Bildentzerrung und KOS-Transformation - Versionsgeschichte

Tim-Leonard Bexten: /* Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation */

2020-02-07T11:48:31Z

Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation

← Nächstältere Version		Version vom 7. Februar 2020, 11:48 Uhr
Zeile 17:		Zeile 17:
	Die Zyklusschleife ist danach abgeschlossen und die Schleife beginnt von vorn.<br>		Die Zyklusschleife ist danach abgeschlossen und die Schleife beginnt von vorn.<br>
	Wenn die Zyklusschleife verlassen wurde, werden die RS232 Kommunikation und die VRmagic Kamera geschlossen und das Programm beendet.		Wenn die Zyklusschleife verlassen wurde, werden die RS232 Kommunikation und die VRmagic Kamera geschlossen und das Programm beendet.
			<br>
			<br>
	<br>		<br>
	<br>		<br>

Tim-Leonard Bexten: /* Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs */

2020-01-03T12:35:56Z

Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs

← Nächstältere Version		Version vom 3. Januar 2020, 12:35 Uhr
Zeile 276:		Zeile 276:
	==== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ====		==== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ====
	Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>		Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>
	Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert. <span style="color:#FF0000"> ~~Siehe~~ BILD</span> <br>		Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert. <span style="color:#FF0000"> BILD EINFÜGEN</span> <br>
	Die Formeln für die ROI ändern sich folgendermaßen:<br>		Die Formeln für die ROI ändern sich folgendermaßen:<br>

Tim-Leonard Bexten: /* Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems */

2020-01-03T12:28:29Z

Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems

← Nächstältere Version		Version vom 3. Januar 2020, 12:28 Uhr
Zeile 265:		Zeile 265:
	Das Koordiantensystem für das Fahrzeug wurde vorgegeben durch das Schnittstellendokument. Es soll den Ursprung in der Mitte des Stoßfängers des Fahrzeugs haben. Die X-Achse soll in richtung der Hauptfahrtrichtung liegen und die Y-Achse soll orthogonal zur Fahrtrichtung und parallel zum Boden verlaufen. Der positive Abschnitt der Y-Achse befindet sich auf der linken Seite des Fahrzeuges, in Fahrtrichtung betrachtet.<br>		Das Koordiantensystem für das Fahrzeug wurde vorgegeben durch das Schnittstellendokument. Es soll den Ursprung in der Mitte des Stoßfängers des Fahrzeugs haben. Die X-Achse soll in richtung der Hauptfahrtrichtung liegen und die Y-Achse soll orthogonal zur Fahrtrichtung und parallel zum Boden verlaufen. Der positive Abschnitt der Y-Achse befindet sich auf der linken Seite des Fahrzeuges, in Fahrtrichtung betrachtet.<br>
	Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>		Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>

	==== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ====		==== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ====
	[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]		[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]
Zeile 275:		Zeile 274:
	Die daraus ermittelten Werte wurden getestet und im Testdokument "OSE_001_U_Pos_Draufsicht" dokumentiert und abgelegt.		Die daraus ermittelten Werte wurden getestet und im Testdokument "OSE_001_U_Pos_Draufsicht" dokumentiert und abgelegt.
	<br>		<br>

	==== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ====		==== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ====
	Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>		Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>
	Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert.		Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert. <span style="color:#FF0000"> Siehe BILD</span> <br>
			Die Formeln für die ROI ändern sich folgendermaßen:<br>

			<math> X Werte = x \; Pixel \cdot \frac{996 \; mm}{478 Pixel} + 461 \; mm</math><br><br>
			<math> Y Werte = (y \; Pixel - 376\; Pixel \; Offset) \cdot \frac{1162 \; mm}{752 \; Pixel} </math><br><br>

	=== Erkennen der Fahrspur ===		=== Erkennen der Fahrspur ===

Tim-Leonard Bexten: /* Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs */

2020-01-03T12:20:02Z

Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs

← Nächstältere Version		Version vom 3. Januar 2020, 12:20 Uhr
Zeile 276:		Zeile 276:
	<br>		<br>

	=== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ===		==== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ====
	Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>		Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>
	Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert.		Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert.

Tim-Leonard Bexten: /* Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs */

2020-01-03T12:19:51Z

Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs

← Nächstältere Version		Version vom 3. Januar 2020, 12:19 Uhr
Zeile 266:		Zeile 266:
	Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>		Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>

	=== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ===		==== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ====
	[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]		[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]
	Der Sichtbereich auf der X-Achse beginnt, wie in Kapitel "Transformation in Vogelperspektive" beschrieben wurde, ab einem Abstand von 200 mm vor dem Fahrzeug. Die Breite auf der Y-Achse wurde anhand Anzahl der Schachbrettfelder und deren Breite bestimmt und auf 496,5 mm festgelegt. Mit Hilfe des selben Verfahrens wurde die Sichttiefe entlang der X-Achse ebenfalls auf einen Bereich von 1489,5 mm festgelegt. Daraus folgt, dass das Kamerafahrzeug in einem Bereich von [x = 200 mm bis 1689,5 mm und y = -248.25 mm bis 248.25 mm] das Straßenbild in Draufsicht erfassen kann. Somit ist ein körperfestes Koordinatensystem bestimmt, in dem erkannt Fahrspuren körperfest zum Fahrzeug mit einem definierten Abstand beschrieben werden können.<br>		Der Sichtbereich auf der X-Achse beginnt, wie in Kapitel "Transformation in Vogelperspektive" beschrieben wurde, ab einem Abstand von 200 mm vor dem Fahrzeug. Die Breite auf der Y-Achse wurde anhand Anzahl der Schachbrettfelder und deren Breite bestimmt und auf 496,5 mm festgelegt. Mit Hilfe des selben Verfahrens wurde die Sichttiefe entlang der X-Achse ebenfalls auf einen Bereich von 1489,5 mm festgelegt. Daraus folgt, dass das Kamerafahrzeug in einem Bereich von [x = 200 mm bis 1689,5 mm und y = -248.25 mm bis 248.25 mm] das Straßenbild in Draufsicht erfassen kann. Somit ist ein körperfestes Koordinatensystem bestimmt, in dem erkannt Fahrspuren körperfest zum Fahrzeug mit einem definierten Abstand beschrieben werden können.<br>
Zeile 275:		Zeile 275:
	Die daraus ermittelten Werte wurden getestet und im Testdokument "OSE_001_U_Pos_Draufsicht" dokumentiert und abgelegt.		Die daraus ermittelten Werte wurden getestet und im Testdokument "OSE_001_U_Pos_Draufsicht" dokumentiert und abgelegt.
	<br>		<br>

	=== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ===		=== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ===
	Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>		Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>

Tim-Leonard Bexten: /* Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems */

2020-01-03T12:19:12Z

Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems

← Nächstältere Version		Version vom 3. Januar 2020, 12:19 Uhr
Zeile 261:		Zeile 261:
	[[Datei: Schachbrett auf transformierten Bild.PNG\|thumb\|1000px\|zentriert\|Kamerabild und Draufsicht]]		[[Datei: Schachbrett auf transformierten Bild.PNG\|thumb\|1000px\|zentriert\|Kamerabild und Draufsicht]]

	==== Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems ====		=== Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems ===
	'''Autor:''' Tim Bexten<br/>		'''Autor:''' Tim Bexten<br/>
	Das Koordiantensystem für das Fahrzeug wurde vorgegeben durch das Schnittstellendokument. Es soll den Ursprung in der Mitte des Stoßfängers des Fahrzeugs haben. Die X-Achse soll in richtung der Hauptfahrtrichtung liegen und die Y-Achse soll orthogonal zur Fahrtrichtung und parallel zum Boden verlaufen. Der positive Abschnitt der Y-Achse befindet sich auf der linken Seite des Fahrzeuges, in Fahrtrichtung betrachtet.<br>		Das Koordiantensystem für das Fahrzeug wurde vorgegeben durch das Schnittstellendokument. Es soll den Ursprung in der Mitte des Stoßfängers des Fahrzeugs haben. Die X-Achse soll in richtung der Hauptfahrtrichtung liegen und die Y-Achse soll orthogonal zur Fahrtrichtung und parallel zum Boden verlaufen. Der positive Abschnitt der Y-Achse befindet sich auf der linken Seite des Fahrzeuges, in Fahrtrichtung betrachtet.<br>
	Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>		Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>

	=== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ===		=== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ===
	[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]		[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]

Tim-Leonard Bexten: /* Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems */

2020-01-03T12:18:08Z

Bestimmung des Fahrzeugfesten-Koordinatensystems

← Nächstältere Version		Version vom 3. Januar 2020, 12:18 Uhr
Zeile 265:		Zeile 265:
	Das Koordiantensystem für das Fahrzeug wurde vorgegeben durch das Schnittstellendokument. Es soll den Ursprung in der Mitte des Stoßfängers des Fahrzeugs haben. Die X-Achse soll in richtung der Hauptfahrtrichtung liegen und die Y-Achse soll orthogonal zur Fahrtrichtung und parallel zum Boden verlaufen. Der positive Abschnitt der Y-Achse befindet sich auf der linken Seite des Fahrzeuges, in Fahrtrichtung betrachtet.<br>		Das Koordiantensystem für das Fahrzeug wurde vorgegeben durch das Schnittstellendokument. Es soll den Ursprung in der Mitte des Stoßfängers des Fahrzeugs haben. Die X-Achse soll in richtung der Hauptfahrtrichtung liegen und die Y-Achse soll orthogonal zur Fahrtrichtung und parallel zum Boden verlaufen. Der positive Abschnitt der Y-Achse befindet sich auf der linken Seite des Fahrzeuges, in Fahrtrichtung betrachtet.<br>
	Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>		Mit Hilfe dieser Vorgaben und dem festgelegten quadratischen Bereich, der vor dem Fahrzeug als Draufsicht beobachtet wird, können nun Rückschlüsse auf die realen Abstände vor dem Fahrzeug gezogen werden. Alle Punkte die erkannt werden können, sind innerhalb des weiß markierten Beieichs in Abbindung "Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem" vorhanden.<br>
			=== Sichtbereich des Kameratestfahrzeugs ===
	[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]		[[Datei: Kalibrierung des autos Draufsicht.png\|mini\|x230px\|right\|Konzept der Automatischen Kamerakalibierung als Koordinatensystem]]
	Der Sichtbereich auf der X-Achse beginnt, wie in Kapitel "Transformation in Vogelperspektive" beschrieben wurde, ab einem Abstand von 200 mm vor dem Fahrzeug. Die Breite auf der Y-Achse wurde anhand Anzahl der Schachbrettfelder und deren Breite bestimmt und auf 496,5 mm festgelegt. Mit Hilfe des selben Verfahrens wurde die Sichttiefe entlang der X-Achse ebenfalls auf einen Bereich von 1489,5 mm festgelegt. Daraus folgt, dass das Kamerafahrzeug in einem Bereich von [x = 200 mm bis 1689,5 mm und y = -248.25 mm bis 248.25 mm] das Straßenbild in Draufsicht erfassen kann. Somit ist ein körperfestes Koordinatensystem bestimmt, in dem erkannt Fahrspuren körperfest zum Fahrzeug mit einem definierten Abstand beschrieben werden können.<br>		Der Sichtbereich auf der X-Achse beginnt, wie in Kapitel "Transformation in Vogelperspektive" beschrieben wurde, ab einem Abstand von 200 mm vor dem Fahrzeug. Die Breite auf der Y-Achse wurde anhand Anzahl der Schachbrettfelder und deren Breite bestimmt und auf 496,5 mm festgelegt. Mit Hilfe des selben Verfahrens wurde die Sichttiefe entlang der X-Achse ebenfalls auf einen Bereich von 1489,5 mm festgelegt. Daraus folgt, dass das Kamerafahrzeug in einem Bereich von [x = 200 mm bis 1689,5 mm und y = -248.25 mm bis 248.25 mm] das Straßenbild in Draufsicht erfassen kann. Somit ist ein körperfestes Koordinatensystem bestimmt, in dem erkannt Fahrspuren körperfest zum Fahrzeug mit einem definierten Abstand beschrieben werden können.<br>
Zeile 272:		Zeile 273:
	<math> Y Werte = (y \; Pixel - 376\; Pixel \; Offset) \cdot \frac{496.5 \; mm}{752 \; Pixel} </math><br><br>		<math> Y Werte = (y \; Pixel - 376\; Pixel \; Offset) \cdot \frac{496.5 \; mm}{752 \; Pixel} </math><br><br>
	Die daraus ermittelten Werte wurden getestet und im Testdokument "OSE_001_U_Pos_Draufsicht" dokumentiert und abgelegt.		Die daraus ermittelten Werte wurden getestet und im Testdokument "OSE_001_U_Pos_Draufsicht" dokumentiert und abgelegt.
			<br>
			=== Sichtbereich des Carolo-Cup-Fahrzeugs ===
			Die Kalibrierung des Kamerafahrzeugs wurde nur für seperate Testzwecke vorgenommen. Um die KOS-Transformation auf dem vollständigen Carolo-Cup-Fahrzeug zu verwenden muss die Kalibrierung verändert werden, da auf dem Fahrzeug die Kamera an einer anderen Position verbaut ist.<br>
			Der Ablauf ist dennnoch der selbe, nur die Parameter des Sichtbereiches werden verändert.

	=== Erkennen der Fahrspur ===		=== Erkennen der Fahrspur ===

Tim-Leonard Bexten: /* Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation */

2019-12-20T13:49:13Z

Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation

← Nächstältere Version		Version vom 20. Dezember 2019, 13:49 Uhr
Zeile 5:		Zeile 5:

	=='''Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation'''==		=='''Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation'''==
			'''Autor:''' Tim Bexten<br/>
	[[Datei:HauptprogrammOSE2.png\|300px\|right\|PAP des Kameraprogramms mit KOS-Transformatin]]<br>		[[Datei:HauptprogrammOSE2.png\|300px\|right\|PAP des Kameraprogramms mit KOS-Transformatin]]<br>
	Der Programmablaufplan zur Erstellung der Draufsicht ist in der Abbildung zur Rechten dargestellt. Er bau auf allen Erkenntnissen auf, die in dem folgenen Wiki-Artikel beschrieben werden.<br>		Der Programmablaufplan zur Erstellung der Draufsicht ist in der Abbildung zur Rechten dargestellt. Er bau auf allen Erkenntnissen auf, die in dem folgenen Wiki-Artikel beschrieben werden.<br>

Tim-Leonard Bexten: /* Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation */

2019-12-20T13:48:33Z

Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation

← Nächstältere Version		Version vom 20. Dezember 2019, 13:48 Uhr
Zeile 21:		Zeile 21:
	==='''Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation'''===		==='''Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation'''===
	[[Datei:Schnittpunkte2.png\|300px\|right\|PAP des Schnittpunktfindung]]<br>		[[Datei:Schnittpunkte2.png\|300px\|right\|PAP des Schnittpunktfindung]]<br>
	Die Schnittpunkte werden ermittelt, indem das erste Pixel gesucht wird, welches nicht schwarz ist. Diese suche wird nur auf elf Linien durchgeführt. Auf diesen Linien wird von der Mitte des Bildes aus gesucht wo der Fahrbahnrand beginnt. Der gefunden Punkt wird im ~~Fahrzeugkoordiantensystem~~ in einem Array abgespeichert.		Die Schnittpunkte werden ermittelt, indem das erste Pixel gesucht wird, welches nicht schwarz ist. Diese suche wird nur auf elf Linien durchgeführt. Auf diesen Linien wird von der Mitte des Bildes aus gesucht wo der Fahrbahnrand beginnt. Der gefunden Punkt wird im Fahrzeugkoordinatensystem in einem Array entsprechend abgespeichert.
			<br>
			<br>
			<br>
			Dies ist nur ein vorläufiges Konzept und kann für bessere Performance optimiert werden, um Kurven besser erkennen zu können.

	== '''Inbetriebnahme der Kamera''' ==		== '''Inbetriebnahme der Kamera''' ==

Tim-Leonard Bexten: /* Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation */

2019-12-20T13:46:50Z

Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation

← Nächstältere Version		Version vom 20. Dezember 2019, 13:46 Uhr
Zeile 21:		Zeile 21:
	==='''Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation'''===		==='''Programmablaufplan des VRmagic-Kameraprogramms mit KOS-Transformation'''===
	[[Datei:Schnittpunkte2.png\|300px\|right\|PAP des Schnittpunktfindung]]<br>		[[Datei:Schnittpunkte2.png\|300px\|right\|PAP des Schnittpunktfindung]]<br>
	Die Schnittpunkte werden ermittelt, indem das erste Pixel gesucht wird, welches nicht schwarz ist. Diese suche wird nur auf elf Linien durchgeführt. Auf diesen Linien wird von der Mitte des Bildes aus gesucht wo der Fahrbahnrand beginnt.		Die Schnittpunkte werden ermittelt, indem das erste Pixel gesucht wird, welches nicht schwarz ist. Diese suche wird nur auf elf Linien durchgeführt. Auf diesen Linien wird von der Mitte des Bildes aus gesucht wo der Fahrbahnrand beginnt. Der gefunden Punkt wird im Fahrzeugkoordiantensystem in einem Array abgespeichert.

	== '''Inbetriebnahme der Kamera''' ==		== '''Inbetriebnahme der Kamera''' ==