IMU MPU-9250/6500 - Versionsgeschichte

Marc Ebmeyer: /* Funktionsweise der 3 Sensoren */

2026-07-30T10:41:57Z

Funktionsweise der 3 Sensoren

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 10:41 Uhr
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	20 MHz ausgelesen werden.		20 MHz ausgelesen werden.

	==Funktionsweise der 3 Sensoren==		==Funktionsweise der 4 Sensoren==

	Beschleunigungssensor (3-Achsen-Accelerometer):		Beschleunigungssensor (3-Achsen-Accelerometer):
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	[[Datei:Screenshot 2026-07-28 173128 MPU 9250 orientierung der Achsen.png\|400px\|thumb\|\|right\|Abbildung 7: Ausrichtung der 3 Unterschiedlichen Sensoren im MPU 9250 laut InvenSense Inc. [ https://product.tdk.com/system/files/dam/doc/product/sensor/mortion-inertial/imu/data_sheet/ps-mpu-9250a-01-v1.1.pdf Datenblatt 1.1 MPU 9250 Seite 38/42]]		[[Datei:Screenshot 2026-07-28 173128 MPU 9250 orientierung der Achsen.png\|400px\|thumb\|\|right\|Abbildung 7: Ausrichtung der 3 Unterschiedlichen Sensoren im MPU 9250 laut InvenSense Inc. [ https://product.tdk.com/system/files/dam/doc/product/sensor/mortion-inertial/imu/data_sheet/ps-mpu-9250a-01-v1.1.pdf Datenblatt 1.1 MPU 9250 Seite 38/42]]

			Temperatur:

Marc Ebmeyer: /* Software */

2026-07-30T09:49:01Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 09:49 Uhr
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	URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Arduino/ArduinoLibOrdner/ArduinoUnoR3/examples/DemoMPU9250_qwii_UNO_R4_wifi/DemoMPU9250_qwii_UNO_R4_wifi.ino		URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Arduino/ArduinoLibOrdner/ArduinoUnoR3/examples/DemoMPU9250_qwii_UNO_R4_wifi/DemoMPU9250_qwii_UNO_R4_wifi.ino
	'''Erwartetes Ergebnis'''		'''Erwartetes Ergebnis'''
			GyroX:-246 GyroY:19 GyroZ:-114 AccX:-2916 AccY:380 AccZ:15336 MagX:-1610 MagY:194 MagZ:18 Temp:28.38

Marc Ebmeyer: /* Software */

2026-07-30T09:48:38Z

Software

← Nächstältere Version	Version vom 30. Juli 2026, 09:48 Uhr
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		URL: https://svn.hshl.de/svn/Informatikpraktikum_1/trunk/Arduino/ArduinoLibOrdner/ArduinoUnoR3/examples/DemoMPU9250_qwii_UNO_R4_wifi/DemoMPU9250_qwii_UNO_R4_wifi.ino
		'''Erwartetes Ergebnis'''

Marc Ebmeyer: /* Software */

2026-07-30T09:46:09Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 09:46 Uhr
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	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>~~MPU9520_qwii_UNO_R4_wifi~~.ino  </strong>		\| <strong>MPU9250_qwii_UNO_R4_wifi.ino  </strong>
	\|-		\|-
	\| <source line lang="C" style="font-size:medium">		\| <source line lang="C" style="font-size:medium">

Marc Ebmeyer: /* Software */

2026-07-30T09:23:55Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 09:23 Uhr
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	{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"		{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
	\| <strong>~~DemoI2C_Scanner~~.ino  </strong>		\| <strong>MPU9520_qwii_UNO_R4_wifi.ino  </strong>
	\|-		\|-
	\| <source line lang="C" style="font-size:medium">		\| <source line lang="C" style="font-size:medium">

Marc Ebmeyer: /* Software */

2026-07-30T09:13:38Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 09:13 Uhr
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	\| <strong>DemoI2C_Scanner.ino  </strong>		\| <strong>DemoI2C_Scanner.ino  </strong>
	\|-		\|-
	\| <source line lang="C" style="font-size:medium"~~>#include <Wire.h~~>		\| <source line lang="C" style="font-size:medium">

	#include <Wire.h>		#include <Wire.h>

Marc Ebmeyer: /* Software */

2026-07-30T09:12:36Z

Software

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 09:12 Uhr
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	=Software=		=Software=

			{\| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
			\| <strong>DemoI2C_Scanner.ino  </strong>
			\|-
			\| <source line lang="C" style="font-size:medium">#include <Wire.h>

			#include <Wire.h>

			// I2C-Adressen
			const int MPU_ADDR = 0x68; // Hauptadresse für Beschleunigung & Gyro
			const int MAG_ADDR = 0x0C; // Adresse des integrierten Magnetometers (AK8963)

			void setup() {
			Serial.begin(115200);
			while (!Serial) { ; } // Warten auf serielle Verbindung (wichtig beim Uno R4)

			// Wire1 initialisiert den physischen Qwiic-Anschluss des Uno R4 nicht wire das ist nur für Pin A4, A5, Pin18, Pin19 SCL/SDA
			Wire1.begin();

			// 1. MPU-9250 aufwecken
			Wire1.beginTransmission(MPU_ADDR);
			Wire1.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 Register
			Wire1.write(0x00); // Aufwecken (0 setzen)
			Wire1.endTransmission(true);
			delay(10);

			// 2. I2C-Bypass aktivieren, um direkt auf das Magnetometer zugreifen zu können
			Wire1.beginTransmission(MPU_ADDR);
			Wire1.write(0x37); // INT_PIN_CFG Register
			Wire1.write(0x02); // BYPASS_EN auf 1 setzen
			Wire1.endTransmission(true);
			delay(10);

			// 3. Magnetometer (AK8963) konfigurieren
			// In den Power-Down Modus versetzen, bevor der Modus gewechselt wird
			Wire1.beginTransmission(MAG_ADDR);
			Wire1.write(0x0A); // CNTL1 Register
			Wire1.write(0x00); // Power-Down Mode
			Wire1.endTransmission(true);
			delay(10);

			// Kontinuierlicher Messmodus 2 (100Hz) mit 16-Bit Auflösung aktivieren
			Wire1.beginTransmission(MAG_ADDR);
			Wire1.write(0x0A); // CNTL1 Register
			Wire1.write(0x16); // 16-bit Auflösung (b4 = 1) & Kontinuierlicher Modus 2 (b3-b0 = 0110)
			Wire1.endTransmission(true);
			delay(10);

			Serial.println("MPU-9250 + AK8963 via Qwiic (Wire1) initialisiert.");
			}

			void loop() {
			// --- 1. BESCHLEUNIGUNG, TEMPERATUR & GYRO AUSLESEN ---
			// Wir fordern 14 Bytes ab Register 0x3B an
			Wire1.beginTransmission(MPU_ADDR);
			Wire1.write(0x3B);
			Wire1.endTransmission(false);
			Wire1.requestFrom(MPU_ADDR, 14, true);

			int16_t ax = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();
			int16_t ay = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();
			int16_t az = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();

			int16_t rawTemp = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();

			int16_t gx = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();
			int16_t gy = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();
			int16_t gz = (Wire1.read() << 8) \| Wire1.read();

			// Umrechnung der Chip-Temperatur in Grad Celsius
			float temperature = (rawTemp / 333.87) + 21.0;


			// --- 2. MAGNETOMETER AUSLESEN ---
			int16_t mx = 0, my = 0, mz = 0;

			// Prüfen, ob Magnetometer-Daten bereitstehen (ST1 Register, Bit 0)
			Wire1.beginTransmission(MAG_ADDR);
			Wire1.write(0x02);
			Wire1.endTransmission(false);
			Wire1.requestFrom(MAG_ADDR, 1, true);

			if (Wire1.available() && (Wire1.read() & 0x01)) {
			// 7 Bytes anfordern (6 Bytes Daten X,Y,Z + 1 Status-Byte ST2 am Ende zwingend erforderlich!)
			Wire1.beginTransmission(MAG_ADDR);
			Wire1.write(0x03);
			Wire1.endTransmission(false);
			Wire1.requestFrom(MAG_ADDR, 7, true);

			if (Wire1.available() >= 7) {
			// AK8963 speichert Daten als Low-Byte zuerst (Little Endian)!
			mx = Wire1.read() \| (Wire1.read() << 8);
			my = Wire1.read() \| (Wire1.read() << 8);
			mz = Wire1.read() \| (Wire1.read() << 8);

			// Das ST2 Register (7. Byte) MUSS ausgelesen werden, um die nächste Messung freizugeben
			uint8_t st2 = Wire1.read();
			}
			}


			// --- 3. SERIELLE AUSGABE HINTEREINANDER ---
			// Formatierung mit Tabs (\t) für perfekte Lesbarkeit im Seriellen Monitor / Plotter
			Serial.print("GyroX:"); Serial.print(gx);
			Serial.print("\tGyroY:"); Serial.print(gy);
			Serial.print("\tGyroZ:"); Serial.print(gz);

			Serial.print("\tAccX:"); Serial.print(ax);
			Serial.print("\tAccY:"); Serial.print(ay);
			Serial.print("\tAccZ:"); Serial.print(az);

			Serial.print("\tMagX:"); Serial.print(mx);
			Serial.print("\tMagY:"); Serial.print(my);
			Serial.print("\tMagZ:"); Serial.print(mz);

			Serial.print("\tTemp:"); Serial.print(temperature, 2);
			Serial.println(); // Zeilenumbruch am Ende des Datensatzes

			delay(100); // Messung alle 100ms
			}

			</source>
			\|}









	==Arduino==		==Arduino==

Marc Ebmeyer: /* Pinbelegung */

2026-07-30T09:10:34Z

Pinbelegung

← Nächstältere Version		Version vom 30. Juli 2026, 09:10 Uhr
Zeile 44:		Zeile 44:
	{\| class="wikitable"		{\| class="wikitable"
	\|-		\|-
	! Pin !! MPU-9250 !! Signal !! Arduino Uno R3!! Leitungsfarbe der im Alpha Bot verbauten !! Pin am Alpha Bot ~~mmit~~ Arduino Uno R4		! Pin !! MPU-9250 !! Signal !! Arduino Uno R3!! Leitungsfarbe der im Alpha Bot verbauten Sensoren !! Pin am Alpha Bot mit Arduino Uno R4 WIFI qwii-Bus
	\|-		\|-
	\| 1 \|\| Betriebsspannung Vcc \|\| VCC \|\| VCC, 3,3 V \|\| rot \|\| +5V		\| 1 \|\| Betriebsspannung Vcc \|\| VCC \|\| VCC, 3,3 V \|\| rot \|\| Pin2 +3,3V rotes qwii Kabel
	\|-		\|-
	\| 2 \|\| Masse GND \|\| GND \|\| GND \|\| schwarz \|\| GND		\| 2 \|\| Masse GND \|\| GND \|\| GND \|\| schwarz \|\| Pin1 GND schwarzes qwii Kabel
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| SCL \|\| I<sup>2</sup>C Taktleitung interner 10 kOhm Widerstand auf 3,3 V \|\| SCL \|\| weiß \|\| SCL		\| 3 \|\| SCL \|\| I<sup>2</sup>C Taktleitung interner 10 kOhm Widerstand auf 3,3 V \|\| SCL \|\| weiß \|\| Pin4 SCL gelbes qwii Kabel
	\|-		\|-
	\| 4 \|\| SDA \|\| I<sup>2</sup>C Datenleitung interner 10 kOhm Widerstand auf 3,3 V \|\| SDA \|\| blau \|\| SDA		\| 4 \|\| SDA \|\| I<sup>2</sup>C Datenleitung interner 10 kOhm Widerstand auf 3,3 V \|\| SDA \|\| blau \|\| Pin3 SDA blaues qwii Kabel
	\|-		\|-
	\| 5 \|\| EDA \|\| externe I²C Pins\|\|NC \|\| \|\| NC		\| 5 \|\| EDA \|\| externe I²C Pins\|\|NC \|\| \|\| NC
Zeile 60:		Zeile 60:
	\| 7 \|\| ADO/SDO\|\| Änderung der I²C Buss Adresse LOW (NC/GND) = 0x68, HIGH (+3,3V) = 0x69 \|\|NC \|\| \|\| NC		\| 7 \|\| ADO/SDO\|\| Änderung der I²C Buss Adresse LOW (NC/GND) = 0x68, HIGH (+3,3V) = 0x69 \|\|NC \|\| \|\| NC
	\|-		\|-
	\| 8 \|\| INT \|\| Interrupt Pin um anzuzeigen, dass aktuelle Daten vorliegen, welche ausgewertet werden können.\|\| NC\|\| gelb \|\| eventuell auf einen ~~neun~~ nicht benötigten Interrupt Pin Uno R4		\| 8 \|\| INT \|\| Interrupt Pin um anzuzeigen, dass aktuelle Daten vorliegen, welche ausgewertet werden können.\|\| NC\|\| gelb \|\| eventuell auf einen neuen nicht benötigten Interrupt Pin Uno R4
	\|-		\|-
	\| 9 \|\| NCS \|\| Chip Select bei SPI Nutzung \|\| NC\|\| \|\| NC		\| 9 \|\| NCS \|\| Chip Select bei SPI Nutzung \|\| NC\|\| \|\| NC

Marc Ebmeyer: /* I²C-Scanner */

2026-07-29T16:16:13Z

I²C-Scanner

← Nächstältere Version		Version vom 29. Juli 2026, 16:16 Uhr
Zeile 129:		Zeile 129:
	X zeigt in Fahrtrichtung des Linienverfolgers.		X zeigt in Fahrtrichtung des Linienverfolgers.
	[[Datei:IMG MPU-9250 AlphaBot.jpg\|400px\|thumb\|\|right\|Abbildung 2: Ausrichtung der Messachsen des MPU-9250/6500 im AlphaBot]]		[[Datei:IMG MPU-9250 AlphaBot.jpg\|400px\|thumb\|\|right\|Abbildung 2: Ausrichtung der Messachsen des MPU-9250/6500 im AlphaBot]]

			===Zweiter I²C-Bus Arduino UNO R4 Wifi===

			https://docs.arduino.cc/tutorials/uno-r4-wifi/qwiic/




	=== I²C-Scanner ===		=== I²C-Scanner ===

Marc Ebmeyer: /* Pinbelegung */

2026-07-29T14:21:34Z

Pinbelegung

← Nächstältere Version		Version vom 29. Juli 2026, 14:21 Uhr
Zeile 50:		Zeile 50:
	\| 2 \|\| Masse GND \|\| GND \|\| GND \|\| schwarz \|\| GND		\| 2 \|\| Masse GND \|\| GND \|\| GND \|\| schwarz \|\| GND
	\|-		\|-
	\| 3 \|\| SCL \|\| I<sup>2</sup>C Taktleitung \|\| SCL \|\| weiß \|\| SCL		\| 3 \|\| SCL \|\| I<sup>2</sup>C Taktleitung interner 10 kOhm Widerstand auf 3,3 V \|\| SCL \|\| weiß \|\| SCL
	\|-		\|-
	\| 4 \|\| SDA \|\| I<sup>2</sup>C Datenleitung\|\| SDA \|\| blau \|\| SDA		\| 4 \|\| SDA \|\| I<sup>2</sup>C Datenleitung interner 10 kOhm Widerstand auf 3,3 V \|\| SDA \|\| blau \|\| SDA
	\|-		\|-
	\| 5 \|\| EDA \|\| externe I²C Pins\|\|NC \|\| \|\| NC		\| 5 \|\| EDA \|\| externe I²C Pins\|\|NC \|\| \|\| NC