Fahrzeugsoftware - Versionsgeschichte

Nils Koch: /* bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl */

2022-11-02T10:48:15Z

bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl

← Nächstältere Version		Version vom 2. November 2022, 10:48 Uhr
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	[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]		[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]

	In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches auf dem 3. Kanal des Multiplexers der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].		In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches seit dem SS2022 auf dem 3. Kanal des Multiplexers der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].

	Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)		Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)

Nils Koch: /* bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl */

2022-11-02T10:47:11Z

bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl

← Nächstältere Version		Version vom 2. November 2022, 10:47 Uhr
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	Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)		Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)

	Autoren : [[Benutzer:Zhiyu Chen\|Zhiyu Chen]] [[Benutzer:Nils Koch\|Nils Koch]] ([[Benutzer Diskussion:Nils Koch\|Diskussion]]) 11:46, 02. Nov. 2022 (CET)		Autoren : [[Benutzer:Zhiyu Chen\|Zhiyu Chen]], [[Benutzer:Nils Koch\|Nils Koch]] ([[Benutzer Diskussion:Nils Koch\|Diskussion]]) 11:46, 02. Nov. 2022 (CET)

Nils Koch: /* bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl */

2022-11-02T10:46:41Z

bib_Sensoren_Aktoren_online.mdl

← Nächstältere Version		Version vom 2. November 2022, 10:46 Uhr
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	[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]		[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]

	In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches auf dem ~~Pin~~ der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].		In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches auf dem 3. Kanal des Multiplexers der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].

	Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)		Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)

			Autoren : [[Benutzer:Zhiyu Chen\|Zhiyu Chen]] [[Benutzer:Nils Koch\|Nils Koch]] ([[Benutzer Diskussion:Nils Koch\|Diskussion]]) 11:46, 02. Nov. 2022 (CET)

Levin Baumeister: /* Simulinkmodell einbinden */

2021-01-06T09:27:47Z

Simulinkmodell einbinden

← Nächstältere Version		Version vom 6. Januar 2021, 09:27 Uhr
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	Sofern alle Blöcke gepusht sind, kann das Simulink-Modell gebuilded werden. Dazu in die oberste Ebene des Simulinkmodells gehen und strg+b drücken.		Sofern alle Blöcke gepusht sind, kann das Simulink-Modell gebuilded werden. Dazu in die oberste Ebene des Simulinkmodells gehen und strg+b drücken.
	[[Bild:CommandWindow_nach_builden.JPG\|thumb\|left\|Anzeige im Command Window nach Builden]]Im Command Window von Matlab werden die einzelnen Schritte des Buildens aufgeführt. Sobald das Builden beendet ist, findet man in Command Window die Information finished.		[[Bild:CommandWindow_nach_builden.JPG\|thumb\|left\|Anzeige im Command Window nach Builden]]Im Command Window von Matlab werden die einzelnen Schritte des Buildens aufgeführt. Sobald das Builden beendet ist, findet man in Command Window die Information finished.
	Matlab legt die Datei ccf_online.sdf an und speichert sie unter ...\SVN-Unterlagen\Software\CaroloCupFahrzeug. Der allgemeine Umgang mit dem Online-Modell, Matlab, Simulink und ControlDesk ist ebenfalls in einem [https://hshl.sciebo.de/s/QjkdBawoftlJEnz Video] veranschaulicht.		Matlab legt die Datei ccf_online.sdf an und speichert sie unter ...\SVN-Unterlagen\Software\CaroloCupFahrzeug. Der allgemeine Umgang mit dem Online-Modell, Matlab, Simulink und ControlDesk ist ebenfalls in einem [https://hshl.sciebo.de/s/QjkdBawoftlJEnz Video] veranschaulicht. Das Video befindet sich ebenfalls im [https://svn.hshl.de/usvn/project/MTR_SDE_Praktikum/show/trunk/Dokumentation/Fahrzeug/Fehlersuche%20Antrieb%20Lenkung%20u%20Fernbedienung/Fehlersuche%20Videos/Benutzung_Simulink_und_ControlDesk.mp4 SVN].

Levin Baumeister: /* Simulinkmodell einbinden */

2021-01-05T16:59:53Z

Simulinkmodell einbinden

← Nächstältere Version		Version vom 5. Januar 2021, 16:59 Uhr
Zeile 1.695:		Zeile 1.695:
	Sofern alle Blöcke gepusht sind, kann das Simulink-Modell gebuilded werden. Dazu in die oberste Ebene des Simulinkmodells gehen und strg+b drücken.		Sofern alle Blöcke gepusht sind, kann das Simulink-Modell gebuilded werden. Dazu in die oberste Ebene des Simulinkmodells gehen und strg+b drücken.
	[[Bild:CommandWindow_nach_builden.JPG\|thumb\|left\|Anzeige im Command Window nach Builden]]Im Command Window von Matlab werden die einzelnen Schritte des Buildens aufgeführt. Sobald das Builden beendet ist, findet man in Command Window die Information finished.		[[Bild:CommandWindow_nach_builden.JPG\|thumb\|left\|Anzeige im Command Window nach Builden]]Im Command Window von Matlab werden die einzelnen Schritte des Buildens aufgeführt. Sobald das Builden beendet ist, findet man in Command Window die Information finished.
	Matlab legt die Datei ccf_online.sdf an und speichert sie unter ...\SVN-Unterlagen\Software\CaroloCupFahrzeug.		Matlab legt die Datei ccf_online.sdf an und speichert sie unter ...\SVN-Unterlagen\Software\CaroloCupFahrzeug. Der allgemeine Umgang mit dem Online-Modell, Matlab, Simulink und ControlDesk ist ebenfalls in einem [https://hshl.sciebo.de/s/QjkdBawoftlJEnz Video] veranschaulicht.

Marius Koehler: /* Hauptdatei start.m */

2019-03-29T14:29:45Z

Hauptdatei start.m

Marius Koehler: /* Hauptdatei start.m */

2019-03-29T14:17:56Z

Hauptdatei start.m

← Nächstältere Version		Version vom 29. März 2019, 14:17 Uhr
Zeile 49:		Zeile 49:
	=== Hauptdatei start.m ===		=== Hauptdatei start.m ===

	Die Hauptdatei ''start.m'' befindet sich im Ordner [~~http~~://~~193~~.~~175~~.~~248.52/usvn~~/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/ Externer Link]/Software/CaroloCupFahrzeug.		Die Hauptdatei ''start.m'' befindet sich im Ordner [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/ Externer Link]/Software/CaroloCupFahrzeug.

	Sie ist diejenige Datei, in der zu Beginn entschieden wird, in welchem Modus das Simulink geöffnet werden soll. Dabei kann zu Beginn zwischen dem Online- und Offline-Betrieb gewählt werden.		Sie ist diejenige Datei, in der zu Beginn entschieden wird, in welchem Modus das Simulink geöffnet werden soll. Dabei kann zu Beginn zwischen dem Online- und Offline-Betrieb gewählt werden.

Stephan Marks: /* Hauptdatei start.m */

2019-02-17T19:01:02Z

Hauptdatei start.m

← Nächstältere Version		Version vom 17. Februar 2019, 19:01 Uhr
Zeile 69:		Zeile 69:
	<br />		<br />
	<gallery widths="400" heights="250" perrow="2" mode="packed">		<gallery widths="400" heights="250" perrow="2" mode="packed">
	Rundkurs.PNG\|Abbildung 1(a): Einfache ~~ovaler~~ Fahrbahn.		Rundkurs.PNG\|Abbildung 1(a): Einfache ovale Fahrbahn.
	Mit Kreuzung.PNG\|Abbildung 1(b): Carolo-Cup-Fahrbahn mit Kreuzungsbereich.		Mit Kreuzung.PNG\|Abbildung 1(b): Carolo-Cup-Fahrbahn mit Kreuzungsbereich.
	</gallery>		</gallery>

Stephan Marks: /* Das mathematische Modell */

2019-02-17T18:57:55Z

Das mathematische Modell

← Nächstältere Version		Version vom 17. Februar 2019, 18:57 Uhr
Zeile 1.139:		Zeile 1.139:

	<math>		<math>
	P2_{x} = P1_{x} - \sin\alpha * \frac{b}{2}		P2_{x} = P1_{x} - \sin\alpha \cdot \frac{b}{2}
	</math>		</math>

	<math>		<math>
	P2_{y} = P1_{y} + \cos\alpha * \frac{b}{2}		P2_{y} = P1_{y} + \cos\alpha \cdot \frac{b}{2}
	</math>		</math>

Stephan Marks am 17. Februar 2019 um 18:21 Uhr

2019-02-17T18:21:54Z

← Nächstältere Version		Version vom 17. Februar 2019, 18:21 Uhr
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			→ zurück zum Hauptartikel: [[Praktikum_SDE\|Praktikum SDE]]

	== '''Allgemeines''' ==		== '''Allgemeines''' ==

← Nächstältere Version		Version vom 2. November 2022, 10:48 Uhr
Zeile 1.476:		Zeile 1.476:
	[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]		[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]

	In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches auf dem 3. Kanal des Multiplexers der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].		In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches seit dem SS2022 auf dem 3. Kanal des Multiplexers der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].

	Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)		Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)

← Nächstältere Version		Version vom 2. November 2022, 10:46 Uhr
Zeile 1.476:		Zeile 1.476:
	[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]		[[Bild:Sensoren_online_Gierrate.jpg\|800px\|Block Gierrate im Block der Sensoren im Online-Betrieb]]

	In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches auf dem ~~Pin~~ der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].		In diesem Block wird das Spannungssignal des Gyro Sensors, welches auf dem 3. Kanal des Multiplexers der DSpace-Karte anliegt, in einen Gierwinkel-Wert, d.h. in Si-Einheit rad/s, umgewandelt. Der Umrechnungsfaktor ''PAR_SenGier_UmrechFaktor_K_f64'' befindet sich in der [[Fahrzeugsoftware#param_SEN_online.m\|Parameterdatei param_SEN_online.m]].

	Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)		Autoren : [[Benutzer:Martin Berysztak\|Martin Berysztak]] [[Benutzer:Adem Hadziric\|Adem Hadziric]] ([[Benutzer Diskussion:Martin Berysztak\|Diskussion]]) 17:30, 22. Jan. 2015 (CET)

			Autoren : [[Benutzer:Zhiyu Chen\|Zhiyu Chen]] [[Benutzer:Nils Koch\|Nils Koch]] ([[Benutzer Diskussion:Nils Koch\|Diskussion]]) 11:46, 02. Nov. 2022 (CET)

← Nächstältere Version		Version vom 29. März 2019, 14:29 Uhr
Zeile 82:		Zeile 82:
	Simulinkmodus = 3;		Simulinkmodus = 3;

	In der Regel wird von den einzelnen ~~Funktion~~ die Geschwindigkeit und der Lenkwinkel selbst bestimmt. Dennoch gibt es die Möglichkeit, die Werte manuell zu bestimmen. Dafür muss der Variablen Lw_Vw_Manuell der Wert 1 zugewiesen werden und im Anschluss die ~~Gewünschte~~ Geschwindigkeit in Metern pro Sekunde und der Lenkwinkel in Radiant eingegeben werden.		In der Regel wird von den einzelnen Funktionen die Geschwindigkeit und der Lenkwinkel selbst bestimmt. Dennoch gibt es die Möglichkeit, die Werte manuell zu bestimmen. Dafür muss der Variablen Lw_Vw_Manuell der Wert 1 zugewiesen werden und im Anschluss die gewünschte Geschwindigkeit in Metern pro Sekunde und der Lenkwinkel in Radiant eingegeben werden.

	%% Quelle für Solllenkwinkel und Sollgeschwindigkeit %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%		%% Quelle für Solllenkwinkel und Sollgeschwindigkeit %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Zeile 101:		Zeile 101:
	PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;		PAR_Modi_Schalter_Luecke_int = 0;

	Im darauf folgenden Schritt wird die Basisschrittweiter der Simulation bestimmt. Dabei ist darauf zu ~~achte~~, dass die Bahn- und Spurführung keine größere Schrittweite als 0,005s besitzen darf, da sonst die Querregelung instabil wird.		Im darauf folgenden Schritt wird die Basisschrittweiter der Simulation bestimmt. Dabei ist darauf zu achten, dass die Bahn- und Spurführung keine größere Schrittweite als 0,005s besitzen darf, da sonst die Querregelung instabil wird.
	Die Einparksimulation hingegen wird deutlich langsamer bei einer so geringen Schrittweite. Daher ist für diese der Wert 0,02s gewählt worden. Die Variable ''T'' wird im [[Fahrzeugsoftware#Offline-Betrieb zur Simulation\|Offline-Simulinkmodell]] für die einzustellende Schrittweite verwendet.		Die Einparksimulation hingegen wird deutlich langsamer bei einer so geringen Schrittweite. Daher ist für diese der Wert 0,02s gewählt worden. Die Variable ''T'' wird im [[Fahrzeugsoftware#Offline-Betrieb zur Simulation\|Offline-Simulinkmodell]] für die einzustellende Schrittweite verwendet.

Zeile 115:		Zeile 115:
	end		end

	Abschließend mit Auswahlmöglichkeit für den Benutzer ist Wahl der Simulationsdarstellung für den [[Fahrzeugsoftware#Offline-Betrieb zur Simulation\|Offline-Betrieb]] zu nennen. Es gibt einerseits die Möglichkeit, sich die gesamte Draufsicht von Fahrspur und Fahrzeug (eventuell auch Parkbucht mit parkenden Fahrzeugen) anzeigen zu lassen, andereseits kann man sich auch nur die Fahrspur plotten lassen. Der Wert 1 bedeutet jeweils die Aktivierung der Plots.		Abschließend mit Auswahlmöglichkeit für den Benutzer ist die Wahl der Simulationsdarstellung für den [[Fahrzeugsoftware#Offline-Betrieb zur Simulation\|Offline-Betrieb]] zu nennen. Es gibt einerseits die Möglichkeit, sich die gesamte Draufsicht von Fahrspur und Fahrzeug (eventuell auch Parkbucht mit parkenden Fahrzeugen) anzeigen zu lassen, andereseits kann man sich auch nur die Fahrspur plotten lassen. Der Wert 1 bedeutet jeweils die Aktivierung der Plots.

	%% Simulations Darstellungen %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%		%% Simulations Darstellungen %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Zeile 128:		Zeile 128:
	PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit = 0;		PAR_Darstellung_Fahrspur_Schalter_EIN_bit = 0;

	Sind die gewünschten Einstellungen getroffen, so folgt alles weitere automatisch der Betätigung des Play-Buttons in MATLAB. Je nach ausgewähltem Modus und gewünschter Simulation oder Betrieb auf dem Fahrzeug werden nachfolgend erläuterte notwendige Variablen definiert (Beispiel: Wahl des Modus 1 => Bahn- und Spurführung; kurz: BSF):		Sind die gewünschten Einstellungen getroffen, so folgt alles weitere automatisch mit der Betätigung des Play-Buttons in MATLAB. Je nach ausgewähltem Modus und gewünschter Simulation oder Betrieb auf dem Fahrzeug werden nachfolgend erläuterte notwendige Variablen definiert (Beispiel: Wahl des Modus 1 => Bahn- und Spurführung; kurz: BSF):
	Für die Simulation der Bahn- und Spurführung wird der Variablen Simulinkmodus der Wert 1 zugewiesen. Durch eine Switch-Case-Abfrage wird zu Beginn das Einspurmodell aktiviert, die Abstandssensorik ausgeschaltet (nicht benötigt), der Kamerasensor eingeschaltet (Spurdetektion) und die Startposition im Plot in Abhängigkeit der ausgewählten Fahrbahn bestimmt (x und y Position). Die Sartausrichtung soll bei 0° liegen. Durch eine weitere Fallunterscheidung wird betrachtet, ob der Benutzer den Solllenkwinkel und die Sollgeschwindigkeit manuell eingegeben hat oder automatisch ermitteln lassen möchte.		Für die Simulation der Bahn- und Spurführung wird der Variablen Simulinkmodus der Wert 1 zugewiesen. Durch eine Switch-Case-Abfrage wird zu Beginn das Einspurmodell aktiviert, die Abstandssensorik ausgeschaltet (nicht benötigt), der Kamerasensor eingeschaltet (Spurdetektion) und die Startposition im Plot in Abhängigkeit der ausgewählten Fahrbahn bestimmt (x und y Position). Die Sartausrichtung soll bei 0° liegen. Durch eine weitere Fallunterscheidung wird betrachtet, ob der Benutzer den Solllenkwinkel und die Sollgeschwindigkeit manuell eingegeben hat oder automatisch ermitteln lassen möchte.
	Zu guter letzt wird der dem Modus entsprechenden Taster, falls es sich um eine [[Fahrzeugsoftware#Offline-Betrieb zur Simulation\|Offline-Simulation]] handeln soll, mit ''wahr'' (boolean(1)) belegt, wohin gegen die restlichen Taster ''falsch'' zugewiesen bekommen (boolean(0)).		Zu guter letzt wird der dem Modus entsprechenden Taster, falls es sich um eine [[Fahrzeugsoftware#Offline-Betrieb zur Simulation\|Offline-Simulation]] handeln soll, mit ''wahr'' (boolean(1)) belegt, wohin gegen die restlichen Taster ''falsch'' zugewiesen bekommen (boolean(0)).