Hausaufgaben3 Lösung - Versionsgeschichte

Ulrich Schneider am 7. April 2022 um 19:17 Uhr

2022-04-07T19:17:33Z

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 <div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
 <pre>
-/* Bibliothek einbinden */
+/*********************************************************************************************************
-#include <Servo.h>
+*        Hochschule Hamm-Lippstadt                                                                       *
-Servo usServo;  /* Erzeugt ein Servo Objekt, um den Servo des Ultraschall anzusteuern */
+long int RadumdrehungenL_s32 = 0; // https://www.arduino.cc/reference/de/language/variables/data-types/long/
-                /* Auf den meisten Boards können bis zu 12 Servo-Objekte erzeugt werden */
+long int RadumdrehungenR_s32 = 0; // Zähler für die kompletten Radumdrehungen
-int ServoPosition_s16 = 0;    /* Variable, um die Servoposition anzusteuern */
+boolean StreckeErreicht_b = false; // true, wenn 30 cm gefahren
+}
-void loop() {                /* Main Schleife */
+void updateEncoderL(){
-   for (ServoPosition_s16 = 0; ServoPosition_s16 <= 180; ServoPosition_s16 += 1)
+   valEncL_u8++;
-   { /* Drehung von 0° bis 180° in +1° Schritten   */
+   if (valEncL_u8 > ANZAHL_INCREMENTE) { // 40 Zustandswechsel = 1 Radumdrehung
-     usServo.write(ServoPosition_s16);   /* Der Servo soll sich an die Position drehen */
+     valEncL_u8 = 0;                     // Reset Inkrementzähler
-     delay(15);                          /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
+     RadumdrehungenL_s32++;              // Umdrehungen inkrementieren
+   }
-   for (ServoPosition_s16 = 180; ServoPosition_s16 >= 0; ServoPosition_s16 -= 1)
-  { /* Drehung von 180° bis 0° in -1° Schritten */
-     usServo.write(ServoPosition_s16);                 /* Der Servo soll sich an die Position drehen */
+void updateEncoderR(){
-     delay(15);                                        /* Wir warten 15ms, bis der Servo seine Position erreich hat */
+   valEncR_u8++;
+  if (valEncR_u8 > ANZAHL_INCREMENTE) { // 40 Zustandswechsel = 1 Radumdrehung
+}
 </pre>
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Ulrich Schneider am 7. April 2022 um 13:31 Uhr

2022-04-07T13:31:09Z

← Nächstältere Version		Version vom 7. April 2022, 13:31 Uhr
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	~~'''Zwischenlösung''': Alf muss mit beiden Räder 1,5 U fahren.~~

	<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">		<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
	<pre>		<pre>

Ulrich Schneider am 7. April 2022 um 13:30 Uhr

2022-04-07T13:30:46Z

Änderungen zeigen

Ulrich Schneider am 31. März 2022 um 13:15 Uhr

2022-03-31T13:15:18Z

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 <div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
 <pre>
-/* Deklaration */
+/*********************************************************************************************************
-#include "AlphaBot.h"                   // Arduino Bibliothek einbinden
+*        Hochschule Hamm-Lippstadt                                                                       *
-AlphaBot Alf = AlphaBot();              // Instanz des AphaBot wird erzeugt
+boolean StreckeErreicht_b = false; // true, wenn 30 cm gefahren
-const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 90;     // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80
+void setup()                      // Einmalige Systeminitialisierung
-void setup()
+{
-   // Wird einmalig beim Start ausgeführt
+   if (StreckeErreicht_b==false)
-  Alf.SetSpeed(GESCHWINDIGKEIT_u8);      // Geschw. setzen: 0 - 255
+  { // Ausgaben im Seriellen Monitor
+}
-void loop()
+void updateEncoderR(){
+   valEncR_u8++;
-   // Wird zyklisch ausgeführt
+  if (valEncR_u8 > ANZAHL_INCREMENTE) { // 40 Zustandswechsel = 1 Radumdrehung
-  for (int i=0; 4; i++) {
+     valEncR_u8 = 0;                     // Reset Inkrementzähler
-    Alf.Forward(1000);          // Geradeausfahrt
+     RadumdrehungenR_s32++;              // Umdrehungen inkrementieren
-    Alf.Brake();                // STOP
+}
 </pre>

Ulrich Schneider am 17. März 2022 um 16:54 Uhr

2022-03-17T16:54:03Z

← Nächstältere Version		Version vom 17. März 2022, 16:54 Uhr
Zeile 23:		Zeile 23:
	delay(1000); // Für 1 s		delay(1000); // Für 1 s

	Alf.RightCircle(400); // AlphaBot dreht sich ~~für 1s~~ nach rechts		Alf.RightCircle(400); // AlphaBot dreht sich 90° nach rechts
	Alf.Brake();		Alf.Brake();
	delay(1000); // Für 1 s		delay(1000); // Für 1 s

Ulrich Schneider am 17. März 2022 um 16:53 Uhr

2022-03-17T16:53:08Z

← Nächstältere Version		Version vom 17. März 2022, 16:53 Uhr
Zeile 6:		Zeile 6:
	AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AphaBot wird erzeugt		AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AphaBot wird erzeugt

	//const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 80; // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80		const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 90; // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80

	void setup()		void setup()
	{		{
	// Wird einmalig beim Start ausgeführt		// Wird einmalig beim Start ausgeführt
	Alf.SetSpeed(80); // Geschw. setzen: 0 - 255		Alf.SetSpeed(GESCHWINDIGKEIT_u8); // Geschw. setzen: 0 - 255
	~~Alf.Forward(1000); // AlphaBot fährt für 1s mit beiden Motoren vorwärts~~
	~~Alf.Brake(); // AlphaBot bremst~~
	~~Serial.begin(9600); // Serielle Übertragung mit 9600 Bit/s starten~~
	~~Serial.println("SETUP");~~
	}		}

Zeile 21:		Zeile 18:
	{		{
	// Wird zyklisch ausgeführt		// Wird zyklisch ausgeführt
	delay(1000); // 1s ~~Warten~~		for (int i=0; 4; i++) {
	~~Serial~~.~~println~~(~~"Loop"~~); // ~~Im Loop passiert nichts.~~		Alf.Forward(1000); // Geradeausfahrt
			Alf.Brake(); // STOP
			delay(1000); // Für 1 s

			Alf.RightCircle(400); // AlphaBot dreht sich für 1s nach rechts
			Alf.Brake();
			delay(1000); // Für 1 s
			}

	}		}

	</pre>		</pre>
	</div>		</div>

Ulrich Schneider: Die Seite wurde neu angelegt: „

 /* Deklaration */ #include "AlphaBot.h"                   // Arduino Bibl…“

2022-03-17T16:33:51Z

Die Seite wurde neu angelegt: „<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088"> <pre> Deklaration: #include "AlphaBot.h" // Arduino Bibl…“

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<div style="width:1200px; height:300px; overflow:auto; border: 2px solid #088">
<pre>
/* Deklaration */
#include "AlphaBot.h" // Arduino Bibliothek einbinden

AlphaBot Alf = AlphaBot(); // Instanz des AphaBot wird erzeugt

//const byte GESCHWINDIGKEIT_u8 = 80; // Geschw. wählbar: 0 - 255; Min: 80

void setup()
{
// Wird einmalig beim Start ausgeführt
Alf.SetSpeed(80); // Geschw. setzen: 0 - 255
Alf.Forward(1000); // AlphaBot fährt für 1s mit beiden Motoren vorwärts
Alf.Brake(); // AlphaBot bremst
Serial.begin(9600); // Serielle Übertragung mit 9600 Bit/s starten
Serial.println("SETUP");
}

void loop()
{
// Wird zyklisch ausgeführt
delay(1000); // 1s Warten
Serial.println("Loop"); // Im Loop passiert nichts.
}

</pre>
</div>

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