SDE WS25: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose - Versionsgeschichte

Jan.steffens@stud.hshl.de am 8. Januar 2026 um 13:52 Uhr

2026-01-08T13:52:47Z

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	[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose]]		[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose]]

	'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]		'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens \| Jan Steffens]]

	= Einleitung/Funktion =		= Einleitung/Funktion =

Jan.steffens@stud.hshl.de am 6. Januar 2026 um 11:52 Uhr

2026-01-06T11:52:31Z

← Nächstältere Version		Version vom 6. Januar 2026, 11:52 Uhr
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	[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Schätzung der Roboterpose]]		[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: AP 2.6 Schätzung der Roboterpose]]

	'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]		'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]

Jan.steffens@stud.hshl.de: /* Vorbereitung */

2026-01-06T11:51:53Z

Vorbereitung

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	= Vorbereitung =		= Vorbereitung =
	* Matlab R2024b auf PC starten		* Matlab R2024b oder neuer auf PC starten
	* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testpose.m testpose.m] starten		* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testpose.m testpose.m] starten
	* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m] muss sich im selber Ordner befinden		* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m] muss sich im selber Ordner befinden

Jan.steffens@stud.hshl.de am 6. Januar 2026 um 11:46 Uhr

2026-01-06T11:46:02Z

← Nächstältere Version		Version vom 6. Januar 2026, 11:46 Uhr
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	[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: ~~Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme~~]]		[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Schätzung der Roboterpose]]

	'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]		'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]

Jan.steffens@stud.hshl.de: /* Softwareentwurf */

2025-12-09T11:19:59Z

Softwareentwurf

← Nächstältere Version		Version vom 9. Dezember 2025, 11:19 Uhr
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	= Softwareentwurf =		= Softwareentwurf =
	<gallery widths="400px" heights="600px" >		<gallery widths="400px" heights="600px" >
	Datei:AP2.~~5_KalmanPosPAP~~.png\|Abb. 1: PAP für ~~KalmanPos~~		Datei:AP2.6_PosePAP.png\|Abb. 1: PAP für Pose.m
	</gallery>		</gallery>

Jan.steffens@stud.hshl.de: /* Anforderungen */

2025-12-09T11:00:17Z

Anforderungen

← Nächstältere Version		Version vom 9. Dezember 2025, 11:00 Uhr
Zeile 26:		Zeile 26:
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
	\| ~~Punkte werden Kalman gefiltert~~		\| Verdrehwinkel wird berechnet
	\| ~~Kalman Parameter~~		\| PW (XPos; YPos)
	\| ~~geglättete Punkte~~		\| Verdrehwinkel zur X-Achse (<math>\Psi</math>)
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
	\| ~~X und Y Geschwindigkeit~~ wird ~~bestimmt~~		\| Resultierender Winkel wird zurückgegeben
	\| PW (XPos; YPos)		\| PW (XPos; YPos)
	\| ~~vX und vY~~		\| <math>\Psi</math>
	\|-
	~~\| 4~~
	~~\| Geglättete Punkte und Geschwindigkeiten ausgeben~~
	\|
	~~\| (X;Y;vX;vY)~~
	\|-		\|-


	\|}		\|}

Jan.steffens@stud.hshl.de: /* Einleitung/Funktion */

2025-12-09T10:57:46Z

Einleitung/Funktion

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	= Einleitung/Funktion =		= Einleitung/Funktion =
	Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem ~~KalmanPos~~.m Modul übergeben ~~und innerhalb dessen geglättet~~ werden. ~~Außerdem werden vX~~ und ~~vY bestimmt~~. ~~Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltKOS und die X und Y Geschwindigkeiten (X;Y;vX;vY)~~.		Die aus dem vorherigen Modul erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem pose.m Modul übergeben werden. Durch den letzten und den aktuellen Positionspunkt wird der Verdrehwinkel zur X-Achse berechnet. Anschließend wird dieser zurückgegeben.

	= Vorbereitung =		= Vorbereitung =

Jan.steffens@stud.hshl.de am 9. Dezember 2025 um 10:54 Uhr

2025-12-09T10:54:08Z

← Nächstältere Version		Version vom 9. Dezember 2025, 10:54 Uhr
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	[[Datei:~~Glättung~~ der ~~Messwerte mit Kalman-Filter~~.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]		[[Datei:Schätzung der Roboterpose.jpeg\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]

	'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]		'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]

Jan.steffens@stud.hshl.de: Die Seite wurde neu angelegt: „Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme '''Autor:''' Benutzer:Jan Steffens = Einleitung/Funktion = Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem KalmanPos.m Modul übergeben und innerhalb dessen geglättet werden. Außerdem werden vX und vY bestimmt. Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltK…“

2025-12-09T10:44:06Z

Die Seite wurde neu angelegt: „thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme '''Autor:''' Benutzer:Jan Steffens = Einleitung/Funktion = Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem KalmanPos.m Modul übergeben und innerhalb dessen geglättet werden. Außerdem werden vX und vY bestimmt. Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltK…“

Neue Seite

[[Datei:Glättung der Messwerte mit Kalman-Filter.jpeg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]

'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]

= Einleitung/Funktion =
Die aus dem vorherigen erhaltenen Prismapositionspunkte im WeltKOS (X;Y;Z) sollen dem KalmanPos.m Modul übergeben und innerhalb dessen geglättet werden. Außerdem werden vX und vY bestimmt. Rückgabewerte sind die geglätteten X und Y Koordinaten im WeltKOS und die X und Y Geschwindigkeiten (X;Y;vX;vY).

= Vorbereitung =
* Matlab R2024b auf PC starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testpose.m testpose.m] starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m] muss sich im selber Ordner befinden

= Anforderungen =
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
|-
| 1
| Punkte der Alphabotposition werden übergeben
| PW (XPos; YPos)
| Punkte werden nacheinander übergeben
|-
| 2
| Punkte werden Kalman gefiltert
| Kalman Parameter
| geglättete Punkte
|-
| 3
| X und Y Geschwindigkeit wird bestimmt
| PW (XPos; YPos)
| vX und vY
|-
| 4
| Geglättete Punkte und Geschwindigkeiten ausgeben
|
| (X;Y;vX;vY)
|-

|}

= Softwareentwurf =
<gallery widths="400px" heights="600px" >
Datei:AP2.5_KalmanPosPAP.png|Abb. 1: PAP für KalmanPos
</gallery>

= Umsetzung =
SVN-Links:
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/pose.m pose.m]
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testpose.m testpose.m]

= Modultest =
Für den Modultest werden die Winkel für die fortlaufenden Positionen bestimmt und gesichtet. Als Test wird der Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt, bestimmt und auf der Karte eingezeichnet.

{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
|-
| 1
| Punkte der Alphabotposition werden übergeben
| PW (XPos; YPos)
| Punkte werden nacheinander übergeben
| Punkte werden eingelesen
| Jan Steffens
| 11.11.2025
|-
| 2
| korrekter Winkel zur X-Achse wird berechnet
| dx, dy
| passender Winkel zur Position des Alphabots
| 90° werden erwartet
| Jan Steffens
| 11.11.2025
|-
| 3
| Winkel wird zurückgegeben
|
| -180° bis 180°
| 90° wird zurückgegeben
| Jan Steffens
| 11.11.2025
|-
|}

<gallery widths="400px" heights="300px" >
Datei:WinkelArray.png|Abb. 3: Punkt, an dem der Winkel zur X-Achse 90° beträgt
Datei:StartPunktUnd90GradAufStreck.png|Abb. 4: Startpunkt der Mittelliniendaten und 90°-Punkt auf der Strecke
Datei:WinkelVerlaufMittellinie.png|Abb. 5: Winkelverlauf zur x-Achse der Alphabot Ausrichtung
</gallery>

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