Projekt 23: Nachbau eines Roboters "LittleArm" - Versionsgeschichte

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 19:34 Uhr

2018-01-21T19:34:30Z

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	[[Datei:M995PWM.JPG\|mini\|thumb\|left\|(Abb.13) Anschlüsse des M995 Servo Motors <ref>[http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf Tower Pro Digi High Speed Servo Motor MG995 Data Sheet] </ref>]]		[[Datei:M995PWM.JPG\|mini\|thumb\|left\|(Abb.13) Anschlüsse des M995 Servo Motors <ref>[http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf Tower Pro Digi High Speed Servo Motor MG995 Data Sheet] </ref>]]
	Bei den Anschlüssen, die mit ''"~"'' gekennzeichnet sind handelt es sich um PWM Anschlüsse. Bei PMW (engl. für ''Pulse Width Modulation'') handelt es sich um eine ~~Pulsbreitenmodulation~~. Dies bedeutet, dass die Motoren durch schnelles An- und Ausschalten unterschiedlich schnell drehen können. Einen Ein-und Ausschalt-Durchlauf ~~wird~~ als Periode ~~bezeichnet~~.		Bei den Anschlüssen, die mit ''"~"'' gekennzeichnet sind handelt es sich um PWM Anschlüsse. Bei PMW (engl. für ''Pulse Width Modulation'') handelt es sich um eine Pulsweitenmodulation. Dies bedeutet, dass die Motoren durch schnelles An- und Ausschalten unterschiedlich schnell drehen können. Einen Ein-und Ausschalt-Durchlauf bezeichnet man als Periode.

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 19:29 Uhr

2018-01-21T19:29:43Z

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	[[Datei:Oberarm.JPG\|200px\|thumb\|right\|(Abb.4) Oberarm <ref> Eigenes Bild </ref>]]		[[Datei:Oberarm.JPG\|200px\|thumb\|right\|(Abb.4) Oberarm <ref> Eigenes Bild </ref>]]
	====Oberarm====		====Oberarm====
	Der Oberarm (Abb.4) ist ~~das~~ mechanische Bauteil welches fast ausschließlich aus einem langen Quader besteht~~, dieses~~ fasst Motoren und Kabel. Der Oberarm ist für die vertikale Höhe des ''LittleArm'' zuständig. In dieser Komponente befinden sich zwei Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motoren, einer verbindet, wie zuvor beschrieben den Oberarm mit dem Schultergelenk und der andere Motor steuert den Ellenbogen.		Der Oberarm (Abb.4) ist ein mechanische Bauteil welches fast ausschließlich aus einem langen Quader besteht. Dieses fasst Motoren und Kabel. Der Oberarm ist für die vertikale Höhe des ''LittleArm'' zuständig. In dieser Komponente befinden sich zwei Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motoren, einer verbindet, wie zuvor beschrieben den Oberarm mit dem Schultergelenk und der andere Motor steuert den Ellenbogen.


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	====Greifgelenk====		====Greifgelenk====
	Das Greifgelenk (Abb.7) wird durch den Tower Pro Micro Servo Motor MG90S an der Manschette befestigt und hat dadurch die Möglichkeit sich um 180° zu drehen, 90° in jede Richtung.		Das Greifgelenk (Abb.7) wird durch den Tower Pro Micro Servo Motor MG90S an der Manschette befestigt und hat dadurch die Möglichkeit sich um 180° zu drehen, 90° in jede Richtung.
	Am Greifgelenk wird unter anderem der Greifer montiert welcher auch mit einem Tower Pro Micro Servo Motor MG90S gesteuert wird.		Am Greifgelenk wird unter anderem der Greifer montiert, welcher auch mit einem Tower Pro Micro Servo Motor MG90S gesteuert wird.

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 19:26 Uhr

2018-01-21T19:26:18Z

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	\| Arduino Uno Rev3		\| Arduino Uno Rev3
	\| [https://store.arduino.cc/arduino-uno-rev3 arduino.cc]		\| [https://store.arduino.cc/arduino-uno-rev3 arduino.cc]
	\| 20,00		\| 20,00
	\|-		\|-
	\| 4		\| 4
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	Bei der Basis (Abb.2) handelt es sich um die Grundfläche des ''LittleArm''. Diese ist mit einem [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Projekt_23:_Nachbau_eines_Roboters_%22LittleArm%22#Tower_Pro_Digi_High_Speed_Servo_Motor_MG995 Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor] ausgestattet		Bei der Basis (Abb.2) handelt es sich um die Grundfläche des ''LittleArm''. Diese ist mit einem [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Projekt_23:_Nachbau_eines_Roboters_%22LittleArm%22#Tower_Pro_Digi_High_Speed_Servo_Motor_MG995 Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor] ausgestattet
	welche den Arm bei Bedarf um 120° drehen kann, 60° in jede Richtung.		welche den Arm bei Bedarf um 120° drehen kann, 60° in jede Richtung.
	Außerdem ~~befindeen~~ sich in der Basis, Löcher in welche man Saugnäpfe befestigen kann damit der ''LittleArm'' stabil auf Oberflächen stehen kann.		Außerdem befinden sich in der Basis, Löcher in welche man Saugnäpfe befestigen kann damit der ''LittleArm'' stabil auf Oberflächen stehen kann.


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	====Schultergelenk====		====Schultergelenk====
	Das Schultergelenk (Abb.3) ist die Verbindungskomponente zwischen der Basis und dem Oberarm. Das Schultergelenk ist mit der Basis via dem Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor verbunden und kann sich um 120° drehen.		Das Schultergelenk (Abb.3) ist die Verbindungskomponente zwischen der Basis und dem Oberarm. Das Schultergelenk ist mit der Basis via dem Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor verbunden und kann sich um 120° drehen.
	Außerdem verbindet ein weiterer Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor den Oberarm mit dem Schultergelenk~~, der~~ Motor hat dann auch die Möglichkeit den Oberarm um 120° vertikal zu bewegen.		Außerdem verbindet ein weiterer Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor den Oberarm mit dem Schultergelenk. Der Motor hat dann auch die Möglichkeit den Oberarm um 120° vertikal zu bewegen.

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 17:18 Uhr

2018-01-21T17:18:30Z

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Zeile 449:		Zeile 449:

	==YouTube Video==		==YouTube Video==
	t.b.a.		t.b.a. (wird bei Vollendung des ''LittleArm'' gedreht)

	==Korrektur/Rückmeldungen==		==Korrektur/Rückmeldungen==

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 17:09 Uhr

2018-01-21T17:09:46Z

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	[[Datei:Base.JPG\|200px\|thumb\|right\|(Abb.2) Basis <ref> Eigenes Bild </ref>]]		[[Datei:Base.JPG\|200px\|thumb\|right\|(Abb.2) Basis <ref> Eigenes Bild </ref>]]
	====Basis====		====Basis====
	Bei der Basis (Abb.2) handelt es sich um die Grundfläche des ''LittleArm''. Diese ist mit einem Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor ausgestattet		Bei der Basis (Abb.2) handelt es sich um die Grundfläche des ''LittleArm''. Diese ist mit einem [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Projekt_23:_Nachbau_eines_Roboters_%22LittleArm%22#Tower_Pro_Digi_High_Speed_Servo_Motor_MG995 Tower Pro Digi High Speed MG995 Servo Motor] ausgestattet
	welche den Arm bei Bedarf um 120° drehen kann, 60° in jede Richtung.		welche den Arm bei Bedarf um 120° drehen kann, 60° in jede Richtung.
	Außerdem befindeen sich in der Basis, Löcher in welche man Saugnäpfe befestigen kann damit der ''LittleArm'' stabil auf Oberflächen stehen kann.		Außerdem befindeen sich in der Basis, Löcher in welche man Saugnäpfe befestigen kann damit der ''LittleArm'' stabil auf Oberflächen stehen kann.
Zeile 131:		Zeile 131:
	====Manschette====		====Manschette====
	Die Manschette (Abb.6) ist ähnlich wie das Schultergelenk ein Verbindungsstück zwischen dem Greifmechanismus und dem Rest des ''LittleArm''.		Die Manschette (Abb.6) ist ähnlich wie das Schultergelenk ein Verbindungsstück zwischen dem Greifmechanismus und dem Rest des ''LittleArm''.
	Die Manschette ist via Klebeverbindung an dem Ellenbogen und durch den Tower Pro Micro Servo Motor MG90S mit dem Greifgelenk verbunden.		Die Manschette ist via Klebeverbindung an dem Ellenbogen und durch den [http://193.175.248.52/wiki/index.php/Projekt_23:_Nachbau_eines_Roboters_%22LittleArm%22#Tower_Pro_Micro_Servo_Motor_MG90S Tower Pro Micro Servo Motor MG90S] mit dem Greifgelenk verbunden.


Zeile 445:		Zeile 445:

	[https://www.hshl.de/ Website Hochschule Hamm-Lippstadt]		[https://www.hshl.de/ Website Hochschule Hamm-Lippstadt]

			[http://www.towerpro.com.tw/ Website Tower Pro]

	==YouTube Video==		==YouTube Video==

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 17:02 Uhr

2018-01-21T17:02:06Z

← Nächstältere Version		Version vom 21. Januar 2018, 17:02 Uhr
Zeile 422:		Zeile 422:
	Die Hürde bei dem Projekt war dabei, dass keiner der Studenten, Erfahrungen mit Projektplänen hatte und der zeitliche Aufwand stark unterschätzt wurde. Des Weiteren waren die nötigen Materialien nicht auf Rechnung bestellbar, weswegen die Bauteile, bis auf den noch in Arbeit befindenden 3D-Druck, privat besorgt wurden. Erstellung und die Arbeit mit den Programmen fand nicht auf praktischer Basis statt, da ein Zusammenspiel der Hard-und Software nicht möglich war.		Die Hürde bei dem Projekt war dabei, dass keiner der Studenten, Erfahrungen mit Projektplänen hatte und der zeitliche Aufwand stark unterschätzt wurde. Des Weiteren waren die nötigen Materialien nicht auf Rechnung bestellbar, weswegen die Bauteile, bis auf den noch in Arbeit befindenden 3D-Druck, privat besorgt wurden. Erstellung und die Arbeit mit den Programmen fand nicht auf praktischer Basis statt, da ein Zusammenspiel der Hard-und Software nicht möglich war.

	Zum vervollständigen des Projektes fehlt noch der fertige 3D-Druck, mit möglichen Änderungen, die Montage des fertigen ''LittleArm'', der Test mit der zugehörigen Software und dem dementsprechenden ~~Finetunig~~.		Zum vervollständigen des Projektes fehlt noch der fertige 3D-Druck, mit möglichen Änderungen, die Montage des fertigen ''LittleArm'', der Test mit der zugehörigen Software und dem dementsprechenden Finetuning.

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 17:00 Uhr

2018-01-21T17:00:56Z

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Zeile 420:		Zeile 420:
	==Fazit==		==Fazit==
	Vorerst ist anzumerken, dass die komplette Vervollständigung des Projektes nicht durchführt werden konnte, dies ist mit Sicherheit einer fehlerhaften Zeitplanung zuzuschreiben.		Vorerst ist anzumerken, dass die komplette Vervollständigung des Projektes nicht durchführt werden konnte, dies ist mit Sicherheit einer fehlerhaften Zeitplanung zuzuschreiben.
	Die Hürde bei dem Projekt war dabei, dass keiner der Studenten, Erfahrungen mit Projektplänen hatte und der zeitliche Aufwand stark unterschätzt wurde. Des ~~weiteren~~ waren die nötigen Materialien nicht auf Rechnung bestellbar, weswegen die Bauteile, bis auf den noch in Arbeit befindenden 3D-Druck, privat besorgt wurden. Erstellung und die Arbeit mit den Programmen fand nicht auf praktischer Basis statt, da ein Zusammenspiel der Hard-und Software nicht möglich war.		Die Hürde bei dem Projekt war dabei, dass keiner der Studenten, Erfahrungen mit Projektplänen hatte und der zeitliche Aufwand stark unterschätzt wurde. Des Weiteren waren die nötigen Materialien nicht auf Rechnung bestellbar, weswegen die Bauteile, bis auf den noch in Arbeit befindenden 3D-Druck, privat besorgt wurden. Erstellung und die Arbeit mit den Programmen fand nicht auf praktischer Basis statt, da ein Zusammenspiel der Hard-und Software nicht möglich war.

	Zum vervollständigen des Projektes fehlt noch der fertige 3D-Druck, mit möglichen Änderungen, die Montage des fertigen ''LittleArm'', der Test mit der zugehörigen Software und dem dementsprechenden Finetunig.		Zum vervollständigen des Projektes fehlt noch der fertige 3D-Druck, mit möglichen Änderungen, die Montage des fertigen ''LittleArm'', der Test mit der zugehörigen Software und dem dementsprechenden Finetunig.

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 17:00 Uhr

2018-01-21T17:00:24Z

← Nächstältere Version		Version vom 21. Januar 2018, 17:00 Uhr
Zeile 241:		Zeile 241:

	[[Datei:M995PWM.JPG\|mini\|thumb\|left\|(Abb.13) Anschlüsse des M995 Servo Motors <ref>[http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf Tower Pro Digi High Speed Servo Motor MG995 Data Sheet] </ref>]]		[[Datei:M995PWM.JPG\|mini\|thumb\|left\|(Abb.13) Anschlüsse des M995 Servo Motors <ref>[http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf Tower Pro Digi High Speed Servo Motor MG995 Data Sheet] </ref>]]
	Bei den Anschlüssen, die mit ''"~"'' gekennzeichnet sind handelt es sich um PWM Anschlüsse. Bei PMW (engl. für ''Pulse Width Modulation'') handelt es sich um eine Pulsbreitenmodulation. Dies bedeutet, dass die Motoren durch schnelles an- und ~~ausschalten~~ unterschiedlich schnell drehen können. Einen Ein-und Ausschalt-Durchlauf wird als Periode bezeichnet.		Bei den Anschlüssen, die mit ''"~"'' gekennzeichnet sind handelt es sich um PWM Anschlüsse. Bei PMW (engl. für ''Pulse Width Modulation'') handelt es sich um eine Pulsbreitenmodulation. Dies bedeutet, dass die Motoren durch schnelles An- und Ausschalten unterschiedlich schnell drehen können. Einen Ein-und Ausschalt-Durchlauf wird als Periode bezeichnet.

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 16:59 Uhr

2018-01-21T16:59:09Z

← Nächstältere Version		Version vom 21. Januar 2018, 16:59 Uhr
Zeile 449:		Zeile 449:
	t.b.a.		t.b.a.

			==Korrektur/Rückmeldungen==


	== Literaturverzeichnis ==		== Literaturverzeichnis ==
	<references />		<references />

Joseph Balmer am 21. Januar 2018 um 16:56 Uhr

2018-01-21T16:56:43Z

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	==Weblinks==		==Weblinks==
			[https://www.littlearmrobot.com/ Website Little Bots]

			[https://www.arduino.cc/ Website Arduino]

			[https://www.hshl.de/ Website Hochschule Hamm-Lippstadt]

			==YouTube Video==
			t.b.a.