Microcontroller coding mit der Integration von ROS2 - Versionsgeschichte

Jonas Gerken: Die Seite wurde geleert.

2022-03-19T13:21:31Z

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Jonas Gerken: /* Ultraschall Hindernisumfahrung */

2022-03-19T13:19:11Z

Ultraschall Hindernisumfahrung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:19 Uhr
Zeile 148:		Zeile 148:

	Die funktionierenden Codes können in dem SVN-Repository unter [[Demo \| Demo]] nachgeschlagen werden.		Die funktionierenden Codes können in dem SVN-Repository unter [[Demo \| Demo]] nachgeschlagen werden.



	Der Ablauf für die Hindernisumfahrung mit Ultraschallsensor ist in Abb. 11 dargestellt.		Der Ablauf für die Hindernisumfahrung mit Ultraschallsensor ist in Abb. 11 dargestellt.
Zeile 165:		Zeile 167:

	Dann published die Master-Node "rightData" und nachdem die Slave-Node das erhalten hat, published sie die Sensordaten über die Topic "Sonar/right".		Dann published die Master-Node "rightData" und nachdem die Slave-Node das erhalten hat, published sie die Sensordaten über die Topic "Sonar/right".


	Mit dem gleichen Prinzip wird der Sensor als nächstes nach links gedreht. Das passiert über die Nachrichten "lookLeft" und "leftData".		Mit dem gleichen Prinzip wird der Sensor als nächstes nach links gedreht. Das passiert über die Nachrichten "lookLeft" und "leftData".

Jonas Gerken: /* Ultraschall Hindernisumfahrung */

2022-03-19T13:18:49Z

Ultraschall Hindernisumfahrung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:18 Uhr
Zeile 143:		Zeile 143:
	Dazu wurden die beiden Dateien slave_Sonar.py und master_Sonar.py erstellt.		Dazu wurden die beiden Dateien slave_Sonar.py und master_Sonar.py erstellt.

	[[Datei:Ultraschall_Activity.png\|right\|mini\|~~500px~~\|Abb. 11 Ultraschall Hindernisumfahrung]]		[[Datei:Ultraschall_Activity.png\|right\|mini\|450px\|Abb. 11 Ultraschall Hindernisumfahrung]]

	Bei der Implementierung lag zunächst die Problem, dass die Master-Node die Sensordaten nicht zum richtigen Zeitpunkt erhalten hat. So wurden zum Beispiel die Sensordaten für rechts und links gepublished, sind aber erst im zweiten durchlauf der Master-Node bei dem subscriber angekommen.		Bei der Implementierung lag zunächst die Problem, dass die Master-Node die Sensordaten nicht zum richtigen Zeitpunkt erhalten hat. So wurden zum Beispiel die Sensordaten für rechts und links gepublished, sind aber erst im zweiten durchlauf der Master-Node bei dem subscriber angekommen.

Jonas Gerken: /* Ultraschall Hindernisumfahrung */

2022-03-19T13:18:06Z

Ultraschall Hindernisumfahrung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:18 Uhr
Zeile 145:		Zeile 145:
	[[Datei:Ultraschall_Activity.png\|right\|mini\|500px\|Abb. 11 Ultraschall Hindernisumfahrung]]		[[Datei:Ultraschall_Activity.png\|right\|mini\|500px\|Abb. 11 Ultraschall Hindernisumfahrung]]

	Bei der Implementierung lag zunächst die ~~Schwierigkeit~~, dass die Master-Node die Sensordaten nicht zum richtigen Zeitpunkt erhalten hat. So wurden zum Beispiel die Sensordaten für rechts und links gepublished, sind aber erst im zweiten durchlauf der Master-Node bei dem subscriber angekommen.		Bei der Implementierung lag zunächst die Problem, dass die Master-Node die Sensordaten nicht zum richtigen Zeitpunkt erhalten hat. So wurden zum Beispiel die Sensordaten für rechts und links gepublished, sind aber erst im zweiten durchlauf der Master-Node bei dem subscriber angekommen.

	Die funktionierenden Codes können in dem SVN-Repository unter [[Demo \| Demo]] nachgeschlagen werden.		Die funktionierenden Codes können in dem SVN-Repository unter [[Demo \| Demo]] nachgeschlagen werden.

Jonas Gerken: /* Infrarot Hindernisumfahrung */

2022-03-19T13:14:46Z

Infrarot Hindernisumfahrung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:14 Uhr
Zeile 125:		Zeile 125:
	Wenn z.B. der rechte Sensor eine "0" und der linke eine "1" angibt, dann ist rechts ein Hindernis. Der master sendet der Slave die Nachricht "left", sodass die Slave-Node die GPIO Pins zum rückwärts fahren des Linken Motors ansteuert.		Wenn z.B. der rechte Sensor eine "0" und der linke eine "1" angibt, dann ist rechts ein Hindernis. Der master sendet der Slave die Nachricht "left", sodass die Slave-Node die GPIO Pins zum rückwärts fahren des Linken Motors ansteuert.

			<br clear=all>

	In dem folgenden Sequenzdiagramm ist die Kommunikation zwischen Master und Slave deutlicher zu erkennen (Abb. 10).		In dem folgenden Sequenzdiagramm ist die Kommunikation zwischen Master und Slave deutlicher zu erkennen (Abb. 10).

Jonas Gerken: /* Motorsteuerung */

2022-03-19T13:11:12Z

Motorsteuerung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:11 Uhr
Zeile 42:		Zeile 42:
	===== Motorsteuerung =====		===== Motorsteuerung =====

	[[Datei:Motortest.png\|right\|mini\|~~500px~~\|Abb. 8 Motorsteuerung Ablauf]]		[[Datei:Motortest.png\|right\|mini\|450px\|Abb. 8 Motorsteuerung Ablauf]]

	Es wurde damit begonnen die Motoren zu programmieren und zu testen. Dazu wurde eine ROS2 Node namens slave.py erstellt, welche die Programmierung zur Steuerung der Motor GPIO Pins beinhaltet. Dazu werden bestimmte Nachrichten wie forward, backward, right, left oder stop manuell an diese ROS2 Node gepublished.		Es wurde damit begonnen die Motoren zu programmieren und zu testen. Dazu wurde eine ROS2 Node namens slave.py erstellt, welche die Programmierung zur Steuerung der Motor GPIO Pins beinhaltet. Dazu werden bestimmte Nachrichten wie forward, backward, right, left oder stop manuell an diese ROS2 Node gepublished.

Jonas Gerken: /* Motorsteuerung */

2022-03-19T13:09:13Z

Motorsteuerung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:09 Uhr
Zeile 45:		Zeile 45:

	Es wurde damit begonnen die Motoren zu programmieren und zu testen. Dazu wurde eine ROS2 Node namens slave.py erstellt, welche die Programmierung zur Steuerung der Motor GPIO Pins beinhaltet. Dazu werden bestimmte Nachrichten wie forward, backward, right, left oder stop manuell an diese ROS2 Node gepublished.		Es wurde damit begonnen die Motoren zu programmieren und zu testen. Dazu wurde eine ROS2 Node namens slave.py erstellt, welche die Programmierung zur Steuerung der Motor GPIO Pins beinhaltet. Dazu werden bestimmte Nachrichten wie forward, backward, right, left oder stop manuell an diese ROS2 Node gepublished.



	Der Ablauf ist dazu in Abb. 8 Graphisch dargestellt.		Der Ablauf ist dazu in Abb. 8 Graphisch dargestellt.

Jonas Gerken: /* Motorsteuerung */

2022-03-19T13:05:44Z

Motorsteuerung

← Nächstältere Version		Version vom 19. März 2022, 13:05 Uhr
Zeile 82:		Zeile 82:

	Bei der Nachricht "forward" die beiden GPIO Pins für das vorwärts Fahren auf HIGH gesetzt und der AlphaBot fährt vorwärts.		Bei der Nachricht "forward" die beiden GPIO Pins für das vorwärts Fahren auf HIGH gesetzt und der AlphaBot fährt vorwärts.

			<br clear=all>

	===== Infrarot Hindernisumfahrung =====		===== Infrarot Hindernisumfahrung =====

Jonas Gerken am 18. März 2022 um 16:02 Uhr

2022-03-18T16:02:23Z

← Nächstältere Version		Version vom 18. März 2022, 16:02 Uhr
Zeile 181:		Zeile 181:

	<br clear=all>		<br clear=all>


			→ zurück zum vorherigen Artikel: [[Kommunikation Raspberry Pi mit ROS2\|Kommunikation Raspberry Pi mit ROS2]]

Jonas Gerken: /* Ultraschall Hindernisumfahrung */

2022-03-18T15:05:53Z

Ultraschall Hindernisumfahrung

← Nächstältere Version		Version vom 18. März 2022, 15:05 Uhr
Zeile 142:		Zeile 142:
	Bei der Implementierung lag zunächst die Schwierigkeit, dass die Master-Node die Sensordaten nicht zum richtigen Zeitpunkt erhalten hat. So wurden zum Beispiel die Sensordaten für rechts und links gepublished, sind aber erst im zweiten durchlauf der Master-Node bei dem subscriber angekommen.		Bei der Implementierung lag zunächst die Schwierigkeit, dass die Master-Node die Sensordaten nicht zum richtigen Zeitpunkt erhalten hat. So wurden zum Beispiel die Sensordaten für rechts und links gepublished, sind aber erst im zweiten durchlauf der Master-Node bei dem subscriber angekommen.

	~~Der funktionierende Code kann~~ in dem SVN-Repository ~~unten in diesem Artikel~~ unter [[Demo \| Demo]] nachgeschlagen werden.		Die funktionierenden Codes können in dem SVN-Repository unter [[Demo \| Demo]] nachgeschlagen werden.

	Der Ablauf für die Hindernisumfahrung mit Ultraschallsensor ist in Abb. 11 dargestellt.		Der Ablauf für die Hindernisumfahrung mit Ultraschallsensor ist in Abb. 11 dargestellt.