Objekterkennung mit Ultraschall mit Matlab/Simulink und EV3 - Versionsgeschichte

Mike Westhoff: /* Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display */

2017-07-05T07:03:13Z

Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display

← Nächstältere Version		Version vom 5. Juli 2017, 07:03 Uhr
Zeile 213:		Zeile 213:
	<br/>		<br/>
	==='''Programme'''===		==='''Programme'''===
	Link für das Arduino Programm zum SVN Projektordner:<ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/Arduino_EV3_Ultrasonic/Arduino_EV3_Ultrasonic.ino</ref>		Link für das Arduino Programm zum SVN Projektordner:<ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/Arduino_EV3_Ultrasonic/Arduino_EV3_Ultrasonic.ino
			</ref>

	Link für das Lego Mindstorms Programm zum SVN Projektordner: <ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/EV3_Projekt_I2C.ev3		Link für das Lego Mindstorms Programm zum SVN Projektordner: <ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/EV3_Projekt_I2C.ev3

Mike Westhoff: /* Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display */

2017-07-05T07:00:40Z

Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display

← Nächstältere Version		Version vom 5. Juli 2017, 07:00 Uhr
Zeile 215:		Zeile 215:
	Link für das Arduino Programm zum SVN Projektordner:<ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/Arduino_EV3_Ultrasonic/Arduino_EV3_Ultrasonic.ino</ref>		Link für das Arduino Programm zum SVN Projektordner:<ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/Arduino_EV3_Ultrasonic/Arduino_EV3_Ultrasonic.ino</ref>

	Link für das Lego Mindstorms Programm zum SVN Projektordner: <ref>~~https~~://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/EV3_Projekt_I2C.ev3</ref>		Link für das Lego Mindstorms Programm zum SVN Projektordner: <ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/EV3_Projekt_I2C.ev3
			</ref>

	[[Datei:Aufbau_Version_1.jpg\|300px\|thumb\|links\|Abbildung 6: Aufbau EV3 Arduino I2C]]		[[Datei:Aufbau_Version_1.jpg\|300px\|thumb\|links\|Abbildung 6: Aufbau EV3 Arduino I2C]]

Mike Westhoff: /* Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display */

2017-07-04T19:07:38Z

Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 19:07 Uhr
Zeile 213:		Zeile 213:
	<br/>		<br/>
	==='''Programme'''===		==='''Programme'''===
	Link für das Arduino Programm zum SVN Projektordner:<ref>~~https~~://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/Arduino_EV3_Ultrasonic.ino</ref>		Link für das Arduino Programm zum SVN Projektordner:<ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/Arduino_EV3_Ultrasonic/Arduino_EV3_Ultrasonic.ino</ref>

	Link für das Lego Mindstorms Programm zum SVN Projektordner: <ref>https://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/EV3_Projekt_I2C.ev3</ref>		Link für das Lego Mindstorms Programm zum SVN Projektordner: <ref>https://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Anzeige%20der%20Abstandswerte%20auf%20EV3%20Display/EV3_Projekt_I2C.ev3</ref>

Mike Westhoff: /* Programme */

2017-07-04T18:56:39Z

Programme

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 18:56 Uhr
Zeile 263:		Zeile 263:
	<br/>		<br/>
	==='''Programme'''===		==='''Programme'''===
	Das zugehörige Arduino Programm zur Verarbeitung der Sensorsignale befindet sich im SVN Projektordner:<ref>~~https~~://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Abstandskontrolle%20des%20EV3/Arduino_Ultrasonic.ino</ref>		Das zugehörige Arduino Programm zur Verarbeitung der Sensorsignale befindet sich im SVN Projektordner:<ref>http://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Abstandskontrolle%20des%20EV3/Arduino_Ultrasonic/Arduino_Ultrasonic.ino</ref>

	Das Matlab Programm zum Auslesen der Abstandswerte vom Arduino zur weiteren Verarbeitung und Ansteuerung des EV3 befindet sich ebenfalls im SVN Projektordner. Damit eine Signalübertragung an den EV3 per Bluetooth garantiert werden kann müssen alle Dokumente aus diesem Ordner geladen bzw. kopiert werden. Der alleinige Aufruf des Hauptprogramms "Ansteuern_Motor_Arduino" reicht nicht aus:<ref>https://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Abstandskontrolle%20des%20EV3/EV3_matlab%20toolkit/</ref>		Das Matlab Programm zum Auslesen der Abstandswerte vom Arduino zur weiteren Verarbeitung und Ansteuerung des EV3 befindet sich ebenfalls im SVN Projektordner. Damit eine Signalübertragung an den EV3 per Bluetooth garantiert werden kann müssen alle Dokumente aus diesem Ordner geladen bzw. kopiert werden. Der alleinige Aufruf des Hauptprogramms "Ansteuern_Motor_Arduino" reicht nicht aus:<ref>https://svn.hshl.de/svn/BSE_SigSys/trunk/User/Kohorte_04_SoSe17/Mike_Westhoff/Abstandskontrolle%20des%20EV3/EV3_matlab%20toolkit/</ref>

Mike Westhoff: /* Abstandskontrolle des EV3 */

2017-07-04T15:17:56Z

Abstandskontrolle des EV3

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 15:17 Uhr
Zeile 244:		Zeile 244:

	Der zweite Ansatz verfolgt eine andere Herangehensweise zur Umsetzung der Aufgabenstellung. Auch hier werden die zuvor ausgelesenen bzw. berechneten Abstandswerte vom Arduino für die Abstandskontrolle des fahrbaren EV3 Roboters verarbeitet. Die Herangehensweise unterscheidet sich jedoch dahingehend, da nun anstelle der Mindstorms Software Matlab verwendet wird. Zusätzlich findet keine Kommunikation mehr über I2C statt. Bei diesem System sendet der Arduino die Abstandswerte über die USB Schnittstelle an den PC. Mit dem Programm in Matlab können die Abstandswerte ausgelesen und bezüglich der Abstandskontrolle verarbeitet werden. Die Fahr- und Stoppbefehle werden über das Programm Matlab per Bluetooth an den EV3 Brick gesendet (Abb.7).		Der zweite Ansatz verfolgt eine andere Herangehensweise zur Umsetzung der Aufgabenstellung. Auch hier werden die zuvor ausgelesenen bzw. berechneten Abstandswerte vom Arduino für die Abstandskontrolle des fahrbaren EV3 Roboters verarbeitet. Die Herangehensweise unterscheidet sich jedoch dahingehend, da nun anstelle der Mindstorms Software Matlab verwendet wird. Zusätzlich findet keine Kommunikation mehr über I2C statt. Bei diesem System sendet der Arduino die Abstandswerte über die USB Schnittstelle an den PC. Mit dem Programm in Matlab können die Abstandswerte ausgelesen und bezüglich der Abstandskontrolle verarbeitet werden. Die Fahr- und Stoppbefehle werden über das Programm Matlab per Bluetooth an den EV3 Brick gesendet (Abb.7).
	Der Ultraschallsensor, ist wie bereits beschrieben, mit dem Arduino verkabelt. Mit der seriellen Verbindung per USB, kann eine Verknüpfung zwischen dem Arduino UNO und dem Matlab Programm auf dem Laptop hergestellt werden. Entsprechend der Verbindung ist in das Matlab Skript (Ansteuern_Motor_Arduino.m) der richtige COM-Port einzutragen, damit das Matlab Skript die Daten vom Arduino empfangen kann. Die Abstandswerte werden als Zeichenkette an Matlab gesendet. Das Programm wandelt die Zeichenkette mit dem string2num Befehl zurück auf die ursprünglichen numerischen Abstandswerte. Das Matlab Skript stellt zusätzlich eine Verbindung mit dem EV3 per Bluetooth her. Auf das RJ12 Kabel kann an dieser Stelle verzichtet werden.		Der Ultraschallsensor, ist wie bereits beschrieben, mit dem Arduino verkabelt. Mit der seriellen Verbindung per USB, kann eine Verknüpfung zwischen dem Arduino UNO und dem Matlab Programm auf dem Laptop hergestellt werden. Entsprechend der Verbindung ist in das Matlab Skript (Ansteuern_Motor_Arduino.m) der richtige COM-Port einzutragen, damit das Matlab Skript die Daten vom Arduino empfangen kann. Die Abstandswerte werden als Zeichenkette an Matlab gesendet. Das Programm wandelt die Zeichenkette mit dem string2num Befehl zurück auf die ursprünglichen numerischen Abstandswerte. Das Matlab Skript stellt zusätzlich eine Verbindung mit dem EV3 per Bluetooth her. Auf das RJ12 Kabel kann an dieser Stelle verzichtet werden. Mit dieser Signalverarbeitungskette konnte die Aufgabe gelöst werden (Abb.7).
	<br/>		<br/>
	<br/>		<br/>

Mike Westhoff: /* Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display */

2017-07-04T15:16:36Z

Anzeige der Abstandswerte auf EV3 Display

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 15:16 Uhr
Zeile 238:		Zeile 238:
	Die I2C Verbindung zu dem Arduino wird über den Analogen Pin 5 und Pin 6 realisiert. Die beiden Signalleitungen SCL - Signal Clock (Pin 5) und SDA - Signal Data (Pin 6) sind zusätzlich über zwei Pull-up Widerstände (47 kOhm) an die externe Versorgungsspannung vom EV3 Brick angeschlossen. Diese ziehen den I2C Bus auf 4,7 V. Der Arduino benötigt keine zusätzliche Spannungsquelle, da dieser über VIN und GND (Abb.7) mit dem EV3 verbunden ist.		Die I2C Verbindung zu dem Arduino wird über den Analogen Pin 5 und Pin 6 realisiert. Die beiden Signalleitungen SCL - Signal Clock (Pin 5) und SDA - Signal Data (Pin 6) sind zusätzlich über zwei Pull-up Widerstände (47 kOhm) an die externe Versorgungsspannung vom EV3 Brick angeschlossen. Diese ziehen den I2C Bus auf 4,7 V. Der Arduino benötigt keine zusätzliche Spannungsquelle, da dieser über VIN und GND (Abb.7) mit dem EV3 verbunden ist.

	Nachdem kompilieren der Programme, sowohl auf dem Arduino, als auch auf dem EV3, werden die Werte der Abstandsmessung auf dem Display des EV3 ausgegeben. Eine gleichzeitige Verarbeitung der Messdaten zur Ansteuerung des EV3 ließ sich nicht realisieren.		Nachdem kompilieren der Programme, sowohl auf dem Arduino, als auch auf dem EV3, werden die Werte der Abstandsmessung auf dem Display des EV3 ausgegeben. Eine gleichzeitige Verarbeitung der Messdaten zur Ansteuerung des EV3 ließ sich nicht realisieren. Der nachfolgende Abschnitt "Abstandskontrolle des EV3" stellt die Lösung für die Aufgabe.
	<br/>		<br/>

Mike Westhoff: /* Programme */

2017-07-04T15:13:20Z

Programme

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 15:13 Uhr
Zeile 238:		Zeile 238:
	Die I2C Verbindung zu dem Arduino wird über den Analogen Pin 5 und Pin 6 realisiert. Die beiden Signalleitungen SCL - Signal Clock (Pin 5) und SDA - Signal Data (Pin 6) sind zusätzlich über zwei Pull-up Widerstände (47 kOhm) an die externe Versorgungsspannung vom EV3 Brick angeschlossen. Diese ziehen den I2C Bus auf 4,7 V. Der Arduino benötigt keine zusätzliche Spannungsquelle, da dieser über VIN und GND (Abb.7) mit dem EV3 verbunden ist.		Die I2C Verbindung zu dem Arduino wird über den Analogen Pin 5 und Pin 6 realisiert. Die beiden Signalleitungen SCL - Signal Clock (Pin 5) und SDA - Signal Data (Pin 6) sind zusätzlich über zwei Pull-up Widerstände (47 kOhm) an die externe Versorgungsspannung vom EV3 Brick angeschlossen. Diese ziehen den I2C Bus auf 4,7 V. Der Arduino benötigt keine zusätzliche Spannungsquelle, da dieser über VIN und GND (Abb.7) mit dem EV3 verbunden ist.

	Nachdem kompilieren der Programme, sowohl auf dem Arduino, als auch auf dem EV3, werden die Werte der Abstandsmessung auf dem Display des EV3 ausgegeben. Eine gleichzeitige Verarbeitung der Messdaten zur Ansteuerung des EV3 ließ sich nicht realisieren.		Nachdem kompilieren der Programme, sowohl auf dem Arduino, als auch auf dem EV3, werden die Werte der Abstandsmessung auf dem Display des EV3 ausgegeben. Eine gleichzeitige Verarbeitung der Messdaten zur Ansteuerung des EV3 ließ sich nicht realisieren.
	<br/>		<br/>

Mike Westhoff: /* Umrechnung Zeit in Abstandswert */

2017-07-04T14:45:17Z

Umrechnung Zeit in Abstandswert

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 14:45 Uhr
Zeile 122:		Zeile 122:
	=='''Umrechnung Zeit in Abstandswert'''==		=='''Umrechnung Zeit in Abstandswert'''==

	In dem Arduino Programm muss der gemessene Zeitwert zwischen dem ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignal zur weiteren Verarbeitung in einen Abstandswert umgerechnet werden. In dem Arduino Quellcode wird dazu die Impulsdauer am Ausgang (Echo) durch den Umrechnungsfaktor 29,1 µs/cm und 2 ~~geteilt~~. Die nachfolgende Berechnung zeigt, wie der Umrechnungsfaktor (siehe Sensordatenblatt) aus der Geschwindigkeit für Ultraschall (343 m/s bei 20 °C) berechnet wird. Der Entfernungswert ist zusätzlich noch zu halbieren, da nur eine Distanz für die Entfernungsmessung bzw. Abstandskontrolle des EV3 Roboters benötigt wird. Ohne die Division durch 2 würde zur Berechnung der Entfernung, der Zeitwert für den Hin- und Rückweg des Ultraschallsignals in einen Entfernungswert umgerechnet. Der unten berechnete Umrechnungsfaktor gilt aber nur für 20 °C bei trockener Luft. Bei abweichender Temperatur ändert sich der Wert für die Schallgeschwindigkeit und dementsprechend auch der Umrechnungsfaktor.		In dem Arduino Programm muss der gemessene Zeitwert zwischen dem ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignal zur weiteren Verarbeitung in einen Abstandswert umgerechnet werden. In dem Arduino Quellcode wird dazu die Impulsdauer am Ausgang (Echo) durch den Umrechnungsfaktor 29,1 µs/cm und 2 dividiert. Die nachfolgende Berechnung zeigt, wie der Umrechnungsfaktor (siehe Sensordatenblatt) aus der Geschwindigkeit für Ultraschall (343 m/s bei 20 °C) berechnet wird. Der Entfernungswert ist zusätzlich noch zu halbieren, da nur eine Distanz für die Entfernungsmessung bzw. Abstandskontrolle des EV3 Roboters benötigt wird. Ohne die Division durch 2 würde zur Berechnung der Entfernung, der Zeitwert für den Hin- und Rückweg des Ultraschallsignals in einen Entfernungswert umgerechnet. Der unten berechnete Umrechnungsfaktor gilt aber nur für 20 °C bei trockener Luft. Bei abweichender Temperatur ändert sich der Wert für die Schallgeschwindigkeit und dementsprechend auch der Umrechnungsfaktor.
	<br/>		<br/>
	Auszug des Quellcodes für das Arduino Programm zur Umrechnung der Zeit in entsprechende Abstandswerte: distanceCm = duration / 29,1 / 2 ;		Auszug des Quellcodes für das Arduino Programm zur Umrechnung der Zeit in entsprechende Abstandswerte: distanceCm = duration / 29,1 / 2 ;

Mike Westhoff: /* Umrechnung Zeit in Abstandswert */

2017-07-04T14:44:39Z

Umrechnung Zeit in Abstandswert

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 14:44 Uhr
Zeile 124:		Zeile 124:
	In dem Arduino Programm muss der gemessene Zeitwert zwischen dem ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignal zur weiteren Verarbeitung in einen Abstandswert umgerechnet werden. In dem Arduino Quellcode wird dazu die Impulsdauer am Ausgang (Echo) durch den Umrechnungsfaktor 29,1 µs/cm und 2 geteilt. Die nachfolgende Berechnung zeigt, wie der Umrechnungsfaktor (siehe Sensordatenblatt) aus der Geschwindigkeit für Ultraschall (343 m/s bei 20 °C) berechnet wird. Der Entfernungswert ist zusätzlich noch zu halbieren, da nur eine Distanz für die Entfernungsmessung bzw. Abstandskontrolle des EV3 Roboters benötigt wird. Ohne die Division durch 2 würde zur Berechnung der Entfernung, der Zeitwert für den Hin- und Rückweg des Ultraschallsignals in einen Entfernungswert umgerechnet. Der unten berechnete Umrechnungsfaktor gilt aber nur für 20 °C bei trockener Luft. Bei abweichender Temperatur ändert sich der Wert für die Schallgeschwindigkeit und dementsprechend auch der Umrechnungsfaktor.		In dem Arduino Programm muss der gemessene Zeitwert zwischen dem ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignal zur weiteren Verarbeitung in einen Abstandswert umgerechnet werden. In dem Arduino Quellcode wird dazu die Impulsdauer am Ausgang (Echo) durch den Umrechnungsfaktor 29,1 µs/cm und 2 geteilt. Die nachfolgende Berechnung zeigt, wie der Umrechnungsfaktor (siehe Sensordatenblatt) aus der Geschwindigkeit für Ultraschall (343 m/s bei 20 °C) berechnet wird. Der Entfernungswert ist zusätzlich noch zu halbieren, da nur eine Distanz für die Entfernungsmessung bzw. Abstandskontrolle des EV3 Roboters benötigt wird. Ohne die Division durch 2 würde zur Berechnung der Entfernung, der Zeitwert für den Hin- und Rückweg des Ultraschallsignals in einen Entfernungswert umgerechnet. Der unten berechnete Umrechnungsfaktor gilt aber nur für 20 °C bei trockener Luft. Bei abweichender Temperatur ändert sich der Wert für die Schallgeschwindigkeit und dementsprechend auch der Umrechnungsfaktor.
	<br/>		<br/>
	Auszug des Quellcodes für das Arduino Programm zur Umrechnung der Zeit in Abstandswerte: distanceCm = duration / 29,1 / 2 ;		Auszug des Quellcodes für das Arduino Programm zur Umrechnung der Zeit in entsprechende Abstandswerte: distanceCm = duration / 29,1 / 2 ;

	<math>v=343 \frac{ m }{ s }</math>		<math>v=343 \frac{ m }{ s }</math>

Mike Westhoff: /* Umrechnung Zeit in Abstandswert */

2017-07-04T14:44:20Z

Umrechnung Zeit in Abstandswert

← Nächstältere Version		Version vom 4. Juli 2017, 14:44 Uhr
Zeile 123:		Zeile 123:

	In dem Arduino Programm muss der gemessene Zeitwert zwischen dem ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignal zur weiteren Verarbeitung in einen Abstandswert umgerechnet werden. In dem Arduino Quellcode wird dazu die Impulsdauer am Ausgang (Echo) durch den Umrechnungsfaktor 29,1 µs/cm und 2 geteilt. Die nachfolgende Berechnung zeigt, wie der Umrechnungsfaktor (siehe Sensordatenblatt) aus der Geschwindigkeit für Ultraschall (343 m/s bei 20 °C) berechnet wird. Der Entfernungswert ist zusätzlich noch zu halbieren, da nur eine Distanz für die Entfernungsmessung bzw. Abstandskontrolle des EV3 Roboters benötigt wird. Ohne die Division durch 2 würde zur Berechnung der Entfernung, der Zeitwert für den Hin- und Rückweg des Ultraschallsignals in einen Entfernungswert umgerechnet. Der unten berechnete Umrechnungsfaktor gilt aber nur für 20 °C bei trockener Luft. Bei abweichender Temperatur ändert sich der Wert für die Schallgeschwindigkeit und dementsprechend auch der Umrechnungsfaktor.		In dem Arduino Programm muss der gemessene Zeitwert zwischen dem ausgesendeten und empfangenen Ultraschallsignal zur weiteren Verarbeitung in einen Abstandswert umgerechnet werden. In dem Arduino Quellcode wird dazu die Impulsdauer am Ausgang (Echo) durch den Umrechnungsfaktor 29,1 µs/cm und 2 geteilt. Die nachfolgende Berechnung zeigt, wie der Umrechnungsfaktor (siehe Sensordatenblatt) aus der Geschwindigkeit für Ultraschall (343 m/s bei 20 °C) berechnet wird. Der Entfernungswert ist zusätzlich noch zu halbieren, da nur eine Distanz für die Entfernungsmessung bzw. Abstandskontrolle des EV3 Roboters benötigt wird. Ohne die Division durch 2 würde zur Berechnung der Entfernung, der Zeitwert für den Hin- und Rückweg des Ultraschallsignals in einen Entfernungswert umgerechnet. Der unten berechnete Umrechnungsfaktor gilt aber nur für 20 °C bei trockener Luft. Bei abweichender Temperatur ändert sich der Wert für die Schallgeschwindigkeit und dementsprechend auch der Umrechnungsfaktor.
			<br/>
	Auszug des Quellcodes für das Arduino Programm zur Umrechnung der Zeit in Abstandswerte: distanceCm = duration / 29,1 / 2 ;		Auszug des Quellcodes für das Arduino Programm zur Umrechnung der Zeit in Abstandswerte: distanceCm = duration / 29,1 / 2 ;