Objektbildung - Versionsgeschichte

Lihui liu am 12. Februar 2021 um 21:20 Uhr

2021-02-12T21:20:27Z

Lihui liu am 12. Februar 2021 um 21:07 Uhr

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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz ~~beiden kurze Seite~~ berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:
	[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Objektbildung/ "PAP_Objektbildung"]		[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Objektbildung/ "PAP_Objektbildung"]

Lihui liu am 11. Februar 2021 um 22:36 Uhr

2021-02-11T22:36:18Z

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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz beiden kurze Seite berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz beiden kurze Seite berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:
	[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/~~Ueberholen~~/ "PAP_Objektbildung"]		[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Objektbildung/ "PAP_Objektbildung"]

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Lihui liu am 11. Februar 2021 um 18:34 Uhr

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Lihui liu am 11. Februar 2021 um 18:24 Uhr

2021-02-11T18:24:02Z

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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz ~~zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3)~~ berechnet, damit den ~~Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist~~. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz beiden kurze Seite berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:
	[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Ueberholen/ "PAP_Objektbildung"]		[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Ueberholen/ "PAP_Objektbildung"]

Lihui liu am 11. Februar 2021 um 12:30 Uhr

2021-02-11T12:30:07Z

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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:
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Lihui liu am 11. Februar 2021 um 11:13 Uhr

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			Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.10). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:

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	\|[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|links\|600px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]		\|[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|links\|600px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]
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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:

Lihui liu am 11. Februar 2021 um 11:11 Uhr

2021-02-11T11:11:24Z

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	[[Datei:obj.PNG\|thumb\|~~400px~~\|Abbildung 5.10: zweiten Teil des Programmablauf]]		{\|
			\|[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|links\|600px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]
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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt.		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:

Lihui liu am 11. Februar 2021 um 11:08 Uhr

2021-02-11T11:08:46Z

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	[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb~~\|rigth~~\|400px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]		[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]
	[[Datei:obj.PNG\|thumb~~\|lefth~~\|400px\|Abbildung 5.10: zweiten Teil des Programmablauf]]		[[Datei:obj.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.10: zweiten Teil des Programmablauf]]
	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt.		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt.

Lihui liu am 11. Februar 2021 um 11:08 Uhr

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	[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|rigth\|400px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]		[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|rigth\|400px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]
			[[Datei:obj.PNG\|thumb\|lefth\|400px\|Abbildung 5.10: zweiten Teil des Programmablauf]]
	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt.		Aus der Abbildung 5.2 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 5.9). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 5.9: Dreiecke]] Folgende sind die Vorgehensweise: Die Eingaben sind die segmentierte Messdaten, wird der Rechtspunkt in jeder Zyklen zuerst ermittelt. Danach wird die Distanz zwischen nächste Punkt und dem aktuellen Punkt berechnet, wenn diese Distanz kleiner als ein Schwellwert ist, wird die Zyklen inkrementiert. Wenn alle Punkte durchlaufen werden, ist der letzte Punkt der Linkspunkt. Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Winkel durch "sin" prüft, ob er rechtwinkelig ist. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt.
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	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
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	\|[[Datei:Szene 1.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung ~~5.2~~: Szenario 1: Statische Hindernis auf der Spur ]]		\|[[Datei:Szene 1.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 1: Szenario 1: Statische Hindernis auf der Spur ]]
	\|[[Datei:Szene 2.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung ~~5.3~~: Szenario 2: Statische Hindernis auf der Gegenspur ]]		\|[[Datei:Szene 2.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 2: Szenario 2: Statische Hindernis auf der Gegenspur ]]
	\|-		\|-
	\|[[Datei:Szene 3.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung ~~5.4~~: Szenario 3: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1]]		\|[[Datei:Szene 3.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 3: Szenario 3: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1]]
	\|[[Datei:Szene 3.21.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung ~~5.5~~: Szenario 3.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1 ]]		\|[[Datei:Szene 3.21.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 4: Szenario 3.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 1 ]]
	\|-		\|-
	\|[[Datei:Szene 4.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 5.6: Szenario 4: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2]]		\|[[Datei:Szene 4.1.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 5: Szenario 4: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2]]
	\|[[Datei:Szene 4.21.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung ~~5.7~~: Szenario 4.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2]]		\|[[Datei:Szene 4.21.PNG\|420px \|thumb\| none \|Abbildung 6: Szenario 4.2: Statische Hindernis auf der beiden Spur 2]]
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	Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.		Die Objekte werden zyklisch gebildet, müssen die von LiDAR erfassten Punkten in jedem Zyklus zugeordnet werden. Mit der Kamera lässt sich erfahren, was bedeutet die Messpunkte in jeder Cluster, damit die Position des Kartons zum Fahrzeug bestimmt werden kann (d.h. Die Kartons befinden sich auf rechten/linken Seite, werden ermittelt). Folgend wird das Szenario vom Überholen als Beispiel durchgeführt. Bei der Objektbildung müssen die Attributen wie Länge, Breite, Winkel usw. vom dem Hindernis(Karton) ermittelt. Wie den ersten Teil des Programmablauf gezeigt, wird diese Attributen zuerst definiert.
	Aus der Abbildung ~~5.2~~ sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung ~~5.10~~). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung ~~5.9~~: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:		Aus der Abbildung 1 sieht die Messdaten wie ein "L" oder ein Dreiecke, werden bei jeder Zyklen die Rechtspunkt, Linkspunkt sowie Eckepunkt bestimmt. (siehe Abbildung 7). [[Datei:Dreiecke.PNG\|thumb\|400px\|Abbildung 7: Dreiecke]]Um den Eckepunkt zu bestimmen, wird die Distanz zwischen Linkspunkt und Rechtspunkt(d1), Eckepunkt und Rechtspunkt(d2), Linkspunkt und Eckepunkt(d3) berechnet, damit den Rechtwinkel bestimmt werden kann. Dann der Mittelpunkt(auf der vorne Seite des Kartons) kann durch den Eckepunkt und Rechtspunkt berechnet. Abschließend wird den Winkel berechnet, der zwischen dem Mittelpunkt und Koordinatensystem ist. Diese Vorgehensweise ist wie den zweiten Teil des Programmablauf dargestellt. Der vollständige PAP befindet sich im:
	[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Objektbildung/ "PAP_Objektbildung"]		[https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Teams/OSE/OSE_LiDAR_Tracking/Objektbildung/ "PAP_Objektbildung"]

	{\|		{\|
	\|[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|links\|600px\|Abbildung 5.8: ersten Teil des Programmablauf]]		\|[[Datei:Hindernis.PNG\|thumb\|links\|600px\|Abbildung 8: ersten Teil des Programmablauf]]
	\|[[Datei:obj.PNG\|thumb\|600px\|rechts\|Abbildung 5.9: zweiten Teil des Programmablauf]]		\|[[Datei:obj.PNG\|thumb\|600px\|rechts\|Abbildung 9: zweiten Teil des Programmablauf]]
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