die Spannweite wie in Abbildung 5 von beiden äußeren Sensoren zentral über der Mitte der Mittellinie, mit 65 mm Spannweite genutzt werden. Mit der Funktion map() wurden den Positionswerten 350-3650 die Entfernungen 33 bis -33 mm zugewiesen. Bei dieser Spannweite kam es im Bereich der äußeren Sensoren immer zu Messungenauigkeiten.
	~~Zur Fehlerbehebung wurde die Spannweite auf 48 mm (+-24 mm) verringert und den Positionswerten 800-3200 die Entfernungen 24 bis -24 mm zugewiesen.~~
	~~Im Modultest wurden die Änderungen als passend bewiesen.~~

	~~<br>~~
	Eine weitere Fehlerursache ist die Kalibrierung bzw. die Beleuchtung der Sensoren. Je nach Beleuchtung können verschiedene Werte gemessen werden. Ein möglicher Schritt zur Fehlerbehebung wäre das Anbringen einer Beleuchtung für die Sensoren um die Beleuchtung möglichst konstant zu halten.
	~~<br><br>~~
	~~</p>~~

	= Zusammenfassung =		= Zusammenfassung =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Modultest */

2025-11-10T16:42:49Z

Modultest

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:42 Uhr
Zeile 107:		Zeile 107:
	* positionMittellinie = -20		* positionMittellinie = -20
	* Winkel = 0		* Winkel = 0
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung ~~Links~~ der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Rechts der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]		\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| 28.10.2025		\| 28.10.2025
	\|-		\|-
	~~\| 3~~
	\|
	\|
	\|
	\|
	~~\| Lukas Berkemeier~~
	~~\| 28.10.2025~~
	\|-
	~~\| 4~~
	\|
	\|
	\|
	\|
	~~\| Lukas Berkemeier~~
	~~\| 28.10.2025~~
	\|-
	\|}		\|}

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Modultest */

2025-11-10T16:42:03Z

Modultest

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:42 Uhr
Zeile 94:		Zeile 94:
	\| 1		\| 1
	\| Berechnung für positive Werte der Mittellinienposition		\| Berechnung für positive Werte der Mittellinienposition
	\| *PW = [4;0.41;0]		\|* PW = [4;0.41;0]
	*positionMittellinie = 20		* positionMittellinie = 20
	*Winkel = 0		* Winkel = 0
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittelliniepositiv.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - positiv]]		\| [[Datei:berechneMittelliniepositiv.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - positiv]]
Zeile 104:		Zeile 104:
	\| 2		\| 2
	\| Berechnung für negative Werte der Mittellinienposition		\| Berechnung für negative Werte der Mittellinienposition
	\| *PW = [4;0.41;0]		\| * PW = [4;0.41;0]
	*positionMittellinie = -20		* positionMittellinie = -20
	*Winkel = 0		* Winkel = 0
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]		\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Modultest */

2025-11-10T16:41:45Z

Modultest

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:41 Uhr
Zeile 94:		Zeile 94:
	\| 1		\| 1
	\| Berechnung für positive Werte der Mittellinienposition		\| Berechnung für positive Werte der Mittellinienposition
	\| PW = [4;0.41;0];		\| *PW = [4;0.41;0]
	positionMittellinie = 20;		*positionMittellinie = 20
	Winkel = 0;		*Winkel = 0
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittelliniepositiv.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - positiv]]		\| [[Datei:berechneMittelliniepositiv.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - positiv]]
Zeile 104:		Zeile 104:
	\| 2		\| 2
	\| Berechnung für negative Werte der Mittellinienposition		\| Berechnung für negative Werte der Mittellinienposition
	\| PW = [4;0.41;0];		\| *PW = [4;0.41;0]
	positionMittellinie = -20;		*positionMittellinie = -20
	Winkel = 0;		*Winkel = 0
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie
	\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]		\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Modultest */

2025-11-10T16:40:33Z

Modultest

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:40 Uhr
Zeile 98:		Zeile 98:
	Winkel = 0;		Winkel = 0;
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie
	\|		\| [[Datei:berechneMittelliniepositiv.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - positiv]]
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| 28.10.2025		\| 28.10.2025
Zeile 108:		Zeile 108:
	Winkel = 0;		Winkel = 0;
	\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie		\| Mittellinienposition in Fahrtrichtung Links der eingezeichneten Mittellinie
	\|		\| [[Datei:berechneMittellinienegativ.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 3: Berechnung der Mittellinie - negativ]]
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| 28.10.2025		\| 28.10.2025