https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Projekt_02%3A_Lego_Mindstorms_EV3_Segway Projekt 02: Lego Mindstorms EV3 Segway - Versionsgeschichte 2026-04-19T21:53:32Z Versionsgeschichte dieser Seite in HSHL Mechatronik MediaWiki 1.43.0 https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=7200&oldid=prev Mirekgoebel am 8. Oktober 2014 um 08:17 Uhr 2014-10-08T08:17:58Z <p></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 8. Oktober 2014, 08:17 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l1">Zeile 1:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 1:</td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Kategorie:Projekte]]</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:Segway.jpg|250px|thumb|right|LEGO EV3 Segway]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:Segway.jpg|250px|thumb|right|LEGO EV3 Segway]]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#039;&#039;&#039;Aufgabenstellung:&#039;&#039;&#039;</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#039;&#039;&#039;Aufgabenstellung:&#039;&#039;&#039;</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-3490:rev-7200:php=table --> </table> Mirekgoebel https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=3490&oldid=prev Carsten Pawliczek: /* Kleine Sammlung an EV3-Befehlen */ 2014-02-14T10:30:03Z <p><span class="autocomment">Kleine Sammlung an EV3-Befehlen</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 14. Februar 2014, 10:30 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l75">Zeile 75:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 75:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  b.outputStop(0,Device.MotorA+Device.MotorB,0)</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  b.outputStop(0,Device.MotorA+Device.MotorB,0)</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  delete(b)&lt;/code&gt;</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  delete(b)&lt;/code&gt;</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">== Kleine Sammlung an EV3-Befehlen ==</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Eine Bibliothek über die MATLAB-Befehle für die Kommunikation zum EV3 ist derzeit noch nicht verfügbar, so dass wir uns die Befehle für die Ansteuerung aus den Beispielen der [https://wiki.qut.edu.au/display/cyphy/Examples QUT EV3-Seite] raussuchen mussten. Nachfolgend ein paar Beispiele, die den Einstieg in die Programmierung des EV3 erleichtern sollten:</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;disp ('Text')&lt;/code&gt; Zeigt &lt;code&gt;Text&lt;/code&gt; auf dem Bildschirm des Bricks an</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;b.beep()&lt;/code&gt; lässt den Brick ein Geräusch machen, hilfreich z.B. nach dem Verbindungsaufbau im Code</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;motorpower = 0&lt;/code&gt; sollte in jedem Programm, in dem Motoren verwendet werden, zu Beginn stehen</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;b.outputPower(0,Device.MotorA+Device.MotorB,motorPower)&lt;/code&gt; weist den Motoren auf den Kanälen A und B auf layer 0 die zuvor initialisierte motorPower zu, startet diese jedoch noch nicht</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;b.outputStart(0,Device.MotorA+Device.MotorB)&lt;/code&gt; startet die Motoren auf den Kanälen A und B</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;reading = b.inputReadSI(0,0,0)&lt;/code&gt; liest Sensoren aus. In der Klammer steht die erste Null für den layer, die Zweite für den Anschluss (beginnt bei 0) und die Dritte für den Modus. Der Gyrosensor hat hier z.B. die Möglichkeit, im Modus 0 den derzeitigen Winkel und im Modus 1 eine Winkelgeschwindigkeit zu liefern.</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;pause(0.1)&lt;/code&gt; mussten wir überall zwischen den Sensorabfragen einbinden, da wir ansonsten einen NaN-Fehler erhalten haben</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* &lt;code&gt;b.outputStop(0,Device.MotorA+Device.MotorB,0);&lt;/code&gt; stoppt die zuvor verwendeten Motoren auf den Kanälen A und B</del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Lessons learned - ein kleines Fazit &amp; ZIP-Datei ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Lessons learned - ein kleines Fazit &amp; ZIP-Datei ==</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-3488:rev-3490:php=table --> </table> Carsten Pawliczek https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=3488&oldid=prev Carsten Pawliczek: /* Programmcode */ 2014-02-14T10:28:48Z <p><span class="autocomment">Programmcode</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 14. Februar 2014, 10:28 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l30">Zeile 30:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 30:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Da wir leider in unserem Projekt für längere Zeit keine Kommunikation mit dem EV3 herstellen konnten (basierend auf oben genannten Schwierigkeiten und Unklarheiten der Dokumentationen der QUT) ist unser Programm beschränkt auf die generelle Kommunikation zum EV3 und ledigliches Prinzipverhalten eines Segways, d.h. Gegensteuern bei Neigung in die eine oder andere Richtung. Aufgrund der Zeitnot durch die Kommunikationsschwierigkeiten stellt unser Programm einen &#039;&#039;&#039;Ansatz&#039;&#039;&#039; dar, der noch weiter ausgebaut werden müsste. Aus selbem Grund beinhaltet unser Ansatz noch keinen I-Anteil, der in einem PID-Regler typischerweise vorhanden sein müsste.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Da wir leider in unserem Projekt für längere Zeit keine Kommunikation mit dem EV3 herstellen konnten (basierend auf oben genannten Schwierigkeiten und Unklarheiten der Dokumentationen der QUT) ist unser Programm beschränkt auf die generelle Kommunikation zum EV3 und ledigliches Prinzipverhalten eines Segways, d.h. Gegensteuern bei Neigung in die eine oder andere Richtung. Aufgrund der Zeitnot durch die Kommunikationsschwierigkeiten stellt unser Programm einen &#039;&#039;&#039;Ansatz&#039;&#039;&#039; dar, der noch weiter ausgebaut werden müsste. Aus selbem Grund beinhaltet unser Ansatz noch keinen I-Anteil, der in einem PID-Regler typischerweise vorhanden sein müsste.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=== Programmcode ===</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>=== Programmcode ===</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div> </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Eine Zusammenfassung der von uns verwendeten Befehle findet sich auf einer separaten [http://193.175.248.56/wiki/index.php/Lego_Mindstorms_EV3#EV3_Befehle_für_MATLAB Seite] wieder.</ins></div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&lt;code&gt;</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&lt;code&gt;</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  %% Verbindung aufbauen</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  %% Verbindung aufbauen</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l75">Zeile 75:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 75:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  b.outputStop(0,Device.MotorA+Device.MotorB,0)</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  b.outputStop(0,Device.MotorA+Device.MotorB,0)</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  delete(b)&lt;/code&gt;</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>  delete(b)&lt;/code&gt;</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2" class="diff-side-added"></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Kleine Sammlung an EV3-Befehlen ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Kleine Sammlung an EV3-Befehlen ==</div></td></tr> </table> Carsten Pawliczek https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1994&oldid=prev Mirekgoebel: /* Feedback und Verbesserungsvorschläge zum Artikel */ 2014-01-31T21:46:37Z <p><span class="autocomment">Feedback und Verbesserungsvorschläge zum Artikel</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 31. Januar 2014, 21:46 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l95">Zeile 95:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 95:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Eine zip-Datei mit allen Projektunterlagen kann [http://www.file-upload.net/download-8550583/02_Segway.zip.html hier] heruntergeladen werden.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Eine zip-Datei mit allen Projektunterlagen kann [http://www.file-upload.net/download-8550583/02_Segway.zip.html hier] heruntergeladen werden.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Feedback und </del>Verbesserungsvorschläge zum Artikel ==</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Verbesserungsvorschläge zum Artikel ==</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">--</del>[[Benutzer:Ulrich Schneider|Ulrich Schneider]] ([[Benutzer Diskussion:Ulrich Schneider|Diskussion]]) 10:28, 24. Jan. 2014 (CET)</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Benutzer:Ulrich Schneider|Ulrich Schneider]] ([[Benutzer Diskussion:Ulrich Schneider|Diskussion]]) 10:28, 24. Jan. 2014 (CET)</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Welche Regelstrecke haben Sie identifiziert? Wie sind Sie dabei vorgegangen? Welche Reglerparameter hat Ihr Regler? Wie haben Sie diese ermittelt? Eine fachliche Herleitung wäre wünschenswert. Wieso muss er Regler &quot;ein PT2-Verhalten aufweisen&quot;? Nennen Sie die Quellen Ihrer Recherche.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Welche Regelstrecke haben Sie identifiziert? Wie sind Sie dabei vorgegangen? Welche Reglerparameter hat Ihr Regler? Wie haben Sie diese ermittelt? Eine fachliche Herleitung wäre wünschenswert. Wieso muss er Regler &quot;ein PT2-Verhalten aufweisen&quot;? Nennen Sie die Quellen Ihrer Recherche.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Es ist unklar, wie Sie mit einem Beschleunigungssensor die Lage des Legway regeln wollen. Legen Sie Ihre Ansätze bitte deutlich dar.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Es ist unklar, wie Sie mit einem Beschleunigungssensor die Lage des Legway regeln wollen. Legen Sie Ihre Ansätze bitte deutlich dar.</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-1988:rev-1994:php=table --> </table> Mirekgoebel https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1988&oldid=prev Mirekgoebel: /* Feedback und Verbesserungsvorschläge zum Artikel */ 2014-01-31T21:10:18Z <p><span class="autocomment">Feedback und Verbesserungsvorschläge zum Artikel</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 31. Januar 2014, 21:10 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l105">Zeile 105:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 105:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Quellenangaben fehlen</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Quellenangaben fehlen</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Die geforderte ZIP Datei fehlt und somit fast sämmtliche für die Projektlösung geforderten Unterlagen.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>* Die geforderte ZIP Datei fehlt und somit fast sämmtliche für die Projektlösung geforderten Unterlagen.</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">[[Benuzter:Mirekgoebel|Prof. Dr. Mirek Göbel]] am 31.01.2014:</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* Wieso kann ein PID-Regler ohne Regelabweichung regeln? Das hängt von der Regelstrecke ab!</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* Wie können die Regelparameter noch ermittelt werden! Teilen Sie Ihr Wissen auch anderen mit!</ins></div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-side-deleted"></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">* Details über den EV3 bitte in einen eigenen Artikel auslagern "Lego Mindstorms EV3" und dort dann auch Tipps zu den Befehlen geben</ins></div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-1597:rev-1988:php=table --> </table> Mirekgoebel https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1597&oldid=prev Andre Heuken: /* Auswahl des passenden Reglers für einen Segway */ 2014-01-25T13:50:13Z <p><span class="autocomment">Auswahl des passenden Reglers für einen Segway</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 25. Januar 2014, 13:50 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l8">Zeile 8:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 8:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung der Regeldifferenz auf die Stellgröße ein. Der I-Anteil sorgt durch die zeitliche Integration der Regelabweichung dafür, dass die Regelabweichung auf Null kommt. Der D-Anteil reagiert auf die Änderungsgeschwindigkeit der Winkelbeschleunigung und erzeugt dadurch bei kleiner Regeldifferenz große Stellamplituden. Durch das <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Einstellen von 3 </del>Reglerparametern für den P-, I- und D-Anteil lässt sich somit ein <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Regeler </del>entwerfen, der die benötigten Anforderungen erfüllt. Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung der Regeldifferenz auf die Stellgröße ein. Der I-Anteil sorgt durch die zeitliche Integration der Regelabweichung dafür, dass die Regelabweichung auf Null kommt. Der D-Anteil reagiert auf die Änderungsgeschwindigkeit der Winkelbeschleunigung und erzeugt dadurch bei kleiner Regeldifferenz große Stellamplituden. Durch das <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Ermitteln der </ins>Reglerparametern für den P-, I- und D-Anteil <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">durch ausprobieren </ins>lässt sich somit ein <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Regler </ins>entwerfen, der die benötigten Anforderungen erfüllt. Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-1582:rev-1597:php=table --> </table> Andre Heuken https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1582&oldid=prev Andre Heuken: /* Auswahl des passenden Reglers für einen Segway */ 2014-01-25T12:41:20Z <p><span class="autocomment">Auswahl des passenden Reglers für einen Segway</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 25. Januar 2014, 12:41 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l8">Zeile 8:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 8:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung der Regeldifferenz auf die Stellgröße ein. Der I-Anteil sorgt durch die zeitliche Integration der Regelabweichung dafür, dass die Regelabweichung auf Null kommt. Der D-Anteil reagiert auf die Änderungsgeschwindigkeit der Winkelbeschleunigung und erzeugt dadurch bei kleiner Regeldifferenz große Stellamplituden. Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung der Regeldifferenz auf die Stellgröße ein. Der I-Anteil sorgt durch die zeitliche Integration der Regelabweichung dafür, dass die Regelabweichung auf Null kommt. Der D-Anteil reagiert auf die Änderungsgeschwindigkeit der Winkelbeschleunigung und erzeugt dadurch bei kleiner Regeldifferenz große Stellamplituden<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">. Durch das Einstellen von 3 Reglerparametern für den P-, I- und D-Anteil lässt sich somit ein Regeler entwerfen, der die benötigten Anforderungen erfüllt</ins>. Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td></tr> </table> Andre Heuken https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1581&oldid=prev Andre Heuken: /* Auswahl des passenden Reglers für einen Segway */ 2014-01-25T12:33:06Z <p><span class="autocomment">Auswahl des passenden Reglers für einen Segway</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 25. Januar 2014, 12:33 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l8">Zeile 8:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 8:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig.</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung <del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">des </del>Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">der Regeldifferenz auf die Stellgröße ein. Der I-Anteil sorgt durch die zeitliche Integration der Regelabweichung dafür, dass die Regelabweichung auf Null kommt. Der D-Anteil reagiert auf die Änderungsgeschwindigkeit der Winkelbeschleunigung und erzeugt dadurch bei kleiner Regeldifferenz große Stellamplituden. </ins>Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-1579:rev-1581:php=table --> </table> Andre Heuken https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1579&oldid=prev Andre Heuken: /* Auswahl des passenden Reglers für einen Segway */ 2014-01-25T12:26:05Z <p><span class="autocomment">Auswahl des passenden Reglers für einen Segway</span></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 25. Januar 2014, 12:26 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l7">Zeile 7:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 7:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Auswahl des passenden Reglers für einen Segway ==  </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden.  </div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Bei einem Segway handelt es sich um ein [http://de.wikipedia.org/wiki/Inverses_Pendel inverses Pendel], welches eine [http://de.wikipedia.org/wiki/Kritischer_Punkt_%28Dynamik%29 instabile Ruhelage] besitzt. Mit einem Regler erster Ordnung (PT1) kann eine instabile Ruhelage nicht aufrecht erhalten werden<ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">. Es ist ein Regler 2. Ordnung nötig</ins>.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach Recherche haben wir uns für die Umsetzung des Segways mit einem PID-Regler entschieden. Dies ist ein stetiger Regler, dessen Stellwert jeden beliebigen Wert innerhalb eines Stellbereichs annehmen kann. Dieser regelt schnell und lässt keine bleibende Regelabweichung zu. <ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;">Dabei wirkt der P-Anteil als einfache Verstärkung des </ins>Quellen: [[Datei:Regler.pdf]] sowie die Dokumentation über einen [http://ornella.iwr.uni-heidelberg.de/ROBOTICSLAB/ROBPROJECTS/COMPLETED/INV_PENDEL_SS10/files/dokumentation.pdf Regler eines inversen Pendels, Seite 10]</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><br></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td></tr> <!-- diff cache key mtrwiki:diff:1.41:old-1565:rev-1579:php=table --> </table> Andre Heuken https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Projekt_02:_Lego_Mindstorms_EV3_Segway&diff=1565&oldid=prev Andre Heuken am 25. Januar 2014 um 11:30 Uhr 2014-01-25T11:30:54Z <p></p> <table style="background-color: #fff; color: #202122;" data-mw="interface"> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <col class="diff-marker" /> <col class="diff-content" /> <tr class="diff-title" lang="de"> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">← Nächstältere Version</td> <td colspan="2" style="background-color: #fff; color: #202122; text-align: center;">Version vom 25. Januar 2014, 11:30 Uhr</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l12">Zeile 12:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">Zeile 12:</td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>== Umbau eines Beschleunigungssensors für EV3/NXT ==</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach unserer Recherche haben wir uns aufgrund der guten Dokumentation auf der Seite  </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Nach unserer Recherche haben wir uns aufgrund der guten Dokumentation auf der Seite  </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker" data-marker="−"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>von [http://www.stefanfrings.de/mindstorms/ Stefan Frings] für den Umbau eines Bosch BMA020 Beschleunigungssensors entschieden. Dieser Sensor ist aufgrund der Referenz Erdanziehungskraft außerdem in der Lage, den Neigungswinkel zu messen<del style="font-weight: bold; text-decoration: none;">, da der Sensor einen konkreten Winkel, so wie es der Sensor von LEGO auch schafft, auslesen kann</del>. Da die Beschleunigung des Segways im Vergleich zur Erdanziehungskraft relativ klein ist und die Beschleunigung des Segways durch die Raddrehzahl von der Änderung der Beschleunigung des Sensors abgezogen werden kann, ist es möglich, einen Beschleunigungssensor als Neigungswinkelsensor in einem Segway verwenden.</div></td><td class="diff-marker" data-marker="+"></td><td style="color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>von [http://www.stefanfrings.de/mindstorms/ Stefan Frings] für den Umbau eines Bosch BMA020 Beschleunigungssensors entschieden. Dieser Sensor ist aufgrund der Referenz Erdanziehungskraft außerdem in der Lage, den Neigungswinkel zu messen. Da die Beschleunigung des Segways im Vergleich zur Erdanziehungskraft relativ klein ist und die Beschleunigung des Segways durch die Raddrehzahl von der Änderung der Beschleunigung des Sensors abgezogen werden kann, ist es möglich, einen Beschleunigungssensor als Neigungswinkelsensor in einem Segway verwenden.</div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:NeuS1.jpg|100px|thumb|right|Sensor mit abgelöteten Widerständen und Transistoren]]  </div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:NeuS1.jpg|100px|thumb|right|Sensor mit abgelöteten Widerständen und Transistoren]]  </div></td></tr> <tr><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:NeuS2.jpg|100px|thumb|right|Sensor mit passender LEGO-Buchse]]</div></td><td class="diff-marker"></td><td style="background-color: #f8f9fa; color: #202122; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #eaecf0; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[Datei:NeuS2.jpg|100px|thumb|right|Sensor mit passender LEGO-Buchse]]</div></td></tr> </table> Andre Heuken