Laserscanner Objektbildung - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider: /* Video */

2014-07-02T15:13:34Z

Video

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juli 2014, 15:13 Uhr
Zeile 221:		Zeile 221:

	== Video ==		== Video ==
	Das Video des Funktionsnachweises findet sich auf [http://www.youtube.com/watch?v=~~iIPrzOXOnaY~~&list=PLoyKJifb3ROe_sKfT3y3paswSyiQ8xqm1&feature=share&index=10 YouTube].		Das Video des Funktionsnachweises findet sich auf [http://www.youtube.com/watch?v=JBWhgwx5Yh4&list=PLoyKJifb3ROe_sKfT3y3paswSyiQ8xqm1&feature=share&index=4 YouTube].


	==Abschluss/Lesson Learned ==		==Abschluss/Lesson Learned ==

Ulrich Schneider: /* Siehe auch */

2014-07-02T15:12:06Z

Siehe auch

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juli 2014, 15:12 Uhr
Zeile 228:		Zeile 228:
	Es war sehr spannend für mich mit dem Lidarsensor zu arbeiten.		Es war sehr spannend für mich mit dem Lidarsensor zu arbeiten.
	Ich konnte Methoden und neu gewonnenes Wissen aus der Vorlesung anwenden und hatte viel Spaß bei der durchführung des Projektes.		Ich konnte Methoden und neu gewonnenes Wissen aus der Vorlesung anwenden und hatte viel Spaß bei der durchführung des Projektes.

	~~== Siehe auch ==~~

	== Weblinks ==		== Weblinks ==

Ulrich Schneider: /* Abschluss/Lesson Learned */

2014-07-02T09:44:07Z

Abschluss/Lesson Learned

← Nächstältere Version		Version vom 2. Juli 2014, 09:44 Uhr
Zeile 219:		Zeile 219:
	Die drei Kartons wurden ohne Probleme erkannt.Des Weiteren wurde die Säule sowie eine Laptoptasche am Rand detektiert.		Die drei Kartons wurden ohne Probleme erkannt.Des Weiteren wurde die Säule sowie eine Laptoptasche am Rand detektiert.
	Außerdem wurden die Objekte an den Seitenränder (z.B Zimmerwände) durch Bestimmung der "Region of Interesst" entfernt.		Außerdem wurden die Objekte an den Seitenränder (z.B Zimmerwände) durch Bestimmung der "Region of Interesst" entfernt.

			== Video ==
			Das Video des Funktionsnachweises findet sich auf [http://www.youtube.com/watch?v=iIPrzOXOnaY&list=PLoyKJifb3ROe_sKfT3y3paswSyiQ8xqm1&feature=share&index=10 YouTube].


	==Abschluss/Lesson Learned ==		==Abschluss/Lesson Learned ==

	Es war sehr spannend für mich mit dem Lidarsensor zu arbeiten.		Es war sehr spannend für mich mit dem Lidarsensor zu arbeiten.
	Ich konnte Methoden und neu gewonnenes Wissen aus der Vorlesung anwenden und hatte viel Spaß bei der durchführung des Projektes.		Ich konnte Methoden und neu gewonnenes Wissen aus der Vorlesung anwenden und hatte viel Spaß bei der durchführung des Projektes.


	== Siehe auch ==		== Siehe auch ==

Benjamin Bruene: /* Methoden zur Segmentierung von Laserscannerdaten. */

2014-06-20T21:56:02Z

Methoden zur Segmentierung von Laserscannerdaten.

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:56 Uhr
Zeile 164:		Zeile 164:
	Nachfolgend werden Beispiele mit einer kurzen Erklärung genannt.		Nachfolgend werden Beispiele mit einer kurzen Erklärung genannt.

	'''Laplace und ~~Gaus~~:'''		'''Laplace und Gauß:'''

	Auch als ~~Mexikanischer~~ Hut(Mexican Hat) bekannt. Bildet die zweite Ableitung eines Bildes und detektiert aus diesem Grund Orte mit großen Veränderungen,		Auch als mexikanischer Hut(Mexican Hat) bekannt. Bildet die zweite Ableitung eines Bildes und detektiert aus diesem Grund Orte mit großen Veränderungen,
	wie z.B die Veränderung von Schwarz(0) auf Weiß(1).<br>Dieser Filter wird zur Kantenerkennung genutzt.		wie z.B die Veränderung von Schwarz(0) auf Weiß(1).<br>Dieser Filter wird zur Kantenerkennung genutzt.

Zeile 174:		Zeile 174:
	Der Canny-Algorithmus arbeitet in mehreren Phasen:		Der Canny-Algorithmus arbeitet in mehreren Phasen:

	1.) Glättung mit ~~Gaussfilter~~		1.) Glättung mit Gaußfilter

	2.) Kantenerkennung durch Dicke und Richtung		2.) Kantenerkennung durch Dicke und Richtung

Benjamin Bruene: /* Segmentierung/Objekterkennung */

2014-06-20T21:55:21Z

Segmentierung/Objekterkennung

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:55 Uhr
Zeile 210:		Zeile 210:


	Da die Raumwände in der Messung detektiert wurden und uns diese nicht Interessieren, wurde die Randfläche invertiert und mit dem ~~OriginalBild~~ multipliziert.		Da die Raumwände in der Messung detektiert wurden und uns diese nicht Interessieren, wurde die Randfläche invertiert und mit dem Originalbild multipliziert.
	Dieser Rand ist allerdings so gering, sodass die Laptoptasche im nachfolgenden Bild noch mit erkannt wird.		Dieser Rand ist allerdings so gering, sodass die Laptoptasche im nachfolgenden Bild noch mit erkannt wird.

Benjamin Bruene: /* Methoden zur Segmentierung von Laserscannerdaten. */

2014-06-20T21:53:22Z

Methoden zur Segmentierung von Laserscannerdaten.

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:53 Uhr
Zeile 184:		Zeile 184:
	'''Template Matching'''		'''Template Matching'''

	Es wird eine Form vorgegeben(feste Vorgabe der Form), nach welcher explizit gesucht wird. Dies könnte eine gerade Linie für die frontale Aufnahme eines Kartons sein, oder ~~ein~~ L Form mit variablem Winkel für die seitliche Aufnahme.		Es wird eine Form vorgegeben(feste Vorgabe der Form), nach welcher explizit gesucht wird. Dies könnte eine gerade Linie für die frontale Aufnahme eines Kartons sein, oder eine L Form mit variablem Winkel für die seitliche Aufnahme.

Benjamin Bruene: /* Umwandlung von Polarkoordinaten in Kartesische Koordinaten */

2014-06-20T21:50:01Z

Umwandlung von Polarkoordinaten in Kartesische Koordinaten

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:50 Uhr
Zeile 154:		Zeile 154:
	==Umwandlung von Polarkoordinaten in Kartesische Koordinaten==		==Umwandlung von Polarkoordinaten in Kartesische Koordinaten==

	Da der Laserscanner nur Polarkoordinaten ausgibt, ist es ~~notwenig~~, diese in Kartesische Koordinaten zu tranformieren.		Da der Laserscanner nur Polarkoordinaten ausgibt, ist es notwendig, diese in Kartesische Koordinaten zu tranformieren.
	Dies geschieht mit dem folgendem Quellcode:		Dies geschieht mit dem folgendem Quellcode:

Benjamin Bruene: /* Entfenungsmessung */

2014-06-20T21:48:17Z

Entfenungsmessung

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:48 Uhr
Zeile 139:		Zeile 139:

	Wie zu sehen ist, wird nur die Kante des vorletzten Kartons, mit einer Entfernung von 5,2m, erkannt.		Wie zu sehen ist, wird nur die Kante des vorletzten Kartons, mit einer Entfernung von 5,2m, erkannt.
	Dieses Ergebnis liegt 1m über den Angaben im Datenblatt und ist somit ein spitzen ~~Ergebis~~.		Dieses Ergebnis liegt 1m über den Angaben im Datenblatt und ist somit ein spitzen Ergebnis.
	Des Weiteren liegt der gemessene Wert um 1,2cm unter dem realen Wert, was wieder ein gutes Ergebnis ist, da diese Abweichung unter 1% liegt.		Des Weiteren liegt der gemessene Wert um 1,2cm unter dem realen Wert, was wieder ein gutes Ergebnis ist, da diese Abweichung unter 1% liegt.
	Das Objekt wurde in 5,08 m detektiert, die genaue Entfernung zur rechten Kante des Objektes,mit Einbezug des Laserwinkels, betrug 5,1 m.		Das Objekt wurde in 5,08 m detektiert, die genaue Entfernung zur rechten Kante des Objektes, mit Einbezug des Laserwinkels, betrug 5,1 m.

	Bei genauem Vergleich von Messaufbau und Scannerergebnis fällt auf, dass der rechte schmale Karton nicht detektiert wurde.		Bei genauem Vergleich von Messaufbau und Scannerergebnis fällt auf, dass der rechte schmale Karton nicht detektiert wurde.

Benjamin Bruene: /* Winkel zwischen den einzelnen Messpunkten */

2014-06-20T21:46:17Z

Winkel zwischen den einzelnen Messpunkten

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:46 Uhr
Zeile 123:		Zeile 123:
	[[Datei: CodeEinzelwinkel.png\|''Quellcode3: Code zur Berechnung des Durchschnittswinkels zwischen den einzelnen Laserstrahlen'']]		[[Datei: CodeEinzelwinkel.png\|''Quellcode3: Code zur Berechnung des Durchschnittswinkels zwischen den einzelnen Laserstrahlen'']]

	Der berechnete Durchschnittswinkel lag mit diesem Messaufbau bei einem Wert von 0.3524 ° und ~~Entspricht~~ somit den Vorgaben des Datenblattes.		Der berechnete Durchschnittswinkel lag mit diesem Messaufbau bei einem Wert von 0.3524 ° und entspricht somit den Vorgaben des Datenblattes.

	===Entfenungsmessung===		===Entfenungsmessung===

Benjamin Bruene: /* Sichtradius */

2014-06-20T21:44:35Z

Sichtradius

← Nächstältere Version		Version vom 20. Juni 2014, 21:44 Uhr
Zeile 68:		Zeile 68:
	===Sichtradius===		===Sichtradius===
	Zunächst wurde der Sichtradius analysiert.Dazu wurde der Messaufbau aus Bild 2 verwendet.		Zunächst wurde der Sichtradius analysiert.Dazu wurde der Messaufbau aus Bild 2 verwendet.
	Mit dem folgenden Script wurde das Bild in zwei Bereiche ~~unterteil~~ (re/li).		Mit dem folgenden Script wurde das Bild in zwei Bereiche unterteilt (re/li).
	Anschließend wurden die kleinsten Y-Werte, der beiden Bereiche, ermittelt.		Anschließend wurden die kleinsten Y-Werte, der beiden Bereiche, ermittelt.
	Durch dieses Verfahren wird der erste, sowie der letzte Messpunkt errechnet, wodurch man dann in der Lage ist, den Sichtradius zu bestimmen.		Durch dieses Verfahren wird der erste, sowie der letzte Messpunkt errechnet, wodurch man dann in der Lage ist, den Sichtradius zu bestimmen.