Hokuyo Lidar Objekterkennung mit Matlab/Simulink - Versionsgeschichte

Ulrich.schneider@hshl.de am 18. Oktober 2024 um 11:39 Uhr

2024-10-18T11:39:34Z

← Nächstältere Version		Version vom 18. Oktober 2024, 11:39 Uhr
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			[[Kategorie:Objekterkennung mit LiDAR]]
	Sensor: [https://www.robotshop.com/media/files/pdf/hokuyo-urg-04lx-ug01-specifications.pdf Hokuyo URG-04]		Sensor: [https://www.robotshop.com/media/files/pdf/hokuyo-urg-04lx-ug01-specifications.pdf Hokuyo URG-04]

Ulrich Schneider: /* Spezifikationsübersicht des URG-04LX */

2022-11-09T11:23:34Z

Spezifikationsübersicht des URG-04LX

← Nächstältere Version		Version vom 9. November 2022, 11:23 Uhr
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	<br /><br />		<br /><br />
	===Spezifikationsübersicht des URG-04LX===		===Spezifikationsübersicht des URG-04LX===
	{\| class="~~mw-datatable~~"		{\| class="wikitable"
	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Name des Produkts		! style="font-weight: bold;" \| Name des Produkts

Noah Greis: /* Spezifikationsübersicht des URG-04LX */

2021-07-01T06:59:50Z

Spezifikationsübersicht des URG-04LX

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2021, 06:59 Uhr
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	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Anzahl Scanschritte		! style="font-weight: bold;" \| Anzahl Scanschritte
	\| ~~682~~		\| 683
	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Scangeschwindigkeit		! style="font-weight: bold;" \| Scangeschwindigkeit

Noah Greis: /* Spezifikationsübersicht des URG-04LX */

2021-07-01T06:50:22Z

Spezifikationsübersicht des URG-04LX

← Nächstältere Version		Version vom 1. Juli 2021, 06:50 Uhr
Zeile 35:		Zeile 35:
	! style="font-weight: bold;" \| Versorgungsspannung		! style="font-weight: bold;" \| Versorgungsspannung
	\| 5VDC		\| 5VDC
			\|-
			! style="font-weight: bold;" \| Maximale Reichweite
			\| 0,002 m bis 5,6 m
	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Messbereich		! style="font-weight: bold;" \| Messbereich
Zeile 42:		Zeile 45:
	\| 0,001 m		\| 0,001 m
	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Scanwinkel		! style="font-weight: bold;" \| Genauigkeit (20mm - 1000mm)
			\| ± 0,03 m
			\|-
			! style="font-weight: bold;" \| Genauigkeit (1000mm - 4000mm)
			\| ± 3 %
			\|-
			! style="font-weight: bold;" \| Horizontaler Scanwinkel
	\| 240°		\| 240°
	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Winkelauflösung		! style="font-weight: bold;" \| Winkelauflösung
	\| 0,36°		\| 0,36°
			\|-
			! style="font-weight: bold;" \| Anzahl Scanschritte
			\| 682
	\|-		\|-
	! style="font-weight: bold;" \| Scangeschwindigkeit		! style="font-weight: bold;" \| Scangeschwindigkeit

Ulrich Schneider: /* Literatur */

2018-08-08T19:24:59Z

Literatur

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	<references />		<references />
	[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]<br /><br />		[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]<br /><br />


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Simon Kohfeld am 6. Juli 2018 um 19:42 Uhr

2018-07-06T19:42:59Z

← Nächstältere Version		Version vom 6. Juli 2018, 19:42 Uhr
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	<references />		<references />
	[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]</br></br>		[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]<br /><br />
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Simon Kohfeld: /* Literatur */

2018-07-06T19:42:37Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 6. Juli 2018, 19:42 Uhr
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	<references />		<references />
	[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]		[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]</br></br>
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Simon Kohfeld: /* Literatur */

2018-07-06T19:42:14Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 6. Juli 2018, 19:42 Uhr
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	==Literatur==		==Literatur==

			<references />
	[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]		[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]
	~~<references />~~

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Simon Kohfeld: /* Literatur */

2018-07-06T19:42:03Z

Literatur

← Nächstältere Version		Version vom 6. Juli 2018, 19:42 Uhr
Zeile 183:		Zeile 183:

	==Literatur==		==Literatur==
	~~getting started:~~ [https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf]		[https://pdfs.semanticscholar.org/1f88/6a492fea6751ebe42f36d3f030d3115f3b6a.pdf getting started]
	<references />		<references />

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Simon Kohfeld: /* Inbetriebnahme des Hokuyo URG-04LX */

2018-07-06T19:41:29Z

Inbetriebnahme des Hokuyo URG-04LX

← Nächstältere Version		Version vom 6. Juli 2018, 19:41 Uhr
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	Damit der URG-04LX auf einem Windows PC funktioniert, muss wie bereits beschrieben, zunächst der passende Treiber installiert werden. Nachdem die Installation abgeschlossen ist, gibt es verschiedene Möglichkeiten die Auswertung der Daten vorzunehmen. Das gewählte Vorgehen wird nachfolgend beschrieben.		Damit der URG-04LX auf einem Windows PC funktioniert, muss wie bereits beschrieben, zunächst der passende Treiber installiert werden. Nachdem die Installation abgeschlossen ist, gibt es verschiedene Möglichkeiten die Auswertung der Daten vorzunehmen. Das gewählte Vorgehen wird nachfolgend beschrieben.
	===Erste Schritte===		===Erste Schritte===
	[[Datei:UrgTool.png\|thumb\|500px\|right\|Abbildung 5: Windows Tool zur Auslesung des Lidar <ref name="SourceForge"> URG Network. - letzter Aufruf: 06.07.2018 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/driver_win10_en/</ref>]]		[[Datei:UrgTool.png\|thumb\|500px\|right\|Abbildung 6: Windows Tool zur Auslesung des Lidar <ref name="SourceForge"> URG Network. - letzter Aufruf: 06.07.2018 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/driver_win10_en/</ref>]]
	Für die Inbetriebnahme wird zunächst das auf der Herstellerseite zu Verfügung gestellte [https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=166 Programm] verwendet, um einen Überblick über das Sensorverhalten zu bekommen. Ein Screenshot dieser verwendeten Software ist in Abbildung 5 gezeigt. Das Tool bietet die Möglichkeit den für den Sensor passenden COM Port auszuwählen und über einen Verbinden-Button beginnt unmittelbar die Visualisierung der gemessenen Sensorwerte in einer Grafik auf der linken Seite der Oberfläche.		Für die Inbetriebnahme wird zunächst das auf der Herstellerseite zu Verfügung gestellte [https://www.hokuyo-aut.jp/search/single.php?serial=166 Programm] verwendet, um einen Überblick über das Sensorverhalten zu bekommen. Ein Screenshot dieser verwendeten Software ist in Abbildung 6 gezeigt. Das Tool bietet die Möglichkeit den für den Sensor passenden COM Port auszuwählen und über einen Verbinden-Button beginnt unmittelbar die Visualisierung der gemessenen Sensorwerte in einer Grafik auf der linken Seite der Oberfläche.
	===Verwendung des Sensors in Matlab===		===Verwendung des Sensors in Matlab===
	Für die Verwendung des Sensors in Matlab gibt es bereits verschiedene Ansätze von unterschiedlichen Entwicklern, die ihre selbst erstellten Toolboxen zur Verfügung stellen. Aus diesem Grund wurden die verschiedenen Toolboxen gesichtet, modifiziert und diese in einer neu erstellten GUI in Matlab verwendet. Entstanden ist so ein Matlab-Programm mit vier Buttons und einer Eingabemöglichkeit für die serielle Schnittstelle, wie in Abbildung 8 zu sehen.<br/>		Für die Verwendung des Sensors in Matlab gibt es bereits verschiedene Ansätze von unterschiedlichen Entwicklern, die ihre selbst erstellten Toolboxen zur Verfügung stellen. Aus diesem Grund wurden die verschiedenen Toolboxen gesichtet, modifiziert und diese in einer neu erstellten GUI in Matlab verwendet. Entstanden ist so ein Matlab-Programm mit vier Buttons und einer Eingabemöglichkeit für die serielle Schnittstelle, wie in Abbildung 7 zu sehen.<br/>
	Der Plot zeigt dabei die ausgewerteten Entfernungsdaten des Lidars in Metern an. Der Sensor befindet sich im Ursprung des Plots. In Abbildung 8 ist deutlich eine Wand zu sehen, die der Sensor misst. Eine gegenprobe mit einem Maßband zeigt, dass die Genauigkeit im Bereich um einen Zentimeter liegt.		Der Plot zeigt dabei die ausgewerteten Entfernungsdaten des Lidars in Metern an. Der Sensor befindet sich im Ursprung des Plots. In Abbildung 7 ist deutlich eine Wand zu sehen, die der Sensor misst. Eine gegenprobe mit einem Maßband zeigt, dass die Genauigkeit im Bereich um einen Zentimeter liegt.
	[[Datei:GuiStatisch.PNG\|thumb\|800px\|center\|Abbildung 7: Matlab GUI zur Auslesung des Lidar]]		[[Datei:GuiStatisch.PNG\|thumb\|800px\|center\|Abbildung 7: Matlab GUI zur Auslesung des Lidar]]