Kalibrierung der Kamera - Versionsgeschichte

Marc Ebmeyer: /* Funktionsweise */

2024-06-19T12:24:37Z

Funktionsweise

← Nächstältere Version		Version vom 19. Juni 2024, 12:24 Uhr
Zeile 152:		Zeile 152:
	'''Extrinsische Kalibrierung''' (manuell)		'''Extrinsische Kalibrierung''' (manuell)

	Die extrinsische Kalibrierung kann erst durchgeführt werden wenn das Bild bereits von der Linsenverzerrung befreit wurde. Dazu wird als erstes das Bild mit den in der intrinsischen Kalibrierung ermittelten Kalibrierungsdaten entzerrt. Das entzerrte Bild wird dann in Vogelperspektive transformiert und die Transformationsmatrix und der ~~Pixerl~~ pro cm Wert gespeichert. In dieses Bild in Vogelperspektive ~~erden~~ dann zwei Linien eingezeichnet die zur manuellen Kalibrierung des Bildes dienen. Das Bild wird dann ausgegeben damit der Benutzer es sich angucken kann um Ergebnis der Kalibrierung zu bewerten und die Werte gegebenenfalls anpassen kann. Das Programm muss für jede Änderung der Werte für die extrinsische Kalibrierung erneut ausgeführt werden.		Die extrinsische Kalibrierung kann erst durchgeführt werden, wenn das Bild bereits von der Linsenverzerrung befreit wurde. Dazu wird als erstes das Bild mit den in der intrinsischen Kalibrierung ermittelten Kalibrierungsdaten entzerrt. Das entzerrte Bild wird dann in Vogelperspektive transformiert und die Transformationsmatrix und der Pixel pro cm Wert gespeichert. In dieses Bild in Vogelperspektive werden dann zwei Linien eingezeichnet die zur manuellen Kalibrierung des Bildes dienen. Das Bild wird dann ausgegeben damit der Benutzer es sich angucken kann um Ergebnis der Kalibrierung zu bewerten und die Werte gegebenenfalls anpassen kann. Das Programm muss für jede Änderung der Werte für die extrinsische Kalibrierung erneut ausgeführt werden.

	==== Hinweise ====		==== Hinweise ====

Marc Ebmeyer: /* Funktionsweise */

2024-06-19T12:21:26Z

Funktionsweise

← Nächstältere Version		Version vom 19. Juni 2024, 12:21 Uhr
Zeile 148:		Zeile 148:
	'''Intrinsische Kalibrierung:'''		'''Intrinsische Kalibrierung:'''

	Die Funktion zur intrinsischen Kalibrierung liest zunächst die Dateipfade der Bilder aus dem Ordner „Bilder intrinsische Kalibrierung“ ein. Dann wird auf jedes Bild in ein Graustufenbild umgewandelt und anschließend das Schachbrettmuster mit Hilfe der openCV-Funktion "findChessboardCorners()" gesucht. Konnte ein Schachbrettmuster gefunden werden wird mit der openCV-Funktion "cornerSubPix()" die Position jeder gefundenen Ecke im Schachbrettmuster im Subpixelbereich verfeinert. Dann werden die Punkte des Schachbrettmusters in einem Vektor gespeichert. Dieser Vorgang wird für alle Bilder aus dem Ordner widerholt. Nachdem auf allen Bildern die Punkte des Schachbrettmusters gefunden, wird die openCV-Funktion "calibrateCamera()" aufgerufen. Diese bekommt die Vektoren mit den Punkten übergeben und gibt eine Kameramatrix und die Verzerrungskoeffizienten zurück. Diese können dann verwedet werden um ein Bild mit der openCV-Funktion undistort() zu entzerren.		Die Funktion zur intrinsischen Kalibrierung liest zunächst die Dateipfade der Bilder aus dem Ordner „Bilder intrinsische Kalibrierung“ ein. Dann wird auf jedes Bild in ein Graustufenbild umgewandelt und anschließend das Schachbrettmuster mit Hilfe der openCV-Funktion "findChessboardCorners()" gesucht. Konnte ein Schachbrettmuster gefunden werden wird mit der openCV-Funktion "cornerSubPix()" die Position jeder gefundenen Ecke im Schachbrettmuster im Subpixelbereich verfeinert. Dann werden die Punkte des Schachbrettmusters in einem Vektor gespeichert. Dieser Vorgang wird für alle Bilder aus dem Ordner widerholt. Nachdem auf allen Bildern die Punkte des Schachbrettmusters gefunden wurden, wird die openCV-Funktion "calibrateCamera()" aufgerufen. Diese bekommt die Vektoren mit den Punkten übergeben und gibt eine Kameramatrix und die Verzerrungskoeffizienten zurück. Diese können dann verwedet werden um ein Bild mit der openCV-Funktion undistort() zu entzerren.

	'''Extrinsische Kalibrierung''' (manuell)		'''Extrinsische Kalibrierung''' (manuell)

Johann Kismann am 15. Januar 2024 um 10:54 Uhr

2024-01-15T10:54:26Z

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 10:54 Uhr
Zeile 97:		Zeile 97:
	</gallery>		</gallery>
	Auf Abb. 6 ist das Schachbrettmuster und der geklebte Zettel in dem Bild zu sehen. Eine Kachel in dem Muster ist 17,5cm x 17,5cm groß. Das Fahrzeug ist 2 Kacheln von dem Zettel entfernt.		Auf Abb. 6 ist das Schachbrettmuster und der geklebte Zettel in dem Bild zu sehen. Eine Kachel in dem Muster ist 17,5cm x 17,5cm groß. Das Fahrzeug ist 2 Kacheln von dem Zettel entfernt.

			[[Datei:BTF ImgTransf Funktion.PNG\|400px\|thumb\|right\|Abb. 7: BTF_ImgTransf-Funktion]]
			[[Datei:Intrinsische Matrix Matlab.PNG\|400px\|thumb\|right\|Abb. 8: Intrinsische Matrix-Matlab]]
			[[Datei:OpenCV Intrinsische Matrix.PNG\|400px\|thumb\|right\|Abb. 9: Intrinsische Matrix-OpenCV]]

	=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===		=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===
	~~[[Datei:BTF ImgTransf Funktion.PNG\|400px\|thumb\|right\|BTF_ImgTransf-Funktion]]~~
	~~[[Datei:Intrinsische Matrix Matlab.PNG\|400px\|thumb\|right\|Intrinsische Matrix-Matlab]]~~
	~~[[Datei:OpenCV Intrinsische Matrix.PNG\|400px\|thumb\|right\|Intrinsische Matrix-OpenCV]]~~

	Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig funktionieren kann, müssen die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter in das VisualStudio-Projekt eingefügt werden.		Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig funktionieren kann, müssen die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter in das VisualStudio-Projekt eingefügt werden.
	Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()", welche sich innerhalb der main() befindet, worin alle benötigten Variablen entsprechend deklariert werden (siehe Abb. ). Zudem ist darin eine switch-case-Anweisung enthalten, dessen Aufgabe es ist, zu unterscheiden, welches Auto bei der zu Beginn gestellten Abfrage ausgewählt wurde (neues oder altes Fahrzeug). Dementsprechend werden darauf die jeweiligen Variablen gewählt.		Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()", welche sich innerhalb der main() befindet, worin alle benötigten Variablen entsprechend deklariert werden (siehe Abb. 7). Zudem ist darin eine switch-case-Anweisung enthalten, dessen Aufgabe es ist, zu unterscheiden, welches Auto bei der zu Beginn gestellten Abfrage ausgewählt wurde (neues oder altes Fahrzeug). Dementsprechend werden darauf die jeweiligen Variablen gewählt.


	"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" ist dabei eine 3x3-Matrix, worin die durch Matlab erzeugte intrinsische Matrix eingetragen werden muss (siehe Abb. ). Dabei ist jedoch zu beachten, dass die von Matlab generierte Matrix bei der Hauptdiagonalen gespiegelt werden muss, da die Funktionen von openCV mit einer anderen Anordnung arbeiten (siehe Abb. ) <ref>https://docs.opencv.org/4.x/d9/d0c/group__calib3d.html#ga69f2545a8b62a6b0fc2ee060dc30559d, abgerufen am 15.01.2024</ref>.		"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" ist dabei eine 3x3-Matrix, worin die durch Matlab erzeugte intrinsische Matrix eingetragen werden muss (siehe Abb. 8). Dabei ist jedoch zu beachten, dass die von Matlab generierte Matrix bei der Hauptdiagonalen gespiegelt werden muss, da die Funktionen von openCV mit einer anderen Anordnung arbeiten (siehe Abb. 9) <ref>https://docs.opencv.org/4.x/d9/d0c/group__calib3d.html#ga69f2545a8b62a6b0fc2ee060dc30559d, abgerufen am 15.01.2024</ref>.
	"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Kalibrierungsfunktion, die Auswahl auf 2-radiale Werte und die tangetiale Werte mit ermittelt werden. Dies lässt sich in den Einstellungen anpassen. Anschließend müssen zunächst die zwei radiale und darauffolgend die zwei tangentiale Verzerrungsparameter eingetragen werden.		"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Kalibrierungsfunktion, die Auswahl auf 2-radiale Werte und die tangetiale Werte mit ermittelt werden. Dies lässt sich in den Einstellungen anpassen. Anschließend müssen zunächst die zwei radiale und darauffolgend die zwei tangentiale Verzerrungsparameter eingetragen werden.

Johann Kismann: /* Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio */

2024-01-15T10:52:28Z

Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 10:52 Uhr
Zeile 99:		Zeile 99:

	=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===		=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===
			[[Datei:BTF ImgTransf Funktion.PNG\|400px\|thumb\|right\|BTF_ImgTransf-Funktion]]
			[[Datei:Intrinsische Matrix Matlab.PNG\|400px\|thumb\|right\|Intrinsische Matrix-Matlab]]
			[[Datei:OpenCV Intrinsische Matrix.PNG\|400px\|thumb\|right\|Intrinsische Matrix-OpenCV]]

	Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig funktionieren kann, müssen die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter in das VisualStudio-Projekt eingefügt werden.		Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig funktionieren kann, müssen die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter in das VisualStudio-Projekt eingefügt werden.
	Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()", welche sich innerhalb der main() befindet, worin alle benötigten Variablen entsprechend deklariert werden (siehe Abb. ). Zudem ist darin eine switch-case-Anweisung enthalten, dessen Aufgabe es ist, zu unterscheiden, welches Auto bei der zu Beginn gestellten Abfrage ausgewählt wurde (neues oder altes Fahrzeug). Dementsprechend werden darauf die jeweiligen Variablen gewählt.		Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()", welche sich innerhalb der main() befindet, worin alle benötigten Variablen entsprechend deklariert werden (siehe Abb. ). Zudem ist darin eine switch-case-Anweisung enthalten, dessen Aufgabe es ist, zu unterscheiden, welches Auto bei der zu Beginn gestellten Abfrage ausgewählt wurde (neues oder altes Fahrzeug). Dementsprechend werden darauf die jeweiligen Variablen gewählt.


	"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" ist dabei eine 3x3-Matrix, worin die durch Matlab erzeugte intrinsische Matrix eingetragen werden muss. Dabei ist jedoch zu beachten, dass die von Matlab generierte Matrix bei der Hauptdiagonalen gespiegelt werden muss ~~(siehe Abb. )~~, da die Funktionen von openCV mit einer anderen Anordnung arbeiten (siehe Abb. ) <ref>https://docs.opencv.org/4.x/d9/d0c/group__calib3d.html#ga69f2545a8b62a6b0fc2ee060dc30559d, abgerufen am 15.01.2024</ref>.		"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" ist dabei eine 3x3-Matrix, worin die durch Matlab erzeugte intrinsische Matrix eingetragen werden muss (siehe Abb. ). Dabei ist jedoch zu beachten, dass die von Matlab generierte Matrix bei der Hauptdiagonalen gespiegelt werden muss, da die Funktionen von openCV mit einer anderen Anordnung arbeiten (siehe Abb. ) <ref>https://docs.opencv.org/4.x/d9/d0c/group__calib3d.html#ga69f2545a8b62a6b0fc2ee060dc30559d, abgerufen am 15.01.2024</ref>.
	"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Kalibrierungsfunktion, die Auswahl auf 2-radiale Werte und die tangetiale Werte mit ermittelt werden. Dies lässt sich in den Einstellungen anpassen. Anschließend müssen zunächst die zwei radiale und darauffolgend die zwei tangentiale Verzerrungsparameter eingetragen werden.		"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Kalibrierungsfunktion, die Auswahl auf 2-radiale Werte und die tangetiale Werte mit ermittelt werden. Dies lässt sich in den Einstellungen anpassen. Anschließend müssen zunächst die zwei radiale und darauffolgend die zwei tangentiale Verzerrungsparameter eingetragen werden.

Johann Kismann am 15. Januar 2024 um 10:42 Uhr

2024-01-15T10:42:32Z

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 10:42 Uhr
Zeile 99:		Zeile 99:

	=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===		=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===
	Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig ~~Funktionieren~~ kann, müssen die ~~Intrinsische-~~ und ~~Extrinsische~~-~~Kameraparameter ergänzt~~ werden.		Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig funktionieren kann, müssen die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter in das VisualStudio-Projekt eingefügt werden.
	Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()" welche sich ~~inerhalb~~ der main() befindet.		Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()", welche sich innerhalb der main() befindet, worin alle benötigten Variablen entsprechend deklariert werden (siehe Abb. ). Zudem ist darin eine switch-case-Anweisung enthalten, dessen Aufgabe es ist, zu unterscheiden, welches Auto bei der zu Beginn gestellten Abfrage ausgewählt wurde (neues oder altes Fahrzeug). Dementsprechend werden darauf die jeweiligen Variablen gewählt.

	~~In der Funktion sind die benötigten Variablen Deklariert.~~
	~~"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" erstellt eine 3x3-Matrix worin die erzeugten Matlab-Parameter an der Hauptdiagonalen gespiegelt eingetragen werden müssen.~~
	"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Funktion, die Auswahl auf 2-radialen Werten und die tangetialen mit ermittelt werden.
	~~Anschließend müssen zunächst die zwei radialen und darauf folgend die zwei tangentialen Verzerrungsparameter eingetragen werden.~~

	~~Für jedes Fahrzeug~~ ist ~~ein Case angelegt~~, worin die ~~benötigten Variablen~~, ~~abhängig~~ von ~~welchem Fahrzeug~~, ~~initalisiert~~ werden.		"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" ist dabei eine 3x3-Matrix, worin die durch Matlab erzeugte intrinsische Matrix eingetragen werden muss. Dabei ist jedoch zu beachten, dass die von Matlab generierte Matrix bei der Hauptdiagonalen gespiegelt werden muss (siehe Abb. ), da die Funktionen von openCV mit einer anderen Anordnung arbeiten (siehe Abb. ) <ref>https://docs.opencv.org/4.x/d9/d0c/group__calib3d.html#ga69f2545a8b62a6b0fc2ee060dc30559d, abgerufen am 15.01.2024</ref>.
			"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Kalibrierungsfunktion, die Auswahl auf 2-radiale Werte und die tangetiale Werte mit ermittelt werden. Dies lässt sich in den Einstellungen anpassen. Anschließend müssen zunächst die zwei radiale und darauffolgend die zwei tangentiale Verzerrungsparameter eingetragen werden.

	<br>		<br>

Dominik Koenig am 15. Januar 2024 um 09:29 Uhr

2024-01-15T09:29:31Z

← Nächstältere Version		Version vom 15. Januar 2024, 09:29 Uhr
Zeile 98:		Zeile 98:
	Auf Abb. 6 ist das Schachbrettmuster und der geklebte Zettel in dem Bild zu sehen. Eine Kachel in dem Muster ist 17,5cm x 17,5cm groß. Das Fahrzeug ist 2 Kacheln von dem Zettel entfernt.		Auf Abb. 6 ist das Schachbrettmuster und der geklebte Zettel in dem Bild zu sehen. Eine Kachel in dem Muster ist 17,5cm x 17,5cm groß. Das Fahrzeug ist 2 Kacheln von dem Zettel entfernt.

	~~<br>~~		=== Einbettung der Kameraparameter in VisualStudio ===
			Damit die Spurerkennung des Carlo Cup Fahrzeuges zuverlässig Funktionieren kann, müssen die Intrinsische- und Extrinsische-Kameraparameter ergänzt werden.
			Dies erfolgt in der Funktion "BTF_ImgTransf()" welche sich inerhalb der main() befindet.

			In der Funktion sind die benötigten Variablen Deklariert.
			"OSE_IntrinsicMatrix_ac32" erstellt eine 3x3-Matrix worin die erzeugten Matlab-Parameter an der Hauptdiagonalen gespiegelt eingetragen werden müssen.
			"OSE_dist_s32" beinhaltet die radialen und tangentialen Verzerrungsparameter. Dabei ist zu berücksichtigen, dass bei der Anwendung der Matlab-Funktion, die Auswahl auf 2-radialen Werten und die tangetialen mit ermittelt werden.
			Anschließend müssen zunächst die zwei radialen und darauf folgend die zwei tangentialen Verzerrungsparameter eingetragen werden.

			Für jedes Fahrzeug ist ein Case angelegt, worin die benötigten Variablen, abhängig von welchem Fahrzeug, initalisiert werden.

	<br>		<br>

Niklas Reeker: /* Ergebnis */

2023-06-22T10:22:16Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2023, 10:22 Uhr
Zeile 49:		Zeile 49:
	Datei:Einfluss der Kamerakalibrierung.png\|Abb. 3: Einfluss der Kamerakalibrierung <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Einfluss der Kamerakalibrierung.png\|Abb. 3: Einfluss der Kamerakalibrierung <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>
	<gallery widths="~~400~~" heights="400">		<gallery widths="1000" heights="400">
	Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).jpg\|Abb. 4: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).jpg\|Abb. 4: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>

Niklas Reeker: /* Ergebnis */

2023-06-22T10:21:59Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2023, 10:21 Uhr
Zeile 49:		Zeile 49:
	Datei:Einfluss der Kamerakalibrierung.png\|Abb. 3: Einfluss der Kamerakalibrierung <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Einfluss der Kamerakalibrierung.png\|Abb. 3: Einfluss der Kamerakalibrierung <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>

	~~Die Calibrator App hat für die Kalibrierung eine .mat Datei erzeugt, in welcher die verwendeten Parameter enthalten sind. Die .mat Datei ist nachfolgend dargestellt:<br>~~
	<gallery widths="400" heights="400">		<gallery widths="400" heights="400">
	Datei:~~Kameraparameter~~.~~png~~\|Abb. 4: ~~Kameraparameter~~ <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).jpg\|Abb. 4: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>
			Die Calibrator App hat für die Kalibrierung eine .mat Datei erzeugt, in welcher die verwendeten Parameter enthalten sind. Die .mat Datei ist nachfolgend dargestellt:<br>
	<gallery widths="400" heights="400">		<gallery widths="400" heights="400">
	Datei:~~Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts)~~.~~jpg~~\|Abb. 5: ~~Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts)~~ <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Kameraparameter.png\|Abb. 5: Kameraparameter <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>

	Für die Erstellung des kalibrierten Bildes wurden folgende von der App erstellten Parameter verwendet:		Für die Erstellung des kalibrierten Bildes wurden folgende von der App erstellten Parameter verwendet:
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"

Niklas Reeker: /* Ergebnis */

2023-06-22T10:20:45Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2023, 10:20 Uhr
Zeile 56:		Zeile 56:

	<gallery widths="400" heights="400">		<gallery widths="400" heights="400">
	Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).~~png~~\|Abb. 5: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).jpg\|Abb. 5: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>

Niklas Reeker: /* Ergebnis */

2023-06-22T10:19:23Z

Ergebnis

← Nächstältere Version		Version vom 22. Juni 2023, 10:19 Uhr
Zeile 54:		Zeile 54:
	Datei:Kameraparameter.png\|Abb. 4: Kameraparameter <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Kameraparameter.png\|Abb. 4: Kameraparameter <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>

	<gallery widths="400" heights="400">		<gallery widths="400" heights="400">
	Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).png\|Abb. 5: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>		Datei:Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts).png\|Abb. 5: Vergleich zwischen Originalbild (links) und entzerrtes Bild (rechts) <ref> Eigenes Dokument </ref>
	</gallery>		</gallery>

	Für die Erstellung des kalibrierten Bildes wurden folgende von der App erstellten Parameter verwendet:		Für die Erstellung des kalibrierten Bildes wurden folgende von der App erstellten Parameter verwendet:
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"