Projekt 08: NXT 3D Laser Scanner - Versionsgeschichte

Mirekgoebel am 8. Oktober 2014 um 08:18 Uhr

2014-10-08T08:18:06Z

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			[[Kategorie:Projekte]]
	= Einführung =		= Einführung =

Michael Deitel: /* Konzept */

2014-02-12T17:00:25Z

Konzept

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	[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]		[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]

	Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite ~~„vision.caltech.edu“~~[http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html] mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:		Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite [http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html „vision.caltech.edu“] mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:

	Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.		Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.

Michael Deitel: /* Projektplanung */

2014-02-12T16:59:53Z

Projektplanung

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	Einige der von uns als interessant befundenen Konzepte sind unter folgenden Links zu finden:		Einige der von uns als interessant befundenen Konzepte sind unter folgenden Links zu finden:

	- ~~philohome.com~~[http://www.philohome.com/scan3dlaser/scan3dlaser.htm]		- [http://www.philohome.com/scan3dlaser/scan3dlaser.htm philohome.com]

	- ~~david-3d.com~~[http://www.david-3d.com/?section=Downloads]		- [http://www.david-3d.com/?section=Downloads david-3d.com]

	- ~~youtube.com~~[http://www.youtube.com/watch?v=C_wdYqCvL_4]		- [http://www.youtube.com/watch?v=C_wdYqCvL_4 youtube.com]

Michael Deitel: /* Projektplanung */

2014-02-12T12:05:47Z

Projektplanung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 12:05 Uhr
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	Einige der von uns als interessant befundenen Konzepte sind unter folgenden Links zu finden:		Einige der von uns als interessant befundenen Konzepte sind unter folgenden Links zu finden:

	http://www.philohome.com/scan3dlaser/scan3dlaser.htm		- philohome.com[http://www.philohome.com/scan3dlaser/scan3dlaser.htm]

	http://www.david-3d.com/?section=Downloads		- david-3d.com[http://www.david-3d.com/?section=Downloads]

	http://www.youtube.com/watch?v=C_wdYqCvL_4		- youtube.com[http://www.youtube.com/watch?v=C_wdYqCvL_4]

Michael Deitel: /* Aufgabenstellung */

2014-02-12T12:02:52Z

Aufgabenstellung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 12:02 Uhr
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	= Aufgabenstellung =		= Aufgabenstellung =
	[[Datei:Projekt.jpg\|~~80px~~\|thumb\|Aufgabenstellung.]]		[[Datei:Projekt.jpg\|90px\|thumb\|Aufgabenstellung]]
	Das Ziel des elektrotechnischen Fachpraktikums war es unter anderem die im Laufe des Studiums erlangten Erkenntnisse zum Erstellen eines eigenen mechatronischen Systems anzuwenden und zu erweitern. Das Projekt "3D-Laserscanner" sollte mit dem Lego NXT Mindstorms und Matlab umgesetzt werden. Am Ende des Praktikums sollte es möglich sein ein Objekt in den PC als 3D-Modell zu importieren um dies zum Beispiel in Solid Works zu importieren.		Das Ziel des elektrotechnischen Fachpraktikums war es unter anderem die im Laufe des Studiums erlangten Erkenntnisse zum Erstellen eines eigenen mechatronischen Systems anzuwenden und zu erweitern. Das Projekt "3D-Laserscanner" sollte mit dem Lego NXT Mindstorms und Matlab umgesetzt werden. Am Ende des Praktikums sollte es möglich sein ein Objekt in den PC als 3D-Modell zu importieren um dies zum Beispiel in Solid Works zu importieren.

Michael Deitel: /* Aufgabenstellung */

2014-02-12T12:01:07Z

Aufgabenstellung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 12:01 Uhr
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	= Aufgabenstellung =		= Aufgabenstellung =
	[[Datei:Projekt.jpg\|thumb\|Aufgabenstellung.]]		[[Datei:Projekt.jpg\|80px\|thumb\|Aufgabenstellung.]]
	Das Ziel des elektrotechnischen Fachpraktikums war es unter anderem die im Laufe des Studiums erlangten Erkenntnisse zum Erstellen eines eigenen mechatronischen Systems anzuwenden und zu erweitern. Das Projekt "3D-Laserscanner" sollte mit dem Lego NXT Mindstorms und Matlab umgesetzt werden. Am Ende des Praktikums sollte es möglich sein ein Objekt in den PC als 3D-Modell zu importieren um dies zum Beispiel in Solid Works zu importieren.		Das Ziel des elektrotechnischen Fachpraktikums war es unter anderem die im Laufe des Studiums erlangten Erkenntnisse zum Erstellen eines eigenen mechatronischen Systems anzuwenden und zu erweitern. Das Projekt "3D-Laserscanner" sollte mit dem Lego NXT Mindstorms und Matlab umgesetzt werden. Am Ende des Praktikums sollte es möglich sein ein Objekt in den PC als 3D-Modell zu importieren um dies zum Beispiel in Solid Works zu importieren.

Michael Deitel: /* Aufgabenstellung */

2014-02-12T11:59:51Z

Aufgabenstellung

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 11:59 Uhr
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	[[Datei:Projekt.jpg\|thumb\|Aufgabenstellung.]]		[[Datei:Projekt.jpg\|thumb\|Aufgabenstellung.]]
	Das Ziel des elektrotechnischen Fachpraktikums war es unter anderem die im Laufe des Studiums erlangten Erkenntnisse zum Erstellen eines eigenen mechatronischen Systems anzuwenden und zu erweitern.		Das Ziel des elektrotechnischen Fachpraktikums war es unter anderem die im Laufe des Studiums erlangten Erkenntnisse zum Erstellen eines eigenen mechatronischen Systems anzuwenden und zu erweitern. Das Projekt "3D-Laserscanner" sollte mit dem Lego NXT Mindstorms und Matlab umgesetzt werden. Am Ende des Praktikums sollte es möglich sein ein Objekt in den PC als 3D-Modell zu importieren um dies zum Beispiel in Solid Works zu importieren.
	~~Als~~ Projekt ~~haben wir uns den Bau und die Programmierung eines~~ 3D-~~Laserscanners ausgesucht welches wir~~ mit ~~Hilfe von~~ Lego NXT Mindstorms und Matlab ~~umsetzten~~.

	Die drei folgenden Komponenten sind die wesentlichen Bestandteile ~~unseres~~ Aufbaus. Zu einem gibt es einen ~~Laser~~ und eine Webcam, mit ~~dieser soll~~ das Objekt aufgenommen ~~werden~~. Des Weiteren gibt es den NXT-Block und einen NXT-Motor. Auf dem Block ist das Programm gespeichert welches den Motor ansteuert und das zu Scannende Objekt dreht. Auch soll die entsprechende Software aus der Aufnahme vom Objekt ein 3D-Modell am PC erzeugen, welches dann auch von allen Seiten betrachtet werden kann.		Die drei folgenden Komponenten sind die wesentlichen Bestandteile des finalen Aufbaus. Zu einem gibt es einen Linienlaser, der das zu scannende Objekt ausleuchten soll und zum anderen eine Webcam, mit der das Objekt aufgenommen wird. Des Weiteren gibt es den NXT-Block und einen NXT-Motor. Auf dem Block ist das Programm gespeichert, welches den Motor ansteuert und das zu Scannende Objekt dreht. Auch soll die entsprechende Software aus der Aufnahme vom Objekt ein 3D-Modell am PC erzeugen, welches dann auch von allen Seiten betrachtet werden kann.

	= Projektplanung =		= Projektplanung =

Michael Deitel: /* Konzept */

2014-02-12T11:49:16Z

Konzept

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 11:49 Uhr
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	[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]		[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]

	Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite „vision.caltech.~~edu~~[http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html]“ mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:		Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite „vision.caltech.edu“[http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html] mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:

	Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.		Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.

Michael Deitel: /* Konzept */

2014-02-12T11:48:23Z

Konzept

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 11:48 Uhr
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	[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]		[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]

	Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite „[http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html]“ mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:		Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite „vision.caltech.edu[http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html]“ mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:

	Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.		Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.

Michael Deitel: /* Konzept */

2014-02-12T11:46:55Z

Konzept

← Nächstältere Version		Version vom 12. Februar 2014, 11:46 Uhr
Zeile 55:		Zeile 55:
	[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]		[[Datei:Abb3.jpg\|thumb\| Konzept 1 von philohome.com nachgebaut.]]

	Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite ~~„http~~://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.~~html“~~ mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:		Auf der linken Seite sieht man den NXT über dem ein Aufbau aufgebracht ist, der zum einen den Akku festhält und des Weiteren vielmehr dafür da ist, dass der Legostein auf der rechten Seite von einem Linienlaser langsam von unten nach oben abgescannt wird. Der Laser ist horizontal ausgerichtet. Der Legostein an sich kann durch den darunterliegenden Motor gedreht werden. Das hier passierende wird von der schwarzen Kamera im Bild dokumentiert. Wir versuchten nun diesen Aufbau in Matlab zu unserem Nutzen zum Leben zu erwecken. Dazu setzten wir uns auf der Seite „[http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/index.html]“ mit der Matlab Calibration Toolbox auseinander um mit dieser das Objekt lokalisieren zu können. Bei dieser Recherche sahen wir allerdings genau auf der selben Seite einen anderen Ansatz, der ohne ein Kalibrierungsschema arbeitet. Dies ist auf der Seite unter „3D photography on your desk“ zu finden, das von Jean-Yves Bouguet etwas veranschaulicht wird. [[Datei:Abb4.jpg\|thumb\| Konzept 2]]Hier beleuchtet man einen Gegenstand mit einer hellen Lampe und hält zwischen dieser und dem Objekt einen Stift, der einen Schatten wirft, an dem man die Position des Objekt bestimmen kann. Wir hatten nun einen Linienscanner, eine Kamera und einen NXT. Es schien kein Objekt außer die Kamera für diesen Aufbau zu passen. Durch unsere vorherige Recherchen viel uns aber ein, dass wir den Rotanteil aus dem RGB-Bild herausnehmen können und somit genau den Schatten haben, den der Stift werfen würde. Dazu muss bei unserem Aufbau allerdings idealerweise das Aufnahmezimmer komplett dunkel sein. Also entwurfen wir einen recht simplen Aufbau der in der Kürze unserer verbleibenden Zeit seinen Nutzen tat:

	Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.		Hier sieht man nun auf der rechten Seite den NXT, der den Motor auf der linken Seite ansteuert. Dieser Motor dreht das zu scannende Objekt um 360 Grad, damit es von jeder Seite betrachtet wurde. Der Laser wirft bei diesem Aufbau einen vertikalen Strahl auf das Objekt, der bei völliger Dunkelheit von der Kamera aufgezeichnet wird und nachher in der Software mit dem momentanen Winkel des Motors und dem Winkel des Lasers zur Kamera verrechnet wird.