BSF - Längsregelung - Versionsgeschichte

Cebeci Alessio: /* Vergleich des Moduls | Regelung der Sollgeschwindigkeit */

2020-05-13T14:21:46Z

Vergleich des Moduls | Regelung der Sollgeschwindigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 14:21 Uhr
Zeile 56:		Zeile 56:

	=== Vergleich des Moduls \| Regelung der Sollgeschwindigkeit ===		=== Vergleich des Moduls \| Regelung der Sollgeschwindigkeit ===
			In diesem Vergleich soll aufgezeigt werden, welche Änderungen sich ergeben haben.
	<br>		<br>
	[[Datei:Laengsfuehrungsregler_vorher.png\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 7: Längsführungsregler vor der Überprüfung]]		[[Datei:Laengsfuehrungsregler_vorher.png\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 7: Längsführungsregler vor der Überprüfung]]
			<br>
			Die bestehende Implementierung war vom Konzept nachvollziehbar und funktionierte recht gut.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Laengsfuehrungsregler.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 8: Längsführungsregler nach der Überarbeitung]]		[[Datei:Laengsfuehrungsregler.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 8: Längsführungsregler nach der Überarbeitung]]
			<br>
			Allerdings wurden die Parameter noch optimiert, sodass der Signalverlauf verbessert werden konnte. Des Weiteren wurde das Simulink Modell Teils neu angeordnet, um es übersichtlicher zu machen und es wurden Kommentierungen eingefügt zur besseren Nachvollzubarkeit.
	<br><br><br>		<br><br><br>

Cebeci Alessio: /* Vergleich der Signalverläufe */

2020-05-13T14:05:47Z

Vergleich der Signalverläufe

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 14:05 Uhr
Zeile 49:		Zeile 49:
	[[Datei:Vsoll_Signalverlauf_nachher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 6: Signalverlauf nach der Überarbeitung]]		[[Datei:Vsoll_Signalverlauf_nachher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 6: Signalverlauf nach der Überarbeitung]]
	<br>		<br>
	Nach der Optimierung des Signals SenKam_SpurA_f64		Nach der Optimierung des Signals SenKam_SpurA_f64, wurde das Signal BsfVx_VxSoll_f64 störungsfreier, sodass das Fahrzeug eine bessere Performance auf der Rundstrecke leisten kann. Durch die Verbesserung konnte die Reichweite der Fahrt bei gleicher Simulationszeit erhöht werden.
	<br><br><br>		<br><br><br>

Cebeci Alessio: /* Vergleich des Moduls | Bestimmung Sollgeschwindigkeit */

2020-05-13T14:00:38Z

Vergleich des Moduls | Bestimmung Sollgeschwindigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 14:00 Uhr
Zeile 30:		Zeile 30:
	[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit_alt2.png\|1200px\|thumb\|none\|Abbildung 3: Modul Bestimmung Sollgeschwindigkeit vor der Überprüfung]]		[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit_alt2.png\|1200px\|thumb\|none\|Abbildung 3: Modul Bestimmung Sollgeschwindigkeit vor der Überprüfung]]
	<br>		<br>
			Wie in Abbildung 3 zu sehen ist, beinhaltet das Simulink Modell alte Implementierungen wie das Modul des Verhaltens bei einer Stopplinie. Des Weiteren ist die Übersicht sehr unstrukturiert und Teils fehlen Kommentierungen.
			<br><br>
	[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit_neu.PNG\|1200px\|thumb\|none\|Abbildung 4: Modul Bestimmung Sollgeschwindigkeit nach der Überarbeitung]]		[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit_neu.PNG\|1200px\|thumb\|none\|Abbildung 4: Modul Bestimmung Sollgeschwindigkeit nach der Überarbeitung]]
			<br>
			Die Abbildung 4 zeigt das Simulink Modell nach der Überarbeitung. Es wurde das alte Modul des Verhaltens bei einer Stopplinie gelöscht und die Blöcke neu angeordnet.
	<br><br><br>		<br><br><br>

Cebeci Alessio: /* Vergleich der Signalverläufe */

2020-05-13T13:38:27Z

Vergleich der Signalverläufe

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 13:38 Uhr
Zeile 45:		Zeile 45:
	<br>		<br>
	[[Datei:Vsoll_Signalverlauf_nachher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 6: Signalverlauf nach der Überarbeitung]]		[[Datei:Vsoll_Signalverlauf_nachher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 6: Signalverlauf nach der Überarbeitung]]
			<br>
			Nach der Optimierung des Signals SenKam_SpurA_f64
	<br><br><br>		<br><br><br>

Cebeci Alessio: /* Vergleich der Signalverläufe */

2020-05-13T13:16:28Z

Vergleich der Signalverläufe

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 13:16 Uhr
Zeile 36:		Zeile 36:
	=== Vergleich der Signalverläufe ===		=== Vergleich der Signalverläufe ===

	In diesem Abschnitt werden die Signalverläufe vor der Überprüfung und nach der Überarbeitung verglichen. Bei beiden nachfolgenden Auszügen aus der Simulationsumgebung sind drei Grafen zusehen die unterschiedliche Signale darstellen. Die Signale sind in den jeweiligen Grafen beschriftet und sind in Abbildung 3 und 4 zu finden.		In diesem Abschnitt werden die Signalverläufe vor der Überprüfung und nach der Überarbeitung verglichen. Bei beiden nachfolgenden Auszügen aus der Simulationsumgebung sind drei Grafen zusehen die unterschiedliche Signale darstellen. Die Signale sind in den jeweiligen Grafen beschriftet und sind in Abbildung 5 und 6 zu finden.
	<br>		<br>
	<br>		<br>

Cebeci Alessio: /* Überprüfung Modul: Bestimmung Sollgeschwindigkeit */

2020-05-13T13:15:20Z

Überprüfung Modul: Bestimmung Sollgeschwindigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 13:15 Uhr
Zeile 21:		Zeile 21:
	<br><br><br>		<br><br><br>

	== Überprüfung Modul: Bestimmung ~~Sollgeschwindigkeit~~ ==		== Überprüfung Modul: Bestimmung Soll Geschwindigkeit ==
	<br>		In diesem Kapitel geht es um die Überprüfung und Überarbeitung des Moduls "Bestimmung der Soll Geschwindigkeit". Dazu folgt zunächst ein Vergleich des Aufbaus des Simulink Modells vor der Überprüfung und nach der Überarbeitung. Anschließend werden die wichtigsten Signale miteinander verglichen.
			<br><br>
	=== Vergleich des Moduls \| Bestimmung Sollgeschwindigkeit ===		=== Vergleich des Moduls \| Bestimmung Sollgeschwindigkeit ===

Cebeci Alessio: /* Vergleich der Signalverläufe */

2020-05-13T11:26:35Z

Vergleich der Signalverläufe

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 11:26 Uhr
Zeile 38:		Zeile 38:
	<br>		<br>
	<br>		<br>
	[[Datei:~~Vsoll_Signalverlauf_vorher~~.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 5: Signalverlauf vor der Überprüfung]]		[[Datei:Vsoll_Signalverlauf_vorher_neu.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 5: Signalverlauf vor der Überprüfung]]
	<br>		<br>
	Wie in Abbildung 5 bei Signal SenKam_SpurA_f64 zusehen ist, befinden sich im Bereich 31 bis 36 und 63 bis 67 auf der x Achse (T für Zeit) Störungen, die durch die Überfahrt der Kreuzung entstehen. Durch die fehlende mittlere Fahrbahnmarkierung, kommt es zu Fehlern bei der Berechnung der Kurvenkrümmung im Modul Spurerkennung. Die Auswirkung dieser Störung sind ebenfalls im Signal BsfVx_VxSoll_unfilt_f64 zu beobachten. Letztendlich ist auch nach der Filterung mit einem Tiefpass im dritten Signal keine Verbesserung der Störung zu entnehmen.		Wie in Abbildung 5 bei Signal SenKam_SpurA_f64 zusehen ist, befinden sich im Bereich 31 bis 36 und 63 bis 67 auf der x Achse (T für Zeit) Störungen, die durch die Überfahrt der Kreuzung entstehen. Durch die fehlende mittlere Fahrbahnmarkierung, kommt es zu Fehlern bei der Berechnung der Kurvenkrümmung im Modul Spurerkennung. Die Auswirkung dieser Störung sind ebenfalls im Signal BsfVx_VxSoll_unfilt_f64 zu beobachten. Letztendlich ist auch nach der Filterung mit einem Tiefpass im dritten Signal keine Verbesserung der Störung zu entnehmen.

Cebeci Alessio: /* Überprüfung der Windup-Problematik durch I-Anteil im Regler */

2020-05-13T09:57:45Z

Überprüfung der Windup-Problematik durch I-Anteil im Regler

← Nächstältere Version		Version vom 13. Mai 2020, 09:57 Uhr
Zeile 100:		Zeile 100:
	=== Überprüfung der Windup-Problematik durch I-Anteil im Regler ===		=== Überprüfung der Windup-Problematik durch I-Anteil im Regler ===

	Bei der Überprüfung des PID - Reglers besteht aktuell kein WindUp - Problem. Jedoch befindet sich eine Implementierung eines Anti - WindUps, der durch setzen des Wertes 0 im Parameter PAR_BsfLaengs_AntiWindUp_f64, ausgeschaltet ist. Da aktuell die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeuges 0,75 m /s beträgt, erreicht die Stellung des Pedals keinen Wert außerhalb des Begrenzers. Somit ist aktuell kein Anti-WindUp notwendig. Sollte die maximale Geschwindigkeitsbegrenzung erhöht werden, so ist die Beurteilung des Windups-Problems neu zu treffen.		Bei der Überprüfung des PID - Reglers besteht aktuell kein WindUp - Problem. Jedoch befindet sich eine Implementierung eines Anti - WindUps, der durch setzen des Wertes 0 im Parameter PAR_BsfLaengs_AntiWindUp_f64, ausgeschaltet ist. Da aktuell die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeuges 0,75 m / s beträgt, erreicht die Stellung des Pedals keinen Wert außerhalb des Begrenzers. Somit ist aktuell kein Anti-WindUp notwendig. Sollte die maximale Geschwindigkeitsbegrenzung erhöht werden, so ist die Beurteilung des Windups-Problems neu zu treffen.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Diff_Gaspedal_Messung.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 11: Messung der Differenz des Begrenzers]]		[[Datei:Diff_Gaspedal_Messung.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 11: Messung der Differenz des Begrenzers]]

Cebeci Alessio am 12. Mai 2020 um 15:27 Uhr

2020-05-12T15:27:35Z

← Nächstältere Version		Version vom 12. Mai 2020, 15:27 Uhr
Zeile 27:		Zeile 27:
	In diesem Abschnitt werden im folgendem, die Ergebnisse und Änderungen des Simulink Modells vorgestellt. Die Nachfolgenden Abbildungen zeigen das Modell vor der Überprüfung und nach der Überprüfung / Überarbeitung.		In diesem Abschnitt werden im folgendem, die Ergebnisse und Änderungen des Simulink Modells vorgestellt. Die Nachfolgenden Abbildungen zeigen das Modell vor der Überprüfung und nach der Überprüfung / Überarbeitung.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit_alt2.png\|1200px\|thumb\|none\|Abbildung 4: Modul Bestimmung Sollgeschwindigkeit vor der Überprüfung]]		[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit_alt2.png\|1200px\|thumb\|none\|Abbildung 3: Modul Bestimmung Sollgeschwindigkeit vor der Überprüfung]]
	<br>		<br>

Zeile 51:		Zeile 51:
	=== Vergleich des Moduls \| Regelung der Sollgeschwindigkeit ===		=== Vergleich des Moduls \| Regelung der Sollgeschwindigkeit ===
	<br>		<br>
	[[Datei:Laengsfuehrungsregler_vorher.png\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 9: Längsführungsregler vor der Überprüfung]]		[[Datei:Laengsfuehrungsregler_vorher.png\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 7: Längsführungsregler vor der Überprüfung]]
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Laengsfuehrungsregler.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 9: Längsführungsregler nach der Überarbeitung]]		[[Datei:Laengsfuehrungsregler.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 8: Längsführungsregler nach der Überarbeitung]]
	<br><br><br>		<br><br><br>

Zeile 60:		Zeile 60:
	Als nächstes werden die Signalverläufe des Reglers für die Längsregelung vorgestellt. Dazu werden die beiden folgenden Abbildungen betrachtet, die zum einen den Signalverlauf vor der Überprüfung und nach der Überarbeitung darstellen.		Als nächstes werden die Signalverläufe des Reglers für die Längsregelung vorgestellt. Dazu werden die beiden folgenden Abbildungen betrachtet, die zum einen den Signalverlauf vor der Überprüfung und nach der Überarbeitung darstellen.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Regler_Signalverlauf_vorher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Signalverlauf des Reglers vor der Überprüfung]]		[[Datei:Regler_Signalverlauf_vorher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 9: Signalverlauf des Reglers vor der Überprüfung]]
	<br>		<br>
	Bei genauerer Betrachtung von Abbildung 10 ist zusehen, dass die Soll Geschwindigkeit (Famo_VxSoll_f64) und die Ist Geschwindigkeit (SenVx_vx_K_f64), zum Teil noch nicht ganz optimal verlaufen. Die Differenz der beiden Signale, sind im Signal (BsfLaengs_ReglerDiff_f64) zu finden. Des Weiteren befindet sich das Signal (BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64) für die Gaspedal Ansteuerung in der Darstellung.		Bei genauerer Betrachtung von Abbildung 10 ist zusehen, dass die Soll Geschwindigkeit (Famo_VxSoll_f64) und die Ist Geschwindigkeit (SenVx_vx_K_f64), zum Teil noch nicht ganz optimal verlaufen. Die Differenz der beiden Signale, sind im Signal (BsfLaengs_ReglerDiff_f64) zu finden. Des Weiteren befindet sich das Signal (BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64) für die Gaspedal Ansteuerung in der Darstellung.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Regler_Signalverlauf_nachher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 11: Signalverlauf des Reglers nach der Überarbeitung]]		[[Datei:Regler_Signalverlauf_nachher.PNG\|1000px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Signalverlauf des Reglers nach der Überarbeitung]]
	<br>		<br>
	Die Abbildung 11 zeigt den Signalverlauf nach der Überarbeitung und Einstellung von neuen Parametern für den Regler. Hierbei ist die Regeldifferenz (BsfLaengs_RegelDiff_f64) halbiert worden.		Die Abbildung 11 zeigt den Signalverlauf nach der Überarbeitung und Einstellung von neuen Parametern für den Regler. Hierbei ist die Regeldifferenz (BsfLaengs_RegelDiff_f64) halbiert worden.
Zeile 102:		Zeile 102:
	Bei der Überprüfung des PID - Reglers besteht aktuell kein WindUp - Problem. Jedoch befindet sich eine Implementierung eines Anti - WindUps, der durch setzen des Wertes 0 im Parameter PAR_BsfLaengs_AntiWindUp_f64, ausgeschaltet ist. Da aktuell die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeuges 0,75 m /s beträgt, erreicht die Stellung des Pedals keinen Wert außerhalb des Begrenzers. Somit ist aktuell kein Anti-WindUp notwendig. Sollte die maximale Geschwindigkeitsbegrenzung erhöht werden, so ist die Beurteilung des Windups-Problems neu zu treffen.		Bei der Überprüfung des PID - Reglers besteht aktuell kein WindUp - Problem. Jedoch befindet sich eine Implementierung eines Anti - WindUps, der durch setzen des Wertes 0 im Parameter PAR_BsfLaengs_AntiWindUp_f64, ausgeschaltet ist. Da aktuell die maximale Geschwindigkeit des Fahrzeuges 0,75 m /s beträgt, erreicht die Stellung des Pedals keinen Wert außerhalb des Begrenzers. Somit ist aktuell kein Anti-WindUp notwendig. Sollte die maximale Geschwindigkeitsbegrenzung erhöht werden, so ist die Beurteilung des Windups-Problems neu zu treffen.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Diff_Gaspedal_Messung.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Messung der Differenz des Begrenzers]]		[[Datei:Diff_Gaspedal_Messung.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 11: Messung der Differenz des Begrenzers]]
	<br>		<br>
	Die Abbildung zeigt die Messstelle, an dem die Differenz des Bergenzers gemessen wurde.		Die Abbildung 11 zeigt die Messstelle, an dem die Differenz des Bergenzers gemessen wurde.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Diff_Gaspedal_Begrenzer.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Signalverlauf der Differenz des Begrenzers]]		[[Datei:Diff_Gaspedal_Begrenzer.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 12: Signalverlauf der Differenz des Begrenzers]]
	<br>		<br>
	Aktuell ist die höhe der Differenz des Begrenzers in Abbildung X dargestellt. Wie zu sehen ist, befindet sich das Signal auf 0.		Aktuell ist die höhe der Differenz des Begrenzers in Abbildung 12 dargestellt. Wie zu sehen ist, befindet sich das Signal auf 0.
	<br><br>		<br><br>

Cebeci Alessio: /* Überprüfung der Windup-Problematik durch I-Anteil im Regler */

2020-05-12T15:26:20Z

Überprüfung der Windup-Problematik durch I-Anteil im Regler

← Nächstältere Version		Version vom 12. Mai 2020, 15:26 Uhr
Zeile 104:		Zeile 104:
	[[Datei:Diff_Gaspedal_Messung.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Messung der Differenz des Begrenzers]]		[[Datei:Diff_Gaspedal_Messung.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Messung der Differenz des Begrenzers]]
	<br>		<br>
	Die Abbildung zeigt ~~den~~ Messstelle, an dem die Differenz des Bergenzers gemessen wurde.		Die Abbildung zeigt die Messstelle, an dem die Differenz des Bergenzers gemessen wurde.
	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Diff_Gaspedal_Begrenzer.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Signalverlauf der Differenz des Begrenzers]]		[[Datei:Diff_Gaspedal_Begrenzer.PNG\|800px\|thumb\|none\|Abbildung 10: Signalverlauf der Differenz des Begrenzers]]