SDE WS25: AP 1.7 Berechnung der Mittellinienposition - Versionsgeschichte

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Einleitung */

2025-11-10T16:10:47Z

Einleitung

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	= Einleitung =		= Einleitung =

	Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt (Abbildung 1: P) der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.		Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt (Abbildung 1: P) der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.
			Die Berechnung der Mittellinie erfolgt im Skript [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/berechneMittellinie.m berechneMittellinie.m]. Die Dokumentation des Modul ist in [[SDE WS25: berechneMittellinie.m]] zu finden

	= Anforderungen =		= Anforderungen =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Anforderungen */

2025-11-10T16:08:45Z

Anforderungen

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	! Req. !! Beschreibung !! Priorität		! Req. !! Beschreibung !! Priorität
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| \|\|		\| 1 \|\| Die Berechnung der Mittellinienposition muss in Matlab erfolgen \|\| 1
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| \|\|		\| 2 \|\| Matlab muss auf dem Computer installiert sein\|\| 1
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| \|\|		\| 3 \|\| Der Header muss den Funktionskopf bilden \|\| 1
	\|-		\|-
	~~\| 3 \|\| \|\|~~
	\|-
	~~\| 4 \|\| \|\|~~
	\|-
	~~\| 5 \|\| \|\|~~
	\|-
	\|}		\|}

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Anforderungen */

2025-11-10T16:06:40Z

Anforderungen

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:06 Uhr
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	\|-		\|-
	\| 1		\| 1
	\|		\| Die Position der Mittellinie muss korrekt in das W-Kos transformiert werden.
	\|1		\|1
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\|		\| 04.11.2025
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
	\|		\| Der Gierwinkel des Alphabot im W-Kos muss als Rotationswinkel dienen.
	\| 1		\| 1
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\|		\| 04.11.2025
	\|-
	~~\| 3~~
	\|
	\|1
	~~\| Lukas Berkemeier~~
	\|
	\|-
	~~\| 4~~
	\|
	\|1
	~~\| Lukas Berkemeier~~
	\|
	\|-		\|-
	\|}		\|}

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Einleitung */

2025-11-10T16:02:33Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:02 Uhr
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	= Einleitung =		= Einleitung =

	Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.		Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt (Abbildung 1: P) der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.

	= Anforderungen =		= Anforderungen =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Einleitung */

2025-11-10T16:02:09Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 16:02 Uhr
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	= Einleitung =		= Einleitung =

	Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt.		Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt. Das Ergebnis ist ein Punkt der realen Mittellinie im Welt-Koordinatensystem.

	= Anforderungen =		= Anforderungen =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de am 10. November 2025 um 15:42 Uhr

2025-11-10T15:42:50Z

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			[[Datei:berechneMittellinie.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Berechnung der Mittellinie]]
	'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier\|Lukas Berkemeier]]		'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier\|Lukas Berkemeier]]
	~~[[Datei:berechneMittellinie.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Berechnung der Mittellinie]]~~
	= Einleitung =		= Einleitung =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de am 10. November 2025 um 15:38 Uhr

2025-11-10T15:38:53Z

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	'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier\|Lukas Berkemeier]]		'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier\|Lukas Berkemeier]]
			[[Datei:berechneMittellinie.png\|thumb\|rigth\|450px\|Abb. 1: Berechnung der Mittellinie]]
	= Einleitung =		= Einleitung =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de: /* Einleitung */

2025-11-10T15:38:04Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 15:38 Uhr
Zeile 3:		Zeile 3:
	= Einleitung =		= Einleitung =

			Die reale Mittellinie soll in die Karte der Fahrbahn eingezeichnet werden. Dazu muss die Position der Mittellinie aus [[SDE WS25: AP 1.6 Messung der Mittellinie]] in vom Alphabot-Koordinatensystem in das Welt-Koordinatensystem transformiert werden. Für die Berechnung der Mittellinie im Weltkoordinatensystem wird der aktuelle Standort des Prismas (PW), die Position der Mittellinie aus AP 1.6 und die Roboterpose bzw. der Gierwinkel im Welt-Koordinatensystem benötigt.

	= Anforderungen =		= Anforderungen =

Lukas.berkemeier@stud.hshl.de am 10. November 2025 um 08:00 Uhr

2025-11-10T08:00:41Z

← Nächstältere Version		Version vom 10. November 2025, 08:00 Uhr
Zeile 2:		Zeile 2:

	= Einleitung =		= Einleitung =
	Die Mittellinienposition wird in Arbeitspaket 1.7 berechnet. Im Rahmen des Arbeitspaket 1.8: Übertragung der Messung der Mittellinie via Bluetooth Arduino→MATLAB, soll die gemessene Position vom Alphabot über die serielle Schnittstelle und dem HC-05 Bluetooth-Modul an einen Computer und MATLAB übertragen werden. Das Senden der Daten wurde in sendeBluetooth.ino und empfangeBluetooth.m realisiert und mit Beispielhaften Werten getestet.

	= Anforderungen =		= Anforderungen =
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	\|-		\|-
	\| 1		\| 1
	\| ~~Die Bluetoothverbindung zum HC-05 Modul muss hergestellt werden.~~		\|
	\|1		\|1
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| ~~21.10.2025~~		\|
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
	\| ~~Die Daten der Messung der Mittellinie müssen übertragen werden.~~		\|
	\| 1		\| 1
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| ~~21.10.2025~~		\|
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
	\| ~~Die Daten der Messung der Mittellinie müssen empfangen werden.~~		\|
	\|1		\|1
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| ~~21.10.2025~~		\|
	\|-		\|-
	\| 4		\| 4
	\| ~~Die Daten müssen in der gleichen Einheit empfangen, wie sie versendet werden. Gegebenenfalls muss der Datentyp angepasst werden.~~		\|
	\|1		\|1
	\| Lukas Berkemeier		\| Lukas Berkemeier
	\| ~~21.10.2025~~		\|
	\|-		\|-
	\|}		\|}
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	! Req. !! Beschreibung !! Priorität		! Req. !! Beschreibung !! Priorität
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| ~~Die Sendeübertragung mit der Arduino IDE erfolgen.~~\|\| 1		\| 1 \|\| \|\|
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| ~~Der Empfang muss mit MATLAB erfolgen.~~\|\| 1		\| 2 \|\| \|\|
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| ~~Header und Hilfe müssen den Funktionskopf bilden.~~ \|\| 1		\| 3 \|\| \|\|
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| ~~Kommentare müssen den Quelltext lesbar machen.~~ \|\| 1		\| 3 \|\| \|\|
	\|-		\|-
	\| 4 \|\| ~~Die Arduino IDE muss auf dem Computer installiert sein. (Version 2.3.6)~~ \|\| 1		\| 4 \|\| \|\|
	\|-		\|-
	\| 5 \|\| ~~MATLAB >2020b muss auf dem Computer installiert sein.~~ \|\| 1		\| 5 \|\| \|\|
	\|-		\|-
	\|}		\|}

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2025-11-10T07:59:36Z

Die Seite wurde neu angelegt: „'''Autor:''' Lukas Berkemeier = Einleitung = Die Mittellinienposition wird in Arbeitspaket 1.7 berechnet. Im Rahmen des Arbeitspaket 1.8: Übertragung der Messung der Mittellinie via Bluetooth Arduino→MATLAB, soll die gemessene Position vom Alphabot über die serielle Schnittstelle und dem HC-05 Bluetooth-Modul an einen Computer und MATLAB übertragen werden. Das Senden der Daten wurde in sendeBluetooth.ino und empfangeBl…“

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'''Autor:''' [[Benutzer: Lukas Berkemeier|Lukas Berkemeier]]

= Einleitung =
Die Mittellinienposition wird in Arbeitspaket 1.7 berechnet. Im Rahmen des Arbeitspaket 1.8: Übertragung der Messung der Mittellinie via Bluetooth Arduino→MATLAB, soll die gemessene Position vom Alphabot über die serielle Schnittstelle und dem HC-05 Bluetooth-Modul an einen Computer und MATLAB übertragen werden. Das Senden der Daten wurde in sendeBluetooth.ino und empfangeBluetooth.m realisiert und mit Beispielhaften Werten getestet.

= Anforderungen =

{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Anforderung
! style="font-weight: bold;" | Priorität
! style="font-weight: bold;" | Person
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an das Arbeitspaket
|-
| 1
| Die Bluetoothverbindung zum HC-05 Modul muss hergestellt werden.
|1
| Lukas Berkemeier
| 21.10.2025
|-
| 2
| Die Daten der Messung der Mittellinie müssen übertragen werden.
| 1
| Lukas Berkemeier
| 21.10.2025
|-
| 3
| Die Daten der Messung der Mittellinie müssen empfangen werden.
|1
| Lukas Berkemeier
| 21.10.2025
|-
| 4
| Die Daten müssen in der gleichen Einheit empfangen, wie sie versendet werden. Gegebenenfalls muss der Datentyp angepasst werden.
|1
| Lukas Berkemeier
| 21.10.2025
|-
|}

{| class="wikitable"
|+ style="text-align:left;"| Tabelle 2: Nicht funktionale Anforderungen an das Arbeitspaket
|-
! Req. !! Beschreibung !! Priorität
|-
| 1 || Die Sendeübertragung mit der Arduino IDE erfolgen.|| 1
|-
| 2 || Der Empfang muss mit MATLAB erfolgen.|| 1
|-
| 3 || Header und Hilfe müssen den Funktionskopf bilden. || 1
|-
| 3 || Kommentare müssen den Quelltext lesbar machen. || 1
|-
| 4 || Die Arduino IDE muss auf dem Computer installiert sein. (Version 2.3.6) || 1
|-
| 5 || MATLAB >2020b muss auf dem Computer installiert sein. || 1
|-
|}

= Systemtest =
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