Projekt 86: Low-Cost-Drohne mit Ardunio - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Literatur */

2019-03-12T15:12:38Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 12. März 2019, 15:12 Uhr
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Ulrich Schneider: /* Einleitung */

2019-03-12T15:09:08Z

Einleitung

← Nächstältere Version		Version vom 12. März 2019, 15:09 Uhr
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	== Einleitung ==		== Einleitung ==
	Im Rahmen des Moduls "~~angewandte~~ Elektrotechnik" aus dem Studiengang "Business and Systemsengineering" der Hochschule Hamm-Lippstadt in Lippstadt konnten die Studenten ihr bereits erlerntes Wissen unter Beweis stellen und praktische Erfahrungen sammeln, indem sie eine elektrotechnisches Projekt realisieren.		Im Rahmen des Moduls "Angewandte Elektrotechnik" aus dem Studiengang "Business and Systemsengineering" der Hochschule Hamm-Lippstadt in Lippstadt konnten die Studenten ihr bereits erlerntes Wissen unter Beweis stellen und praktische Erfahrungen sammeln, indem sie eine elektrotechnisches Projekt realisieren.
	Thema dieses Projekts soll die Auslegung und Konstruktion einer kostengünstigen Drohne bei Zuhilfenahme eines Arduino Mikrocontrollers sein. Über die Entwicklung der Hardware hinaus soll zusätzlich ein rudimentäres Programm zur Präsentation der Funktionsweise der Drohne entwickelt werden. Genauere Anforderungen sind unter dem Punkt "Erwartungen an die Projektlösung" einsehbar.		Thema dieses Projekts soll die Auslegung und Konstruktion einer kostengünstigen Drohne bei Zuhilfenahme eines Arduino Mikrocontrollers sein. Über die Entwicklung der Hardware hinaus soll zusätzlich ein rudimentäres Programm zur Präsentation der Funktionsweise der Drohne entwickelt werden. Genauere Anforderungen sind unter dem Punkt "Erwartungen an die Projektlösung" einsehbar.

Janis Ostermann: /* Softwareentwicklung */

2019-01-18T22:59:37Z

Softwareentwicklung

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Sergej Vogel: /* Schaltung (Sensoren/Aktoren) */

2019-01-18T22:51:54Z

Schaltung (Sensoren/Aktoren)

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:51 Uhr
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	===== Schaltung (Sensoren/Aktoren) =====		===== Schaltung (Sensoren/Aktoren) =====
	[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]		[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]
	Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors ~~wurde~~ über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation ~~nötige~~ Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den ~~Grund~~ Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.		Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen, sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal, um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wird über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation benötigte Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Ground Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.
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Janis Ostermann: /* Lessons Learned */

2019-01-18T22:18:47Z

Lessons Learned

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:18 Uhr
Zeile 648:		Zeile 648:
	*Den Sicherheitsaspekt in solchen Projekten ernst nehmen und nicht zu vernachlässigen		*Den Sicherheitsaspekt in solchen Projekten ernst nehmen und nicht zu vernachlässigen
	*Schutz von elektrischen Komponenten wie z.B. einem Tiefenentladungsschutz		*Schutz von elektrischen Komponenten wie z.B. einem Tiefenentladungsschutz
	*Beachtung von elektromagnetischen Einflüssen ~~auf die elektrischen Komponenten~~ z.B. die Sensoren ~~und den somit benötigten Schutz dieser~~		*Beachtung von elektromagnetischen Einflüssen z.B. auf die die Sensoren
			<br />

	== YouTube Video ==		== YouTube Video ==

Janis Ostermann: /* Lessons Learned */

2019-01-18T22:17:58Z

Lessons Learned

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:17 Uhr
Zeile 641:		Zeile 641:
	<br />		<br />
	=== Lessons Learned ===		=== Lessons Learned ===
	Die Realisierung einer kostengünstigen Drohne stellte eine enorme Herausforderung dar. Dabei konnte und musste man bereits erlerntes Wissen mit neuen Erfahrungen kombinieren, während man durchgehend unter Zeitdruck stand. Das simuliert mehr oder weniger das Leben eines Ingenieurs ~~wieder~~. Das erlernte Grundwissen aus dem Mechatronik Bachelor sowie dem Business and Systems Engineering Master in den Bereichen der Elektrotechnik und Softwareentwicklung ~~stellten~~ eine gute Grundlage für das Projekt dar. Des Weiteren konnten durch kleine Fehler und Unachtsamkeiten (leider auf Kosten der Zeit) Erfahrungen gesammelt werden. <br />		Die Realisierung einer kostengünstigen Drohne stellte eine enorme Herausforderung dar. Dabei konnte und musste man bereits erlerntes Wissen mit neuen Erfahrungen kombinieren, während man durchgehend unter Zeitdruck stand. Das simuliert mehr oder weniger das Leben eines Ingenieurs. Das erlernte Grundwissen aus dem Mechatronik Bachelor sowie dem Business and Systems Engineering Master in den Bereichen der Elektrotechnik und Softwareentwicklung stellte eine gute Grundlage für das Projekt dar. Des Weiteren konnten durch kleine Fehler und Unachtsamkeiten (leider auf Kosten der Zeit) Erfahrungen gesammelt werden. <br />
	Im Detail:		Im Detail:
	*Teillösungen, mit einander kombinieren, aufeinander aufbauen und eigene Ideen einfließen lassen, um daraus eine neue Lösung zu erarbeiten		*Teillösungen mit einander kombinieren, aufeinander aufbauen und eigene Ideen einfließen lassen, um daraus eine neue Lösung zu erarbeiten
	*Planung~~, wie die~~ Hardware ~~optimal umgesetzt werden kann. Dabei~~ unterschiedliche Betrachtungswinkel ~~einnehmen. Nicht~~ nur funktionstechnischen Aufbau realisieren, sondern so ~~konzepieren~~, dass defekte Teile schnell und problemlos ausgetauscht werden können		*Planung der optimalen Umsetzung der Hardware und damit verbundene unterschiedliche Betrachtungswinkel um nicht nur den funktionstechnischen Aufbau zu realisieren, sondern ihn auch so zu konzipieren, dass defekte Teile schnell und problemlos ausgetauscht werden können
	*Praktisches Arbeiten und Umgehen mit Werkzeugen z.B.: beim Sägen und Löten		*Praktisches Arbeiten und Umgehen mit Werkzeugen z.B.: beim Sägen, Bohren und Löten
	*Den Sicherheitsaspekt in solchen Projekten ernst nehmen und nicht vernachlässigen		*Den Sicherheitsaspekt in solchen Projekten ernst nehmen und nicht zu vernachlässigen
	* Tiefenentladungsschutz~~??????????~~		*Schutz von elektrischen Komponenten wie z.B. einem Tiefenentladungsschutz
	*~~Alufolie?????????~~		*Beachtung von elektromagnetischen Einflüssen auf die elektrischen Komponenten z.B. die Sensoren und den somit benötigten Schutz dieser

	== YouTube Video ==		== YouTube Video ==

Janis Ostermann am 18. Januar 2019 um 22:09 Uhr

2019-01-18T22:09:53Z

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:09 Uhr
Zeile 622:		Zeile 622:
	<br/>		<br/>

	~~<br /><br />~~

	~~==== Tests & Vergleich der Regleransätze ====~~
	~~?????????~~
	<br /><br />		<br /><br />

Zeile 653:		Zeile 649:
	* Tiefenentladungsschutz??????????		* Tiefenentladungsschutz??????????
	*Alufolie?????????		*Alufolie?????????

	~~== Projektunterlagen ==~~

	== YouTube Video ==		== YouTube Video ==
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	[https://youtu.be/G7ah7AjN1fU Low-Cost-Drohne mit Ardunio]		[https://youtu.be/G7ah7AjN1fU Low-Cost-Drohne mit Ardunio]
	<br/><br/>		<br/><br/>

	~~== Weblinks ==~~

	== Literatur ==		== Literatur ==

Janis Ostermann: /* Entwurf der Drohne */

2019-01-18T22:08:50Z

Entwurf der Drohne

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:08 Uhr
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	#der 3-D-Drucker nur einen begrenzten Druckraum besitzt, weswegen die Gesamtkonstruktion verkleinert werden muss und		#der 3-D-Drucker nur einen begrenzten Druckraum besitzt, weswegen die Gesamtkonstruktion verkleinert werden muss und
	#die Bauteile wie Rotoren und Akku bereits bestellt sind, weswegen die Auflageflächen nochmals angepasst werden müssen.<br />		#die Bauteile wie Rotoren und Akku bereits bestellt sind, weswegen die Auflageflächen nochmals angepasst werden müssen.<br />
	Um den Abstand der Drohne zum Boden zu messen, soll ein Ultraschallsensor zum Einsatz kommen, der mittig der Drohne, mit der Ausrichtung nach unten zum Boden, angebracht werden soll. Das Problem liegt darin, dass der Sensor erst einen Abstand von mindestens 2cm messen kann. Aus diesem Grund werden längere Standbeine benötigt, die aus einer weiteren CAD Konstruktion <ref name="Drohnenstandbeine">DJI F450 Quadcopter Drone: [https://grabcad.com/library/dji-f450-quadcopter-drone-1]. Stand 17. Januar 2019.</ref> entnommen und auf unserer Konstruktion angepasst werden. Das Ergebnis ist die CAD-Konstruktion in der Abbildung 2.<br /><br /><br /><br />		Um den Abstand der Drohne zum Boden zu messen, soll ein Ultraschallsensor zum Einsatz kommen, der mittig der Drohne, mit der Ausrichtung nach unten zum Boden, angebracht werden soll. Das Problem liegt darin, dass der Sensor erst einen Abstand von mindestens 2cm messen kann. Aus diesem Grund werden längere Standbeine benötigt, die aus einer weiteren CAD Konstruktion <ref name="Drohnenstandbeine">DJI F450 Quadcopter Drone: [https://grabcad.com/library/dji-f450-quadcopter-drone-1]. Stand 17. Januar 2019.</ref> entnommen und auf unserer Konstruktion angepasst werden. Das Ergebnis ist die CAD-Konstruktion in der Abbildung 2.<br /><br /><br /><br /><br /><br />

	===== Verwendete Komponenten=====		===== Verwendete Komponenten=====
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	[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]		[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]
	Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wurde über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation nötige Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Grund Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.		Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wurde über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation nötige Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Grund Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.
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	==== Umsetzung der Drohne ====		==== Umsetzung der Drohne ====

Janis Ostermann: /* Entwurf der Drohne */

2019-01-18T22:08:22Z

Entwurf der Drohne

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:08 Uhr
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	[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]		[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]
	Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wurde über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation nötige Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Grund Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.		Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wurde über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation nötige Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Grund Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.
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	==== Umsetzung der Drohne ====		==== Umsetzung der Drohne ====

Janis Ostermann: /* Entwurf der Drohne */

2019-01-18T22:08:13Z

Entwurf der Drohne

← Nächstältere Version		Version vom 18. Januar 2019, 22:08 Uhr
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	[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]		[[Datei:Drohne_Schaltung.png\|mini\|400px\|rechts\|Abbildung 2: Drohne CAD-Konstruktion]]
	Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wurde über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation nötige Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Grund Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.		Alle Sensoren und Motorcontroller (ESCs) sind direkt mit dem Arduino Uno verbunden. Dazu werden Kabel durch die Kabeldurchführungen zwischen den verschiedenen Ebenen der Drohne verlegt. Die Aktoren, bzw. die Motor Controller sind zusammen mit dem Arduino UNO in einer Parallelschaltung mit dem Lithium Polymer Akku verbunden. Die Sensoren erhalten ihre Spannung über den 5 Volt Pin des Arduino. So können auch noch Sensordaten ausgelesen werden wenn der Arduino per Serieller Schnittstelle mit dem PC verbunden ist, während der Akku von der Drohne getrennt ist. Um Problemen durch Potentialunterschiede vorzubeugen sind alle Komponenten über einen gemeinsamen Ground verbunden. Die ESCs erhalten ein PWM (Pulsweiten Moulation) Signal über die PWM fähigen Digital-Pins des Arduino. Die ESCs regeln einen Drehstrom in Abhängigkeit vom PWM Signal um so die Geschwindigkeit der Motoren zu regulieren. Der Ultraschallsensor ist an das 5 Volt Netz des Arduino angeschlossen und überträgt seine Daten über die Digital Pins 11 Und 12 an den Arduino. Die Kommunikation des MPU-6050 Sensors wurde über die I2C Schnittstelle des Arduino realisiert. Dazu wird der Sensor mit den SLC und SDA Pins des Mikrocontrollers verbunden. Das zur Kommunikation nötige Interrupt Signal liegt an Interrupt Pin 1 des Arduions an. Der Modus-Wechsel-Taster ist über Interrupt Pin 2 und den Grund Pin an den Arduino angebunden. Beim Druck des Tasters wird der Interrupt Pin auf das Potential des Ground gezogen. Der Interrupt Pin ist mit einem Pull Up Widerstand auf 5 Volt gelegt. Dadurch Erkennt der Arduino das drücken des Tasters und löst eine Interrupt Routine aus.
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