SDE SoSe26: AP 1.3 Längeregelung - Versionsgeschichte

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: /* Tests */

2026-07-01T18:14:27Z

Tests

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:14 Uhr
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	Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt (siehe untere Abbildung).		Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt (siehe untere Abbildung).
	[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]		[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]
	Für ein bestehen der Ergebnisse müsste das PWM Signal vom Motorantrieb bei gerader Strecke der Mittelwert zwischen 135 und 150 PWM liegen (90% der max Default Motorleistung)~~. Das tut~~ es auch. Bei der Kurvenregelung müsste jedoch der Wert zwischen 70 und 120 PWM liegen. Der Mittelwert des Motorantriebes ist ca. bei 135 PWM. Zwar ist eine Drosselung festzustellen, diese ist jedoch außerhalb der Toleranzen. Bei der Kurvenfahrt sollte die Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpowernur sein. Die Kurvenfahrt konnte man anhand der Gierrate um die Z-Achse vom Gierratensensort aus [[SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate\|AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate]] die Kurve gut erkennen.		Für ein bestehen der Ergebnisse müsste das PWM Signal vom Motorantrieb bei gerader Strecke der Mittelwert zwischen 135 und 150 PWM liegen (90% der max Default Motorleistung),was es auch tut. Bei der Kurvenregelung müsste jedoch der Wert zwischen 70 und 120 PWM liegen. Der Mittelwert des Motorantriebes ist ca. bei 135 PWM. Zwar ist eine Drosselung festzustellen, diese ist jedoch außerhalb der Toleranzen. Bei der Kurvenfahrt sollte die Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpowernur sein. Die Kurvenfahrt konnte man anhand der Gierrate um die Z-Achse vom Gierratensensort aus [[SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate\|AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate]] die Kurve gut erkennen.

	Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)		Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: /* Umsetzungsidee */

2026-07-01T18:13:56Z

Umsetzungsidee

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:13 Uhr
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	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout).<br>		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur (Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain (a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout).<br>
	<math>		<math>
	Pout(K)=		Pout(K)=
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	\end{cases}		\end{cases}
	</math> <br>		</math> <br>
	Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.		Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: /* Umsetzung */

2026-07-01T18:13:34Z

Umsetzung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 18:13 Uhr
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	= Umsetzung =		= Umsetzung =
	Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt. Die ~~minWert~~ bei der Begrenzung ist hier 0 und der ~~maxWert~~ ist bei 20.		Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt. Die minimal Wert bei der Begrenzung ist hier 0 und der maximal Wert ist bei 20.
	<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">		<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">
	Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung		Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: /* Tests */

2026-07-01T17:47:06Z

Tests

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:47 Uhr
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	Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)		Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)
	[[Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png\|800px\|mini\|zentriert\|~~alternativtext=~~Abb.6: Winkel und Regelabweichungs Abhängigkeit]]		[[Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png\|800px\|mini\|zentriert\|Abb.6: Winkel und Regelabweichungs Abhängigkeit]]

	Das bedeutet, wenn das Fahrzeug etwas weiter weg oder zu nach ist, regelt der Alphabot die Motorantriebspower und somit die Geschwindigkeit ebenfalls herunter. Das führt dazu, dass sich der Krümmungswert der gerade Spur (Kger) nicht konstant ist, sondern eine Abhängigkeit zum Abstand hat. Dadurch ist die genaue Drosselung schwierig wenn man den Betrag der Differenz von Kger und K nutzt zur Regelung.		Das bedeutet, wenn das Fahrzeug etwas weiter weg oder zu nach ist, regelt der Alphabot die Motorantriebspower und somit die Geschwindigkeit ebenfalls herunter. Das führt dazu, dass sich der Krümmungswert der gerade Spur (Kger) nicht konstant ist, sondern eine Abhängigkeit zum Abstand hat. Dadurch ist die genaue Drosselung schwierig wenn man den Betrag der Differenz von Kger und K nutzt zur Regelung.



	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: /* Fehlerbehebung und Verbesserung */

2026-07-01T17:46:33Z

Fehlerbehebung und Verbesserung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:46 Uhr
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	Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen (Abschnitt Test). Diese Abhängigkeit wird vermutet, da direkt die Werte von der Kamera ausgelesen werden und es keine Perspektiventransformation vorhanden ist. Diese sollte in dem [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]] vielleicht berücksichtigt werden oder zusätzlich implementiert werden.		Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen (Abschnitt Test). Diese Abhängigkeit wird vermutet, da direkt die Werte von der Kamera ausgelesen werden und es keine Perspektiventransformation vorhanden ist. Diese sollte in dem [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]] vielleicht berücksichtigt werden oder zusätzlich implementiert werden.

			In der Zukunft falls man die Abhängigkeit des Winkels vom Abstand trennen kann, ist das Verfahren möglich und sollte nochmals implentiert werden.
	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>
	→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]		→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: /* Fehlerbehebung und Verbesserung */

2026-07-01T17:43:56Z

Fehlerbehebung und Verbesserung

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:43 Uhr
Zeile 83:		Zeile 83:

	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =
	Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen. ~~Der Winkel~~ wird ~~je nach Postion des Alphabots zum Abstand~~ der ~~Außenlinie verändert~~. ~~Zu Empfehlen~~		Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen (Abschnitt Test). Diese Abhängigkeit wird vermutet, da direkt die Werte von der Kamera ausgelesen werden und es keine Perspektiventransformation vorhanden ist. Diese sollte in dem [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]] vielleicht berücksichtigt werden oder zusätzlich implementiert werden.

	----		----
	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>
	→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]		→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: Winkelabhängigkeit erläutert

2026-07-01T17:35:27Z

Winkelabhängigkeit erläutert

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:35 Uhr
Zeile 71:		Zeile 71:
	\|}		\|}

	Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt:		Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt (siehe untere Abbildung).
	[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]		[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]
			Für ein bestehen der Ergebnisse müsste das PWM Signal vom Motorantrieb bei gerader Strecke der Mittelwert zwischen 135 und 150 PWM liegen (90% der max Default Motorleistung). Das tut es auch. Bei der Kurvenregelung müsste jedoch der Wert zwischen 70 und 120 PWM liegen. Der Mittelwert des Motorantriebes ist ca. bei 135 PWM. Zwar ist eine Drosselung festzustellen, diese ist jedoch außerhalb der Toleranzen. Bei der Kurvenfahrt sollte die Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpowernur sein. Die Kurvenfahrt konnte man anhand der Gierrate um die Z-Achse vom Gierratensensort aus [[SDE SoSe26: AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate\|AP 1.2 Messung und Verarbeitung der Gierrate]] die Kurve gut erkennen.

			Bei der Fahrt ist dem Tester auch aufgefallen, dass es eine proportionale Abhängigkeit zwischen dem Winkel und der Regelabweichung kommt (siehe untere Abbildung)
			[[Datei:WinkelabhänigkeitmitRegelabweichung.png\|800px\|mini\|zentriert\|alternativtext=Abb.6: Winkel und Regelabweichungs Abhängigkeit]]

			Das bedeutet, wenn das Fahrzeug etwas weiter weg oder zu nach ist, regelt der Alphabot die Motorantriebspower und somit die Geschwindigkeit ebenfalls herunter. Das führt dazu, dass sich der Krümmungswert der gerade Spur (Kger) nicht konstant ist, sondern eine Abhängigkeit zum Abstand hat. Dadurch ist die genaue Drosselung schwierig wenn man den Betrag der Differenz von Kger und K nutzt zur Regelung.



	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =
	Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen. Der Winkel wird je nach Postion des Alphabots zum Abstand der Außenlinie verändert.		Bei dem Auslesen der Daten innerhalb des Data Inspectors des Simulinkmodells während des Fahrens ist eine nicht konstanter Winkel festzustellen. Der Winkel wird je nach Postion des Alphabots zum Abstand der Außenlinie verändert. Zu Empfehlen

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	→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>		→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE_Systementwicklung_SoSe26:_Bildbasierte_Spurführung_für_autonomes_Fahren\|Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren]]<br>
	→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]		→ zurück zum Artikel: [[SDE-Team_2026/27\|SDE-Team 2026/27]]

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: Messdatenanalysebilt formatiert

2026-07-01T17:07:52Z

Messdatenanalysebilt formatiert

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:07 Uhr
Zeile 72:		Zeile 72:

	Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt:		Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt:
	[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei ~~geraden Fahrt~~ und bei einer ~~Kurvenfart~~]]		[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|800px\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei Geradenfahrt und bei einer Kurvenfahrt]]

	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de am 1. Juli 2026 um 17:06 Uhr

2026-07-01T17:06:13Z

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 17:06 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout)		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout).<br>
	<math>		<math>
	Pout(K)=		Pout(K)=
Zeile 63:		Zeile 63:
	! Req. !! Beschreibung !! Testergebnis \|\| Testperson \|\| Datum		! Req. !! Beschreibung !! Testergebnis \|\| Testperson \|\| Datum
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve sichtlich (Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpower) drosseln \|\| \|\| \|\|		\| 1 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve sichtlich (Motorpower 20% reduziert gegenüber der eingestellten Default Motorpower) drosseln \|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> \|\| Jonas von Döllen \|\| 01.07.2026
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen (Motorpower min. 90% der eingestellten Default Motorpower) \|\| \|\| \|\|		\| 2 \|\| Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen (Motorpower min. 90% der eingestellten Default Motorpower) \|\| <span style="color:green;">i.O.</span> \|\| Jonas von Döllen \|\| 01.07.2026
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren (Motorpower 20% gegenüber der eingestellten Default Motorpower reduziert)\|\| \|\| \|\|		\| 3 \|\| Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren (Motorpower 20% gegenüber der eingestellten Default Motorpower reduziert)\|\| <span style="color:red;">n.i.O.</span> \|\| Jonas von Döllen \|\| 01.07.2026
	\|-		\|-
	\|}		\|}

			Für das Testen wurde der Alphabot einmal gefahren und mit Monitore and Tune ausgelesen. Hierbei wurden diese Ergebnisse erzielt:
			[[Datei:Auswertung der Kurvenfahrt.png\|mini\|zentriert\| Abb. 5. Auswertung der Messergebnisse bei geraden Fahrt und bei einer Kurvenfart]]

	= Fehlerbehebung und Verbesserung =		= Fehlerbehebung und Verbesserung =

Jonas.von-doellen@stud.hshl.de: Formel eingeführt

2026-07-01T16:57:24Z

Formel eingeführt

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2026, 16:57 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:

	== Umsetzungsidee==		== Umsetzungsidee==
	Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. ~~Durch diese Größe werden~~ die ~~beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt~~. Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.		Nach der Implementierung des Arbeitspaketes [[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy 2.1]] berechnet das Subsystem über die Kamerawerte die Parameter Krümmung und Abstand zurück. Die Krümmung (K) wird dann von einem erwartenden Krümmungswert der geraden Spur(Kger) abgezogen, der Betrag davon wird linear mit einer Gain(a) von der default Motorleistung (Pdef) abgzogen und mit einer Ober und Untergrenze begrenzt. Der herauskommende Wert ist dann die angesteuerte Motorleistung (Pout)
			<math>
			Pout(K)=
			\begin{cases}
			70, & \text{wenn } \|K-K_{\mathrm{erp}}\|>20,\\
			P_{\mathrm{def}}-a\,\|K-K_{\mathrm{erp}}\|, & \text{wenn } \|K-K_{\mathrm{erp}}\|\le 20.
			\end{cases}
			</math> <br>
			Getestet werden die Werte anschließend durch das Auslesen der Werte in dem Data Inspector aus Simulink und dabei das beobachtete Verhalten des Alphabots durch den Tester.

	== Anforderungen ==		== Anforderungen ==
Zeile 42:		Zeile 50:

	= Umsetzung =		= Umsetzung =
	Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt.		Die Umsetzung erfolgte über eine Änderung des Konstantenwertes. Die Motoren wurden jeweils mit einem grundsätzlchen Motorpowerwert von 100 angetrieben. Die ausgegebene Stellgröße wird dann an dem einen Motor abgezogen und an dem anderen addiert, wodurch eine Querregelung realisiert wird. Der grundsätzliche Wert für die Motorpower wird nun mit dem Betrag des Winkel von dem Vektor der Pixy Kamera (siehe Artikel:[[SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1\|SDE SoSe26: AP 1.1 Spurerkennung mit der Pixy2.1]]) linear abgezogen und begrenzt. Die minWert bei der Begrenzung ist hier 0 und der maxWert ist bei 20.
	<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">		<gallery widths="200px" heights="200px" mode="packed">
	Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung		Datei:Default MotorPower.png\|mini\|Abb.2: vorheriger Motoransteuerung