Mono-Vision für ein autonomes Fahrzeug - Versionsgeschichte

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Vergleich der Kameras */

2025-08-19T19:18:51Z

Vergleich der Kameras

← Nächstältere Version		Version vom 19. August 2025, 19:18 Uhr
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	\|}		\|}

	Quelle VRmagic-Kamera: [[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AF:_Kamera_(SenKam,_SabKam)\|AF: Kamera]]		Quelle VRmagic-Kamera: [[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AF:_Kamera_(SenKam,_SabKam) AF: Kamera]]
	Quelle Basler: [https://www.baslerweb.com/de-de/shop/aca2000-50gc/ Basler shop]		Quelle Basler: [https://www.baslerweb.com/de-de/shop/aca2000-50gc/ Basler shop]

Nils.koch@stud.hshl.de am 19. August 2025 um 19:04 Uhr

2025-08-19T19:04:55Z

← Nächstältere Version		Version vom 19. August 2025, 19:04 Uhr
Zeile 62:		Zeile 62:
	==Vergleich der Kameras==		==Vergleich der Kameras==
	{\| class="wikitable" style="width:50%; text-align:left;"		{\| class="wikitable" style="width:50%; text-align:left;"
			\|+ Vergleich der Basler- und VRmagic-Kamera

	! Merkmal		! Merkmal
	! Basler acA2000-50gc		! Basler acA2000-50gc
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	\|-		\|-
	\| '''Sensorauflösung'''		\| '''Sensorauflösung'''
	\| ~~2048~~ × ~~1088~~ Pixel		\| 2046 × 1086 Pixel
	\| ~~752 × 480~~ Pixel		\| 1280 x 1024 Pixel

	\|-		\|-
	\| '''Sensor-Typ'''		\| '''Sensor-Typ'''
	\| CMOS~~, ON Semiconductor~~		\| CMOS
	\| CMOS~~, teilweise global shutter~~		\| CMOS

	\|-		\|-
	\| '''Sensorgröße'''		\| '''Sensorgröße'''
	\| ~~ca. 1~~/~~1.2~~"		\| 2/3"
	\| 1/3" ~~oder 1/2" je nach Ausführung~~		\| 1/3"

	\|-		\|-
	\| '''Maximale Bildrate'''		\| '''Maximale Bildrate'''
	\| 50 fps ~~(bei voller Auflösung)~~		\| 50 fps
	\| ~~ca.~~ 30 fps		\| bis zu 30 fps

	\|-		\|-
	\| '''Schnittstelle'''		\| '''Schnittstelle'''
	\| GigE Vision (Gigabit Ethernet)		\| GigE Vision (Gigabit Ethernet)
	\| USB 2.0 ~~(z. B. VRmDC-12/C)~~		\| USB 2.0

	\|-		\|-
Zeile 119:		Zeile 121:
	\| '''Unterstütztes Betriebssystem (SDK)'''		\| '''Unterstütztes Betriebssystem (SDK)'''
	\| 32‑bit & 64‑bit		\| 32‑bit & 64‑bit
	\| ~~vorrangig~~ 32‑bit~~, 64‑bit oft inkompatibel~~		\| 32‑bit

	\|-		\|-
	\| '''Temperaturbereich'''		\| '''Temperaturbereich'''
	\| 0 °C bis +50 °C		\| 0 °C bis +50 °C
	\| ~~0 °C~~ bis +~~45 °C~~		\| -30 °C bis +80 °C

	\|-		\|-
Zeile 134:		Zeile 136:
	\| '''Farbraum / Bildformat'''		\| '''Farbraum / Bildformat'''
	\| Monochrom & Color (z. B. Bayer RG8)		\| Monochrom & Color (z. B. Bayer RG8)
	\| ~~Meist~~ Monochrom~~, RAW8, YUV~~		\| Monochrom, Bayer RG8

	\|-
	~~\| '''Bildausgabe / Formate'''~~
	~~\| RAW~~, Bayer~~, RGB, YUV, Mono~~
	~~\| YUV, RAW~~

	\|-
	~~\| '''Typischer Einsatzzweck'''~~
	~~\| Industrieautomation, Machine Vision~~
	~~\| Embedded Vision, Forschung~~

	\|-		\|-
Zeile 152:		Zeile 144:

	\|}		\|}

			Quelle VRmagic-Kamera: [[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AF:_Kamera_(SenKam,_SabKam)\|AF: Kamera]]
			Quelle Basler: [https://www.baslerweb.com/de-de/shop/aca2000-50gc/ Basler shop]

	Besonders relaevant für das Projekt sind die höhere Auflösung und die höhere maximale Bildrate der Basler Kamera, sowie die häufige Inkompatibilität der VRmagic SDK mit 64-Bit-Betriebssystemen. Außerdem stellt die Möglichkeit der automatischen Belichtungssteuerung der Basler-Kamera eine Möglichkeit zur vereinfachung dar.		Besonders relaevant für das Projekt sind die höhere Auflösung und die höhere maximale Bildrate der Basler Kamera, sowie die häufige Inkompatibilität der VRmagic SDK mit 64-Bit-Betriebssystemen. Außerdem stellt die Möglichkeit der automatischen Belichtungssteuerung der Basler-Kamera eine Möglichkeit zur vereinfachung dar.

Nils.koch@stud.hshl.de am 19. August 2025 um 17:32 Uhr

2025-08-19T17:32:39Z

← Nächstältere Version		Version vom 19. August 2025, 17:32 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:
	\| '''Starttermin''': \|\| 29.01.2024		\| '''Starttermin''': \|\| 29.01.2024
	\|-		\|-
	\| '''Abgabetermin''': \|\| 26.07.2025		\| '''Abgabetermin''': \|\| 20.08.2025
	\|-		\|-
	\| '''Prüfungsform''': \|\| Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 30-50 Seiten Textteil)		\| '''Prüfungsform''': \|\| Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 30-50 Seiten Textteil)

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Lessons learned */

2025-07-26T12:04:36Z

Lessons learned

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 12:04 Uhr
Zeile 291:		Zeile 291:

	==Lessons learned==		==Lessons learned==
	*Der Aufwand für die Installation ~~der~~ benötigten Software ist niemals zu unterschätzen. Er kann sogar den Aufwand der eigentlichen Programmierung übersteigen.		*Der Aufwand für die Installation einer benötigten Software ist niemals zu unterschätzen. Er kann sogar den Aufwand der eigentlichen Programmierung übersteigen.
			*Auch die Fehlersuche und das Debuggen könne erhebliche Zeitanteile in Anspruch nehmen.
	*Die Kompatibilität der einzelnen Komponenten untereinander ist stets vorher zu prüfen. So kann eine aufwendige, aussichtslose Fehlersuche vermieden werden.		*Die Kompatibilität der einzelnen Komponenten untereinander ist stets vorher zu prüfen. So kann eine aufwendige, aussichtslose Fehlersuche vermieden werden.
	*Nur weil in einem Bereich des Programms keine Änderungen vorgenommen wurden, bedeutet das nicht, dass dieser Bereich auch weiterhin funktioniert.		*Nur weil in einem Bereich des Programms keine Änderungen vorgenommen wurden, bedeutet das nicht, dass dieser Bereich auch weiterhin funktioniert.

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Empfohlenes Vorgehen bei Problemen mit der Software */

2025-07-26T12:02:57Z

Empfohlenes Vorgehen bei Problemen mit der Software

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 12:02 Uhr
Zeile 288:		Zeile 288:
	#Sicherstellen, dass die aktuelle Version der Software aus dem SVN ausgecheckt wurde		#Sicherstellen, dass die aktuelle Version der Software aus dem SVN ausgecheckt wurde
	#*Um Auszuschließen, dass es an der Softwareversion liegt, kann aus dem SVN die Revision 10769 augecheckt werden. Diese ist lauffähig.		#*Um Auszuschließen, dass es an der Softwareversion liegt, kann aus dem SVN die Revision 10769 augecheckt werden. Diese ist lauffähig.
	#Sicherstellen, dass die Datei <code>config.ini</code> im dem Ausführungsordner ~~übergeordneten~~ Ordner ~~liegt~~		#Sicherstellen, dass die Datei <code>config.ini</code> im über dem Ausführungsordner liegenden Ordner gespeichert ist

	==Lessons learned==		==Lessons learned==

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Lessons learned */

2025-07-26T12:00:26Z

Lessons learned

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 12:00 Uhr
Zeile 294:		Zeile 294:
	*Die Kompatibilität der einzelnen Komponenten untereinander ist stets vorher zu prüfen. So kann eine aufwendige, aussichtslose Fehlersuche vermieden werden.		*Die Kompatibilität der einzelnen Komponenten untereinander ist stets vorher zu prüfen. So kann eine aufwendige, aussichtslose Fehlersuche vermieden werden.
	*Nur weil in einem Bereich des Programms keine Änderungen vorgenommen wurden, bedeutet das nicht, dass dieser Bereich auch weiterhin funktioniert.		*Nur weil in einem Bereich des Programms keine Änderungen vorgenommen wurden, bedeutet das nicht, dass dieser Bereich auch weiterhin funktioniert.
			*Nach der Integration sollte jeder mögliche Anwendungsfall getestet werden. Werden hier bestimmte Fälle ausgelassen, kann dies später zum Problem werden.

	== Nützliche Artikel ==		== Nützliche Artikel ==

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Installation der Kamera an Fahrzeug 2 (weiß) */

2025-07-26T11:58:20Z

Installation der Kamera an Fahrzeug 2 (weiß)

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 11:58 Uhr
Zeile 258:		Zeile 258:

	Nachdem alle Parameter für die neue Kamera festgelegt und in das Programm eingepflegt wurden, funktionierte die Spurerkennung im Test problemlos, wie die rechte Abbildung zeigt:		Nachdem alle Parameter für die neue Kamera festgelegt und in das Programm eingepflegt wurden, funktionierte die Spurerkennung im Test problemlos, wie die rechte Abbildung zeigt:

	[[Datei:Kalibrierung der Basler-Kamera.png\|800px\|Kalibrierung der Kamera]]		[[Datei:Kalibrierung der Basler-Kamera.png\|800px\|Kalibrierung der Kamera]]
	[[Datei:Spurerkennung mit Basler-Kamera.png\|800px\|Erkennung der Spur mit neuer Kamera]]		[[Datei:Spurerkennung mit Basler-Kamera.png\|800px\|Erkennung der Spur mit neuer Kamera]]

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Vergleich der Kameras */

2025-07-26T11:57:31Z

Vergleich der Kameras

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 11:57 Uhr
Zeile 153:		Zeile 153:
	\|}		\|}

	Besonders relaevant für das Projekt sind die höhere Auflösung und die höhere maximale Bildrate der Basler Kamera, sowie die häufige Inkompatibilität der VRmagic SDK mit 64-Bit-Betriebssystemen.		Besonders relaevant für das Projekt sind die höhere Auflösung und die höhere maximale Bildrate der Basler Kamera, sowie die häufige Inkompatibilität der VRmagic SDK mit 64-Bit-Betriebssystemen. Außerdem stellt die Möglichkeit der automatischen Belichtungssteuerung der Basler-Kamera eine Möglichkeit zur vereinfachung dar.

	== Grundsätzliche Überlegungen ==		== Grundsätzliche Überlegungen ==

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Vergleich der Kameras */

2025-07-26T11:56:40Z

Vergleich der Kameras

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 11:56 Uhr
Zeile 66:		Zeile 66:
	! VRmagic VRmDC		! VRmagic VRmDC

	\|-\| '''Sensorauflösung'''\| 2048 × 1088 Pixel\| 752 × 480 Pixel		\|-
			\| '''Sensorauflösung'''
			\| 2048 × 1088 Pixel
			\| 752 × 480 Pixel

	\|-\| '''Sensor-Typ'''\| CMOS, ON Semiconductor\| CMOS, teilweise global shutter		\|-
			\| '''Sensor-Typ'''
			\| CMOS, ON Semiconductor
			\| CMOS, teilweise global shutter

	\|-\| '''Sensorgröße'''\| ca. 1/1.2"\| 1/3" oder 1/2" je nach Ausführung		\|-
			\| '''Sensorgröße'''
			\| ca. 1/1.2"
			\| 1/3" oder 1/2" je nach Ausführung

	\|-\| '''Maximale Bildrate'''\| 50 fps (bei voller Auflösung)\| ca. 30 fps		\|-
			\| '''Maximale Bildrate'''
			\| 50 fps (bei voller Auflösung)
			\| ca. 30 fps

	\|-\| '''Schnittstelle'''\| GigE Vision (Gigabit Ethernet)\| USB 2.0 (z. B. VRmDC-12/C)		\|-
			\| '''Schnittstelle'''
			\| GigE Vision (Gigabit Ethernet)
			\| USB 2.0 (z. B. VRmDC-12/C)

	\|-\| '''Stromversorgung'''\| PoE oder externer Anschluss\| USB-powered		\|-
			\| '''Stromversorgung'''
			\| PoE oder externer Anschluss
			\| USB-powered

	\|-\| '''Objektivanschluss'''\| C-Mount\| C-Mount		\|-
			\| '''Objektivanschluss'''
			\| C-Mount
			\| C-Mount

	\|-\| '''Abmessungen'''\| 29 mm × 29 mm × 42 mm\| ca. 40 mm × 40 mm × 25 mm		\|-
			\| '''Abmessungen'''
			\| 29 mm × 29 mm × 42 mm
			\| ca. 40 mm × 40 mm × 25 mm

	\|-\| '''Betriebssystemkompatibilität'''\| Windows, Linux (über Pylon SDK)\| Windows, Linux (über VRmagic SDK)		\|-
			\| '''Betriebssystemkompatibilität'''
			\| Windows, Linux (über Pylon SDK)
			\| Windows, Linux (über VRmagic SDK)

	\|-\| '''SDK / Treiber'''\| Basler Pylon Software Suite\| VRmagic SDK (z. B. vrmagic.dll)		\|-
			\| '''SDK / Treiber'''
			\| Basler Pylon Software Suite
			\| VRmagic SDK (z. B. vrmagic.dll)

	\|-\| '''Unterstütztes Betriebssystem (SDK)'''\| 32‑bit & 64‑bit\| vorrangig 32‑bit, 64‑bit oft inkompatibel		\|-
			\| '''Unterstütztes Betriebssystem (SDK)'''
			\| 32‑bit & 64‑bit
			\| vorrangig 32‑bit, 64‑bit oft inkompatibel

	\|-\| '''Temperaturbereich'''\| 0 °C bis +50 °C\| 0 °C bis +45 °C		\|-
			\| '''Temperaturbereich'''
			\| 0 °C bis +50 °C
			\| 0 °C bis +45 °C

	\|-\| '''Belichtungssteuerung'''\| Automatisch & manuell über Pylon API\| Manuell über SDK		\|-
			\| '''Belichtungssteuerung'''
			\| Automatisch & manuell über Pylon API
			\| Manuell über SDK

	\|-\| '''Farbraum / Bildformat'''\| Monochrom & Color (z. B. Bayer RG8)\| Meist Monochrom, RAW8, YUV		\|-
			\| '''Farbraum / Bildformat'''
			\| Monochrom & Color (z. B. Bayer RG8)
			\| Meist Monochrom, RAW8, YUV

	\|-\| '''Bildausgabe / Formate'''\| RAW, Bayer, RGB, YUV, Mono\| YUV, RAW		\|-
			\| '''Bildausgabe / Formate'''
			\| RAW, Bayer, RGB, YUV, Mono
			\| YUV, RAW

	\|-\| '''Typischer Einsatzzweck'''\| Industrieautomation, Machine Vision\| Embedded Vision, Forschung		\|-
			\| '''Typischer Einsatzzweck'''
			\| Industrieautomation, Machine Vision
			\| Embedded Vision, Forschung

	\|-\| '''Besonderheiten'''\| GigE-Streaming, Triggering, Hardware-Zeitsync\| Klein, leicht, direkt integrierbar in Embedded-Systeme		\|-
			\| '''Besonderheiten'''
			\| GigE-Streaming, Triggering, Hardware-Zeitsync
			\| Klein, leicht, direkt integrierbar in Embedded-Systeme

	\|}		\|}

Nils.koch@stud.hshl.de: /* Vergleich der Kameras */

2025-07-26T11:55:16Z

Vergleich der Kameras

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 11:55 Uhr
Zeile 61:		Zeile 61:

	==Vergleich der Kameras==		==Vergleich der Kameras==
			{\| class="wikitable" style="width:50%; text-align:left;"
			! Merkmal
			! Basler acA2000-50gc
			! VRmagic VRmDC

			\|-\| '''Sensorauflösung'''\| 2048 × 1088 Pixel\| 752 × 480 Pixel

			\|-\| '''Sensor-Typ'''\| CMOS, ON Semiconductor\| CMOS, teilweise global shutter

			\|-\| '''Sensorgröße'''\| ca. 1/1.2"\| 1/3" oder 1/2" je nach Ausführung

			\|-\| '''Maximale Bildrate'''\| 50 fps (bei voller Auflösung)\| ca. 30 fps

			\|-\| '''Schnittstelle'''\| GigE Vision (Gigabit Ethernet)\| USB 2.0 (z. B. VRmDC-12/C)

			\|-\| '''Stromversorgung'''\| PoE oder externer Anschluss\| USB-powered

			\|-\| '''Objektivanschluss'''\| C-Mount\| C-Mount

			\|-\| '''Abmessungen'''\| 29 mm × 29 mm × 42 mm\| ca. 40 mm × 40 mm × 25 mm

			\|-\| '''Betriebssystemkompatibilität'''\| Windows, Linux (über Pylon SDK)\| Windows, Linux (über VRmagic SDK)

			\|-\| '''SDK / Treiber'''\| Basler Pylon Software Suite\| VRmagic SDK (z. B. vrmagic.dll)

			\|-\| '''Unterstütztes Betriebssystem (SDK)'''\| 32‑bit & 64‑bit\| vorrangig 32‑bit, 64‑bit oft inkompatibel

			\|-\| '''Temperaturbereich'''\| 0 °C bis +50 °C\| 0 °C bis +45 °C

			\|-\| '''Belichtungssteuerung'''\| Automatisch & manuell über Pylon API\| Manuell über SDK

			\|-\| '''Farbraum / Bildformat'''\| Monochrom & Color (z. B. Bayer RG8)\| Meist Monochrom, RAW8, YUV

			\|-\| '''Bildausgabe / Formate'''\| RAW, Bayer, RGB, YUV, Mono\| YUV, RAW

			\|-\| '''Typischer Einsatzzweck'''\| Industrieautomation, Machine Vision\| Embedded Vision, Forschung

			\|-\| '''Besonderheiten'''\| GigE-Streaming, Triggering, Hardware-Zeitsync\| Klein, leicht, direkt integrierbar in Embedded-Systeme

			\|}

			Besonders relaevant für das Projekt sind die höhere Auflösung und die höhere maximale Bildrate der Basler Kamera, sowie die häufige Inkompatibilität der VRmagic SDK mit 64-Bit-Betriebssystemen.

	== Grundsätzliche Überlegungen ==		== Grundsätzliche Überlegungen ==

← Nächstältere Version		Version vom 26. Juli 2025, 11:55 Uhr
Zeile 61:		Zeile 61:

	==Vergleich der Kameras==		==Vergleich der Kameras==
			{\| class="wikitable" style="width:50%; text-align:left;"
			! Merkmal
			! Basler acA2000-50gc
			! VRmagic VRmDC

			\|-\| '''Sensorauflösung'''\| 2048 × 1088 Pixel\| 752 × 480 Pixel

			\|-\| '''Sensor-Typ'''\| CMOS, ON Semiconductor\| CMOS, teilweise global shutter

			\|-\| '''Sensorgröße'''\| ca. 1/1.2"\| 1/3" oder 1/2" je nach Ausführung

			\|-\| '''Maximale Bildrate'''\| 50 fps (bei voller Auflösung)\| ca. 30 fps

			\|-\| '''Schnittstelle'''\| GigE Vision (Gigabit Ethernet)\| USB 2.0 (z. B. VRmDC-12/C)

			\|-\| '''Stromversorgung'''\| PoE oder externer Anschluss\| USB-powered

			\|-\| '''Objektivanschluss'''\| C-Mount\| C-Mount

			\|-\| '''Abmessungen'''\| 29 mm × 29 mm × 42 mm\| ca. 40 mm × 40 mm × 25 mm

			\|-\| '''Betriebssystemkompatibilität'''\| Windows, Linux (über Pylon SDK)\| Windows, Linux (über VRmagic SDK)

			\|-\| '''SDK / Treiber'''\| Basler Pylon Software Suite\| VRmagic SDK (z. B. vrmagic.dll)

			\|-\| '''Unterstütztes Betriebssystem (SDK)'''\| 32‑bit & 64‑bit\| vorrangig 32‑bit, 64‑bit oft inkompatibel

			\|-\| '''Temperaturbereich'''\| 0 °C bis +50 °C\| 0 °C bis +45 °C

			\|-\| '''Belichtungssteuerung'''\| Automatisch & manuell über Pylon API\| Manuell über SDK

			\|-\| '''Farbraum / Bildformat'''\| Monochrom & Color (z. B. Bayer RG8)\| Meist Monochrom, RAW8, YUV

			\|-\| '''Bildausgabe / Formate'''\| RAW, Bayer, RGB, YUV, Mono\| YUV, RAW

			\|-\| '''Typischer Einsatzzweck'''\| Industrieautomation, Machine Vision\| Embedded Vision, Forschung

			\|-\| '''Besonderheiten'''\| GigE-Streaming, Triggering, Hardware-Zeitsync\| Klein, leicht, direkt integrierbar in Embedded-Systeme

			\|}

			Besonders relaevant für das Projekt sind die höhere Auflösung und die höhere maximale Bildrate der Basler Kamera, sowie die häufige Inkompatibilität der VRmagic SDK mit 64-Bit-Betriebssystemen.

	== Grundsätzliche Überlegungen ==		== Grundsätzliche Überlegungen ==