Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „Abb. 1: JetRacer ROS AI Roboter von [https://www.waveshare.com/product/robotics/mobile-robots/jetson-nano-ai-robots/jetracer-ros-ai-kit.htm#none; Waveshare] Kategorie:AMR Kategorie:JetRacer ROS AI Roboter {| class="wikitable" |- | '''Autor:''' || A B M Abir Mahboob |- | '''Modul:''' || Projektarbeit, TBD (bitte eintragen) |- | '''Starttermin''': || TBD |- | '''Abgabeter…“

2024-08-12T08:34:28Z

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[[Datei:Waveshare_JetRacer_Professional_ROS_AI_Kit.png|thumb|rigth|300px|Abb. 1: JetRacer ROS AI Roboter von [https://www.waveshare.com/product/robotics/mobile-robots/jetson-nano-ai-robots/jetracer-ros-ai-kit.htm#none; Waveshare]]]
[[Kategorie:AMR]]
[[Kategorie:JetRacer ROS AI Roboter]]
{| class="wikitable"
|-
| '''Autor:''' || A B M Abir Mahboob
|-
| '''Modul:''' || Projektarbeit, TBD (bitte eintragen)
|-
| '''Starttermin''': || TBD
|-
| '''Abgabetermin''': || TBD
|-
| '''Prüfungsform''': || Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 30-50 Seiten Textteil)
|-
| '''Betreuer''': || [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]], Tel. 806
|-
| '''Mitarbeiter''': || [[Benutzer:Marc Ebmeyer| Marc Ebmeyer]], Tel. 847
|}
== Einführung ==
Der JetRacer ist ein Modellrennwagen im Maßstab 1:10. Hierbei handelt es sich um ein leistungsstarkes intelligentes KI-Modellfahrzeug, das speziell für Studierende entwickelt wurde, die den Umgang mit dem Robot Operation Systelm (ROS) erlernen möchten. Das System besteht aus zwei Steuereinheiten. Den Host-Controller bildet das [https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-nano-developer-kit JETSON-NANO-DEV-KIT-A] und als Sub-Controller wird ein [https://de.wikipedia.org/wiki/RP2040 Raspberry Pi RP2040-Mikrocontroller] verwendet. Die Hauptplatine integriert die OLED, den Servomotor-Antriebsschaltkreis, den Batterieschutzschaltkreis, einen Audioausgangsschaltkreis usw., das lästige Löten des Schaltkreises erspart, das Entladen und Laden unterstützt und kein wiederholtes Entfernen des Akkus erfordert. Der verbauter IMU-Lagesensor und DC-Encodermotor regelt die Geschwindigkeit über einen PID-Regler und kann einen Radkilometerzähler ausgeben. Die Software ist mit dem Open-Source-Projektprogramm NVIDIA Jetbot kompatibel und unterstützt AI Deep Learning, SLAM-Mapping und -Navigation, visuelle OpenCV-Verarbeitung, intelligente Sprachinteraktion und andere Funktionen.

== Aufgabenstellung ==
# Einarbeitung in den JetRacer
# Programmierung des Jetson Nano mit MATLAB<sup>®</sup>/Simulink
# Ansteuerung des Antriebs und der Lenkung
# Einlesen der Sensoren (Kamera, LiDAR,..)
# Fahrt mit der Fernbedienung
# Optional:
## Autonome Navigation mit ROS oder ROS2
## Bildverarbeitung
## LiDAR Objekterkennung
# Systemtest
# Optimierung
# Dokumentation der Vorgehensweise im HSHL-Wiki

== Anforderungen ==
Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.
* Umgang mit Linux
* C-Programmierung
* Dokumentenversionierung mit SVN
* Optional:
**AI Deep Learning mit NVIDIA Jetson Nano
**OpenCV Vision Processing
**Simulation mit [https://cyberbotics.com/ WeBots]
**Umgang mit [[ROS2_Tutorial|ROS2]]
**[[Partikelfilter_SLAM_für_ein_AMR|Partikel Filter SLAM]]
**Mensch-Roboter Sprachinteraktion

== Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit ==
* Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: [[Gantt-Diagramm| Gantt Diagramm erstellen]]
* Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das [[Diskussion:Autonome_Spurführung_mit_einem_JetRacer_ROS_AI_Robot|Besprechungsprotokoll]] - Live Gespräch mit Prof. Schneider
* Projektvorstellung im Wiki
* Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
* Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
*[[Studentische_Arbeiten_bei_Prof._Schneider|Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider]]
*[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]

== Repositorium ==
* Sciebo-Projektordner: \JetRacer_ROS_AI_Robot\
* Sciebo-Abgabeordner: \Jonas_Baisler\Projektarbeit\

== Getting started ==
Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel
*[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Kategorie:JetRacer_ROS_AI_Roboter Hauptartikel: JetRacer_ROS_AI_Roboter]
*[https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit Waveshare: JetRacer ROS AI Kit]
*[https://www.mathworks.com/help/coder/nvidia/ref/jetson.html Connection to NVIDIA Jetson hardware]
*[https://www.mathworks.com/hardware-support/nvidia-jetson.html NVIDIA Jetson Support from MATLAB Coder]
*[https://www.mathworks.com/videos/matlab-and-simulink-robotics-arena-deep-learning-with-nvidia-jetson-and-ros--1542015526909.html Deep Learning with MATLAB, NVIDIA Jetson, and ROS]
*[[Gantt-Diagramm| Gantt Diagramm erstellen]]
*[[Wiki-Artikel_schreiben | Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels]]
*[[Software_Planung| PAP Designer Einstieg]]
*[[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN| Einführung in SVN]]
*[https://studyassist.hshl.de/at-home/extern/sciebo/ Einrichtung der ScienceBox (Sciebo)]

== Nützliche Artikel ==
*[https://www.waveshare.com/product/robotics/mobile-robots/jetson-nano-ai-robots/jetracer-ros-ai-kit.htm#none; Waveshare: JetBot Professional Version ROS AI Kit]
*[https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit Waveshare: JetRacer ROS AI Kit Wiki]

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→ zurück zum Hauptartikel: [[Studentische_Arbeiten|Studentische Arbeiten]]

Programmierung eines Jetson Nano mit MATLAB/Simulink - Versionsgeschichte