BSF - Bahn- und Spurführung - Versionsgeschichte

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Längsregelung */ Abbildungnummerierung angepasst

2025-01-23T16:50:10Z

Längsregelung: Abbildungnummerierung angepasst

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Einleitung und Ziel */

2025-01-23T16:10:12Z

Einleitung und Ziel

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 16:10 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:
	*Warten von mindestens zwei Sekunden an der Haltelinie		*Warten von mindestens zwei Sekunden an der Haltelinie
	*Wiederanfahrt nach erkennen einer freien Kreuzung und Ablauf der Wartezeit		*Wiederanfahrt nach erkennen einer freien Kreuzung und Ablauf der Wartezeit
			<br>
	Den aktuellen Stand der Längs- und Querregelung findest du hier: [[BSF Statusbericht]]		'''Den aktuellen Stand der Längs- und Querregelung findest du hier:''' [[BSF Statusbericht]]
			<br>
			<br>
	Ehemalige Mitwirkende:		Ehemalige Mitwirkende:
	<div class="mw-collapsible mw-collapsed ">		<div class="mw-collapsible mw-collapsed ">

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Einleitung und Ziel */

2025-01-23T15:48:36Z

Einleitung und Ziel

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 15:48 Uhr
Zeile 26:		Zeile 26:
	*Wiederanfahrt nach erkennen einer freien Kreuzung und Ablauf der Wartezeit		*Wiederanfahrt nach erkennen einer freien Kreuzung und Ablauf der Wartezeit

	Den aktuellen Stand der Längs- und Querregelung findest du hier:		Den aktuellen Stand der Längs- und Querregelung findest du hier: [[BSF Statusbericht]]

	Ehemalige Mitwirkende:		Ehemalige Mitwirkende:

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Einleitung und Ziel */

2025-01-23T15:45:17Z

Einleitung und Ziel

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 15:45 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:
	*Warten von mindestens zwei Sekunden an der Haltelinie		*Warten von mindestens zwei Sekunden an der Haltelinie
	*Wiederanfahrt nach erkennen einer freien Kreuzung und Ablauf der Wartezeit		*Wiederanfahrt nach erkennen einer freien Kreuzung und Ablauf der Wartezeit

			Den aktuellen Stand der Längs- und Querregelung findest du hier:

	Ehemalige Mitwirkende:		Ehemalige Mitwirkende:

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Laengsregelung */ Kleinigkeit

2025-01-23T15:43:01Z

Laengsregelung: Kleinigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 15:43 Uhr
Zeile 121:		Zeile 121:
	[[Auslegung der Reglerparameter]]		[[Auslegung der Reglerparameter]]
	<br>		<br>


	[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Laengsregler]]		[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Laengsregler]]

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Parameter der Geschwindigkeitsermittlung */ Kleinigkeit

2025-01-23T15:38:25Z

Parameter der Geschwindigkeitsermittlung: Kleinigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 15:38 Uhr
Zeile 110:		Zeile 110:
	\| SenVx_ZeitbisStop		\| SenVx_ZeitbisStop
	\| Bit-Signal zum Steuern des Schalters		\| Bit-Signal zum Steuern des Schalters
	\|-
	~~\| BsfLaengsRegler... -P, -I, -D_f64~~
	~~\| PID-Reglerwerte~~
	\|-		\|-
	\| SenVx_sx_K_f64		\| SenVx_sx_K_f64

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Laengsregelung */ Kleinigkeit

2025-01-23T15:30:55Z

Laengsregelung: Kleinigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 15:30 Uhr
Zeile 120:		Zeile 120:
	===Laengsregelung===		===Laengsregelung===
	Die Laengsregelung findet in dem Block ''CCF_online -> BSF - Bahnplanung und Spurführung -> BSFLaengs - Laengsfuehrung'' statt. Zur Regelung wird ein PID Regler mit Anti WindUp verwendet.		Die Laengsregelung findet in dem Block ''CCF_online -> BSF - Bahnplanung und Spurführung -> BSFLaengs - Laengsfuehrung'' statt. Zur Regelung wird ein PID Regler mit Anti WindUp verwendet.
	Das AntiWindup, sowie eine Erklärung des Reglers wurde 2015 bereits beschrieben.Siehe Dazu:		Das Simulink Modell des Laengsreglers finden Sie in der Abbildung...
			Das AntiWindup, sowie eine Erklärung des Reglers wurde 2015 bereits beschrieben. Siehe Dazu:
	[[Auslegung der Reglerparameter]]		[[Auslegung der Reglerparameter]]
	<br>		<br>

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Längsregelung */ Umpositionierung des Reglerentwurfs

2025-01-23T15:29:12Z

Längsregelung: Umpositionierung des Reglerentwurfs

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 15:29 Uhr
Zeile 120:		Zeile 120:
	===Laengsregelung===		===Laengsregelung===
	Die Laengsregelung findet in dem Block ''CCF_online -> BSF - Bahnplanung und Spurführung -> BSFLaengs - Laengsfuehrung'' statt. Zur Regelung wird ein PID Regler mit Anti WindUp verwendet.		Die Laengsregelung findet in dem Block ''CCF_online -> BSF - Bahnplanung und Spurführung -> BSFLaengs - Laengsfuehrung'' statt. Zur Regelung wird ein PID Regler mit Anti WindUp verwendet.
			Das AntiWindup, sowie eine Erklärung des Reglers wurde 2015 bereits beschrieben.Siehe Dazu:
			[[Auslegung der Reglerparameter]]
			<br>


	[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Laengsregler]]		[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Laengsregler]]
Zeile 170:		Zeile 174:
	<math>f(x) = ax^2+bx+c</math>		<math>f(x) = ax^2+bx+c</math>

			[[Datei:Berechnung_Kurvenradius.PNG\|thumb\|right\|200px\|Abbildung 3: Berechnung Kurvenradius ]]

	Durch das zweimalige differenzieren dieses Polynoms ergeben sich folgende Polynome:		Durch das zweimalige differenzieren dieses Polynoms ergeben sich folgende Polynome:
Zeile 179:		Zeile 184:

	Die nachfolgende Abbildung 3 zeigt die Programmierung der hergeleiteten Formel in MATLAB/Simulink. Für Es wurde von der Berechnung der Absolutwert gebildet und an den Ausgangsparameter ''r'' weitergeleitet.		Die nachfolgende Abbildung 3 zeigt die Programmierung der hergeleiteten Formel in MATLAB/Simulink. Für Es wurde von der Berechnung der Absolutwert gebildet und an den Ausgangsparameter ''r'' weitergeleitet.
	~~[[Datei:Berechnung_Kurvenradius.PNG\|thumb\|right\|200px\|Abbildung 3: Berechnung Kurvenradius ]]~~
	<br>		<br>
	Damit aus dem bestimmten Kurvenradius der Fahrbahn eine Sollgeschwindigkeit ermittelt werden kann, wird sich folgender Formel bedient: <math>V_{Soll} = \sqrt{a_{max} \cdot r}</math> diese Formel bezieht die maximale Querbeschleunigung mit ein ist in der Abbildung "Berechnung Sollgeschwindigkeit" in Simulink programmiert.		Damit aus dem bestimmten Kurvenradius der Fahrbahn eine Sollgeschwindigkeit ermittelt werden kann, wird sich folgender Formel bedient: <math>V_{Soll} = \sqrt{a_{max} \cdot r}</math> diese Formel bezieht die maximale Querbeschleunigung mit ein ist in der Abbildung "Berechnung Sollgeschwindigkeit" in Simulink programmiert.
Zeile 186:		Zeile 190:

	[[Datei:Berechnung_Sollgeschwindigkeit.PNG\|thumb\|right\|300px\|Abbildung 4: Berechnung Sollgeschwindigkeit]]		[[Datei:Berechnung_Sollgeschwindigkeit.PNG\|thumb\|right\|300px\|Abbildung 4: Berechnung Sollgeschwindigkeit]]

	~~===Reglerentwurf===~~

	~~Siehe Dazu:~~
	~~[[Auslegung der Reglerparameter]]~~
	~~<br>~~

	Die Parameter des PID-Reglers sind Stand WiSe2023/24 sehr klein eingestellt, um die langsame Fahrt zu ermöglichen. Bei größeren Regelparametern kommt es bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten unter 0.5m/s zum "Stocken" des Motors. Der PID-Regler versucht eine langsame Geschwindigkeit zu fahren, durch die nicht konstante Ist-Geschwindigkeit springt das Gaspedal hin und her. Um dies zu Umgehen, könnten in Zukunft die Werte für den PID-Regler einzeln gefiltert werden, wie es schon beim D-Regler der Fall ist.

	~~[[Datei:Plot 20231205 BSFLaengs Test PID 02.mat.png\|mini\|center\|800px\|Plot der PID-Werte bei Testfahrt mit langsamer Geschwindigkeit]]~~
	~~<br clear=all>~~
	~~[[Datei:BSFLaengs Laengsfuehrung.png\|thumb\|right\|200px\|Simulinkmodell des PID-Reglers]]~~
	In dem obigen MATLAB Plot ist zu erkennen, dass die Längsregelung maßgeblich durch den I-Anteil geregelt wird. Das Signal "BsfLaengs_FahrpedalSoll_begr_f64" wird an den Aktor weitergegeben. So ist ab Sekunde 550 zu sehen, dass die Begrenzung des Signals eine Geschwindigkeitserhöhung verhindert. <br>
	~~Der P-Anteil des Reglers greift bei Änderungen der Soll-Geschwindigkeit, bei Sekunde 490 (Beschleunigen) oder 565 (Bremsen) zu sehen.~~
	~~Auffällig ist, dass die Reglerwerte mehrere Sekunden brauchen, um den Zielwert bzw. Soll-Geschwindigkeit zu erreichen.~~

	==Querregelung==		==Querregelung==

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Laengsregelung */ Bild eingefügt

2025-01-23T11:22:20Z

Laengsregelung: Bild eingefügt

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 11:22 Uhr
Zeile 120:		Zeile 120:
	===Laengsregelung===		===Laengsregelung===
	Die Laengsregelung findet in dem Block ''CCF_online -> BSF - Bahnplanung und Spurführung -> BSFLaengs - Laengsfuehrung'' statt. Zur Regelung wird ein PID Regler mit Anti WindUp verwendet.		Die Laengsregelung findet in dem Block ''CCF_online -> BSF - Bahnplanung und Spurführung -> BSFLaengs - Laengsfuehrung'' statt. Zur Regelung wird ein PID Regler mit Anti WindUp verwendet.

			[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Laengsregler]]

	====Parameter der Laengsregelung====		====Parameter der Laengsregelung====

Paul.janzen@stud.hshl.de: /* Laengsregelung */

2025-01-23T11:19:57Z

Laengsregelung

@@ Zeile 119: / Zeile 119: @@
 ===Laengsregelung===
 ====Parameter der Laengsregelung====
 ===Konzept zur Bestimmung der Sollgeschwindigkeit===

← Nächstältere Version		Version vom 23. Januar 2025, 16:50 Uhr
Zeile 38:		Zeile 38:

	==Längsregelung==		==Längsregelung==
	[[Bild:Hall-Sensor Motor-Anschluss.PNG\|200px\|mini\|Anschluss des Motors an den Motortreiber, mit dem Anschluss der Hall-Sensorik. Die Hall-Sensoren sind direkt mit der dSpace Karte DS1104 verbunden.]]		[[Bild:Hall-Sensor Motor-Anschluss.PNG\|200px\|mini\|Abbildung 1: Anschluss des Motors an den Motortreiber, mit dem Anschluss der Hall-Sensorik. Die Hall-Sensoren sind direkt mit der dSpace Karte DS1104 verbunden.]]
	Die Längsregelung des Fahrzeugs erfordert eine exakte Bestimmung der Ist- & Sollgeschwindigkeit. Aus diesem Grund wird im Folgenden das Konzept zur ''Bestimmung der Istgeschwindigkeit'' und der ''Bestimmung der Sollgeschwindigkeit'' betrachtet.		Die Längsregelung des Fahrzeugs erfordert eine exakte Bestimmung der Ist- & Sollgeschwindigkeit. Aus diesem Grund wird im Folgenden das Konzept zur ''Bestimmung der Istgeschwindigkeit'' und der ''Bestimmung der Sollgeschwindigkeit'' betrachtet.

Zeile 44:		Zeile 44:
	Die Geschwindigkeit des CCF wird mithilfe von [[Hall-Sensor \| Hall-Sensoren]] erfasst. Drei Hall-Sensoren sind [[LRP Motorsteuerung\| Sensoren des Längsantriebs]] und lösen jeweils einen Interrupt der dSpace Entwicklungskarte DS1104 aus.		Die Geschwindigkeit des CCF wird mithilfe von [[Hall-Sensor \| Hall-Sensoren]] erfasst. Drei Hall-Sensoren sind [[LRP Motorsteuerung\| Sensoren des Längsantriebs]] und lösen jeweils einen Interrupt der dSpace Entwicklungskarte DS1104 aus.
	Aus der Zeitdifferenz der Interrupts wird die Geschwindigkeit berechnet. Dies wird konkret mit Simulink-Blöcken aus der ''dSpace RTILib'' Bibliothek im dem Simulinkmodell ''CCF_online → SEN - Geschwindigkeit → SEN - Geschwindigkeit - Interrupt_Hall-Sensoren'' und in ''CCF_online → Sen - Sensoren - Online → SenVx - Laengsgeschwindigkeit'' implementiert. <br>		Aus der Zeitdifferenz der Interrupts wird die Geschwindigkeit berechnet. Dies wird konkret mit Simulink-Blöcken aus der ''dSpace RTILib'' Bibliothek im dem Simulinkmodell ''CCF_online → SEN - Geschwindigkeit → SEN - Geschwindigkeit - Interrupt_Hall-Sensoren'' und in ''CCF_online → Sen - Sensoren - Online → SenVx - Laengsgeschwindigkeit'' implementiert. <br>
	[[Bild:Online Sensor aktor test Sen Geschwindigkeit3.jpg\|200px\|thumb\|right\|Simulinkmodell SEN - Geschwindigkeit - Interrupt_Hall-Sensoren]]		[[Bild:Online Sensor aktor test Sen Geschwindigkeit3.jpg\|200px\|thumb\|right\|Abbildung 2: Simulinkmodell SEN - Geschwindigkeit - Interrupt_Hall-Sensoren]]
	In der S-Function ''bestimmeGeschwindigkeit'' wird die Zeit der dSpace Karte DS1104 mit dem Befehl ''ts_time_read()'' ausgelesen und die Zeit des letzten Interrupts abgezogen. <br>		In der S-Function ''bestimmeGeschwindigkeit'' wird die Zeit der dSpace Karte DS1104 mit dem Befehl ''ts_time_read()'' ausgelesen und die Zeit des letzten Interrupts abgezogen. <br>
	Diese Zeitdifferenz wird Ausgegeben und in dem Block ''SenVx - Laengsgeschwindigkeit'' zur Geschwindigkeit umgerechnet. <br>		Diese Zeitdifferenz wird Ausgegeben und in dem Block ''SenVx - Laengsgeschwindigkeit'' zur Geschwindigkeit umgerechnet. <br>
Zeile 56:		Zeile 56:
	Die Strecke <math> s </math> ist bei einer theoretischen Berechnung der Radumfang des CCF. Da sich das Profil des Rades unter Belastung ändert, nehmen wir für den Raddurchmesser <math> 0,0621m </math> an. Der Radumfang ist damit <math> 0,0621m \cdot π ≈ 0,208m </math>. Der [[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AF:_Laengsgeschwindigkeit_(SenVx)\|Antriebsmotor LRP Vector X12 StockSpec 17.5T]] dreht sich 7 mal pro Radumdrehung, dabei werden 43 Hall-Flanken ausgelöst. Die Strecke pro Flanke ist damit <math> \frac{0,208m}{43} = 0,0048m </math>.		Die Strecke <math> s </math> ist bei einer theoretischen Berechnung der Radumfang des CCF. Da sich das Profil des Rades unter Belastung ändert, nehmen wir für den Raddurchmesser <math> 0,0621m </math> an. Der Radumfang ist damit <math> 0,0621m \cdot π ≈ 0,208m </math>. Der [[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AF:_Laengsgeschwindigkeit_(SenVx)\|Antriebsmotor LRP Vector X12 StockSpec 17.5T]] dreht sich 7 mal pro Radumdrehung, dabei werden 43 Hall-Flanken ausgelöst. Die Strecke pro Flanke ist damit <math> \frac{0,208m}{43} = 0,0048m </math>.

	[[Datei:SenVx Laengsgeschwindigkeit.png\|mini\|SenVx Laengsgeschwindigkeit]]		[[Datei:SenVx Laengsgeschwindigkeit.png\|mini\|Abbildung 3: SenVx Laengsgeschwindigkeit]]

	====Parameter der Geschwindigkeitsermittlung====		====Parameter der Geschwindigkeitsermittlung====
Zeile 125:		Zeile 125:
	<br>		<br>

	[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Laengsregler]]		[[Datei:Laengsregler.png\|mini\|Abbildung 4: Laengsregler]]

	====Parameter der Laengsregelung====		====Parameter der Laengsregelung====
Zeile 157:		Zeile 157:

	===Konzept zur Bestimmung der Sollgeschwindigkeit===		===Konzept zur Bestimmung der Sollgeschwindigkeit===
	[[Datei:SenKam-Kamera_offline.JPG\|thumb\|Abbildung 1: SenKam - Kamera (offline)]]Die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs wird aus dem Krümmungsradius der Fahrbahn bestimmt, um die Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Kurve anzupassen. Die im Online-Modus von der Kamera erfasste Fahrbahn wird mit einer Parabel im Fahrzeug-Koordinatensystem modelliert. Diese ist bestimmt über die drei Koeffizienten a, b und c. Nach der allgemeinen Parabelgleichung ''ax²+bx+c'' beschreibt ''a'' die Krümmung der Kurve und wird im Block ''SenKam - Kamera'' in den Kameraparameter ''a'' geschrieben und als Signal ''SenKam_SpurA_f64'' ausgegeben.		[[Datei:SenKam-Kamera_offline.JPG\|thumb\|Abbildung 5: SenKam - Kamera (offline)]]Die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs wird aus dem Krümmungsradius der Fahrbahn bestimmt, um die Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Kurve anzupassen. Die im Online-Modus von der Kamera erfasste Fahrbahn wird mit einer Parabel im Fahrzeug-Koordinatensystem modelliert. Diese ist bestimmt über die drei Koeffizienten a, b und c. Nach der allgemeinen Parabelgleichung ''ax²+bx+c'' beschreibt ''a'' die Krümmung der Kurve und wird im Block ''SenKam - Kamera'' in den Kameraparameter ''a'' geschrieben und als Signal ''SenKam_SpurA_f64'' ausgegeben.

	Im Offline-Modus wird der Kameraparameter ''a'' aus der Position und der Richtung des im Einspurmodell simulierten Fahrzeugs berechnet. Die Parameter ''ESM_x_I_f64'' und ''ESM_y_I_f64'' beschreiben die Position des Fahrzeugs. Die Richtung des Fahrzeugs steht im Parameter ''ESM_psi_f64''. Der ''SenKam - Kamera''-Block des Offline-Modells wird in der Abbildung ''SenKam - Kamera (offline)'' dargestellt.		Im Offline-Modus wird der Kameraparameter ''a'' aus der Position und der Richtung des im Einspurmodell simulierten Fahrzeugs berechnet. Die Parameter ''ESM_x_I_f64'' und ''ESM_y_I_f64'' beschreiben die Position des Fahrzeugs. Die Richtung des Fahrzeugs steht im Parameter ''ESM_psi_f64''. Der ''SenKam - Kamera''-Block des Offline-Modells wird in der Abbildung ''SenKam - Kamera (offline)'' dargestellt.
Zeile 165:		Zeile 165:
	<br>		<br>

	[[Datei:Implementierung_V_Soll.PNG\|thumb\|right\|400px\|Abbildung 2: Implementierung V_Soll]]<br>		[[Datei:Implementierung_V_Soll.PNG\|thumb\|right\|400px\|Abbildung 6: Implementierung V_Soll]]<br>

	Die nebenstehende Abbildung zeigt die Programmierung zur Berechnung des Kurvenradius innerhalb des Subsystems. Die Berechnung liegt folgender Formel zur Berechnung eines Krümmungskreises zur Grunde:		Die nebenstehende Abbildung zeigt die Programmierung zur Berechnung des Kurvenradius innerhalb des Subsystems. Die Berechnung liegt folgender Formel zur Berechnung eines Krümmungskreises zur Grunde:
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	<math>f(x) = ax^2+bx+c</math>		<math>f(x) = ax^2+bx+c</math>

	[[Datei:Berechnung_Kurvenradius.PNG\|thumb\|right\|200px\|Abbildung 3: Berechnung Kurvenradius ]]		[[Datei:Berechnung_Kurvenradius.PNG\|thumb\|right\|200px\|Abbildung 7: Berechnung Kurvenradius ]]

	Durch das zweimalige differenzieren dieses Polynoms ergeben sich folgende Polynome:		Durch das zweimalige differenzieren dieses Polynoms ergeben sich folgende Polynome:
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	In der nachfolgenden Abbildung 4 ist ein Lookup-Table dargestellt, an welchen eine Konstante angeschlossen ist. Dieser dient dazu, den Sollwert für die Geschwindigkeit zwischen V_Kurve und V_Gerade umzuschalten. Die Konstante kann Werte zwischen Null und Eins annehmen. Die Geschwindigkeit ''V_Kurve'' wird mit diesem Faktor verstärkt und die Geschwindigkeit ''V_Gerade'' wird mit dem 1-Faktor verstärkt. Sollte sich das Fahrzeug also in einer Kurve befinden, so ist der Wert der Konstante bei 1 und die errechnete Sollgeschwindigkeit für die Kurvenfahrt wird an den Ausgang ''V_Soll'' weitergeleitet. Wird hingegen keine Kurve gefahren, so ist die Konstante Null und der feste Wert der Sollgeschwindigkeit für eine Geradeausfahrt wird an den Ausgang übermittelt. Diese Programmierung verhindert das Springen der Sollgeschwindigkeit, sobald aus der Geraden in eine Kurve gelenkt wird, oder andersherum.		In der nachfolgenden Abbildung 4 ist ein Lookup-Table dargestellt, an welchen eine Konstante angeschlossen ist. Dieser dient dazu, den Sollwert für die Geschwindigkeit zwischen V_Kurve und V_Gerade umzuschalten. Die Konstante kann Werte zwischen Null und Eins annehmen. Die Geschwindigkeit ''V_Kurve'' wird mit diesem Faktor verstärkt und die Geschwindigkeit ''V_Gerade'' wird mit dem 1-Faktor verstärkt. Sollte sich das Fahrzeug also in einer Kurve befinden, so ist der Wert der Konstante bei 1 und die errechnete Sollgeschwindigkeit für die Kurvenfahrt wird an den Ausgang ''V_Soll'' weitergeleitet. Wird hingegen keine Kurve gefahren, so ist die Konstante Null und der feste Wert der Sollgeschwindigkeit für eine Geradeausfahrt wird an den Ausgang übermittelt. Diese Programmierung verhindert das Springen der Sollgeschwindigkeit, sobald aus der Geraden in eine Kurve gelenkt wird, oder andersherum.

	[[Datei:Berechnung_Sollgeschwindigkeit.PNG\|thumb\|right\|300px\|Abbildung 4: Berechnung Sollgeschwindigkeit]]		[[Datei:Berechnung_Sollgeschwindigkeit.PNG\|thumb\|right\|300px\|Abbildung 8: Berechnung Sollgeschwindigkeit]]

	==Querregelung==		==Querregelung==