BSF - Anforderungen an die Längsregelung - Versionsgeschichte

Cebeci Alessio: /* Integration - Test */

2020-07-17T18:44:22Z

Integration - Test

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 18:44 Uhr
Zeile 230:		Zeile 230:
	<br><br>		<br><br>

	== ~~Integration~~ - Test ==		== Integrations - Test ==
			Der Integrations - Test ist nach der Integration der Module, ohne Beanstandung abgeschlossen worden.


	<br><br>		<br><br>

Cebeci Alessio: /* Anforderungen an die Längsregelung (Software) */

2020-07-17T18:38:03Z

Anforderungen an die Längsregelung (Software)

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 18:38 Uhr
Zeile 42:		Zeile 42:
	\| Cebeci		\| Cebeci
	\| 02.06.2020		\| 02.06.2020
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
Zeile 49:		Zeile 49:
	\| Cebeci		\| Cebeci
	\| 02.06.2020		\| 02.06.2020
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
Zeile 56:		Zeile 56:
	\| Cebeci		\| Cebeci
	\| 02.06.2020		\| 02.06.2020
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 4		\| 4
Zeile 63:		Zeile 63:
	\| Cebeci		\| Cebeci
	\| 02.06.2020		\| 02.06.2020
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 5		\| 5
Zeile 70:		Zeile 70:
	\| Cebeci		\| Cebeci
	\| 02.06.2020		\| 02.06.2020
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 6		\| 6
Zeile 77:		Zeile 77:
	\| Cebeci		\| Cebeci
	\| 02.06.2020		\| 02.06.2020
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|}		\|}

Cebeci Alessio: /* Unit-Test */

2020-07-17T12:32:43Z

Unit-Test

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 12:32 Uhr
Zeile 128:		Zeile 128:

	== Unit-Test ==		== Unit-Test ==
			In dem Abschnitt Unit Test, geht es um das Überprüfen der überarbeiteten Module auf dessen Funktion. Um funktionelle Anforderungen abzuprüfen, wurden im Vorfeld ein Testkatalog erstellt.
	<br>		<br>

Cebeci Alessio: /* Programmierung/Umsetzung */

2020-07-17T12:22:23Z

Programmierung/Umsetzung

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 12:22 Uhr
Zeile 117:		Zeile 117:

	== Programmierung/Umsetzung ==		== Programmierung/Umsetzung ==
			In den nachfolgenden Abbildungen sind die aktuellen Implementierungen der Module "BSFVx - Bestimmung Sollgeschwindigkeit" und "BSFLaengs - Laengsfuehrung" dargestellt.
			<br><br>
	[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit2.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 9: Implementierung des Moduls Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]		[[Datei:Bestimmung_Sollgeschwindigkeit2.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 9: Implementierung des Moduls Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]
	<br>		<br>

Cebeci Alessio: /* Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf */

2020-07-17T12:13:42Z

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 12:13 Uhr
Zeile 91:		Zeile 91:
	[[Datei:Modul_BSFVx_Bestimmung_Sollgeschwindigkeit.PNG\|750px \|thumb\| none \| Abbildung 5: Modul der Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]		[[Datei:Modul_BSFVx_Bestimmung_Sollgeschwindigkeit.PNG\|750px \|thumb\| none \| Abbildung 5: Modul der Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]
	<br>		<br>


	=== Längsführung ===		=== Längsführung ===
Zeile 98:		Zeile 97:
	[[Datei:Modul_BSFLaengs_Laengsfuehrung.PNG\|750px \|thumb\| none \| Abbildung 6: Modul der Längsführung]]		[[Datei:Modul_BSFLaengs_Laengsfuehrung.PNG\|750px \|thumb\| none \| Abbildung 6: Modul der Längsführung]]
	<br>		<br>


	<br><br>		<br><br>

Cebeci Alessio: /* Längsführung */

2020-07-17T12:13:26Z

Längsführung

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 12:13 Uhr
Zeile 114:		Zeile 114:
	=== Längsführung ===		=== Längsführung ===
	In der Abbildung 8 ist das Konzept der Längsführung (Regler) dargestellt. In diesem Modul wird zunächst eine Differenz der Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit ermittelt. Das Resultat der Berechnung dient als Input des PID-Reglers. Das Signal des Outputs beinhaltet den Wert für die Gaspedalstellung.		In der Abbildung 8 ist das Konzept der Längsführung (Regler) dargestellt. In diesem Modul wird zunächst eine Differenz der Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit ermittelt. Das Resultat der Berechnung dient als Input des PID-Reglers. Das Signal des Outputs beinhaltet den Wert für die Gaspedalstellung.

	<br><br>		<br><br>
	[[Datei:Konzept_LaengsFueh.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 8: Konzept Längsführung]]		[[Datei:Konzept_LaengsFueh.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 8: Konzept Längsführung]]

Cebeci Alessio: /* Längsführung */

2020-07-17T08:42:46Z

Längsführung

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 08:42 Uhr
Zeile 113:		Zeile 113:

	=== Längsführung ===		=== Längsführung ===
	<br>		In der Abbildung 8 ist das Konzept der Längsführung (Regler) dargestellt. In diesem Modul wird zunächst eine Differenz der Soll-Geschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit ermittelt. Das Resultat der Berechnung dient als Input des PID-Reglers. Das Signal des Outputs beinhaltet den Wert für die Gaspedalstellung.

			<br><br>
	[[Datei:Konzept_LaengsFueh.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 8: Konzept Längsführung]]		[[Datei:Konzept_LaengsFueh.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 8: Konzept Längsführung]]
	<br><br><br>		<br><br><br>

Cebeci Alessio: /* Bestimmung der Soll - Geschwindigkeit */

2020-07-17T08:00:30Z

Bestimmung der Soll - Geschwindigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 08:00 Uhr
Zeile 106:		Zeile 106:
	<br>		<br>
	=== Bestimmung der Soll - Geschwindigkeit ===		=== Bestimmung der Soll - Geschwindigkeit ===
			Die Abbildung 7 zeigt den Ablauf der Bestimmung der Soll-Geschwindigkeit. Hierbei wird zum einen die Geschwindigkeit aus dem Spurpolynom, also aus der Krümmung der Kurve, abgeleitet. Des Weiteren wird die Soll-Geschwindigkeit von einem Faktor beeinflusst, der von dem Modul "BSF_StopplinienVerhalten" bestimmt wird.
			<br>
	<br>		<br>
	[[Datei:Konzept_Best_Vsoll.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 7: Konzept Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]		[[Datei:Konzept_Best_Vsoll.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 7: Konzept Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]
	<br>		<br>
	Die Abbildung 7 zeigt den Ablauf der Bestimmung der Soll-Geschwindigkeit. Hierbei wird zum einen die Geschwindigkeit aus dem Spurpolynom, also aus der Krümmung der Kurve, abgeleitet. Des Weiteren wird die Soll-Geschwindigkeit von einem Faktor beeinflusst, der von dem Modul "BSF_StopplinienVerhalten" bestimmt wird.

	=== Längsführung ===		=== Längsführung ===

Cebeci Alessio: /* Bestimmung der Soll - Geschwindigkeit */

2020-07-17T07:58:12Z

Bestimmung der Soll - Geschwindigkeit

← Nächstältere Version		Version vom 17. Juli 2020, 07:58 Uhr
Zeile 109:		Zeile 109:
	[[Datei:Konzept_Best_Vsoll.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 7: Konzept Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]		[[Datei:Konzept_Best_Vsoll.PNG\|1000px \|thumb\| none \| Abbildung 7: Konzept Bestimmung Soll-Geschwindigkeit]]
	<br>		<br>
			Die Abbildung 7 zeigt den Ablauf der Bestimmung der Soll-Geschwindigkeit. Hierbei wird zum einen die Geschwindigkeit aus dem Spurpolynom, also aus der Krümmung der Kurve, abgeleitet. Des Weiteren wird die Soll-Geschwindigkeit von einem Faktor beeinflusst, der von dem Modul "BSF_StopplinienVerhalten" bestimmt wird.

	=== Längsführung ===		=== Längsführung ===
	<br>		<br>

Cebeci Alessio: /* Unit-Test */

2020-06-24T18:04:21Z

Unit-Test

← Nächstältere Version		Version vom 24. Juni 2020, 18:04 Uhr
Zeile 153:		Zeile 153:
	\| BsfVx_VxSoll_f64 = 0.75		\| BsfVx_VxSoll_f64 = 0.75
	\| Vollgas		\| Vollgas
	\|		\| BsfVx_VxSoll_f64 = 0.75
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
	\| Das Fahrzeug fährt bei einer erkannten Linkskurve, mit angepasster reduzierter Geschwindigkeit.		\| Das Fahrzeug fährt bei einer erkannten Linkskurve, mit angepasster reduzierter Geschwindigkeit.
	\| SenKam_StoplinieAbst_f64 = 0, SenKam_StoplinieFlag_bit = 0, SenKam_SpurA_f64 > 0		\| SenKam_StoplinieAbst_f64 = 0, SenKam_StoplinieFlag_bit = 0, SenKam_SpurA_f64 > 0
	\| BsfVx_VxSoll_f64 < 0.75		\| 0 < BsfVx_VxSoll_f64 < 0.75
	\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit		\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit
	\|		\| 0 < BsfVx_VxSoll_f64 < 0.75
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
	\| Das Fahrzeug fährt bei einer erkannten Rechtskurve, mit angepasster reduzierter Geschwindigkeit.		\| Das Fahrzeug fährt bei einer erkannten Rechtskurve, mit angepasster reduzierter Geschwindigkeit.
	\| SenKam_StoplinieAbst_f64 = 0, SenKam_StoplinieFlag_bit = 0, SenKam_SpurA_f64 < 0		\| SenKam_StoplinieAbst_f64 = 0, SenKam_StoplinieFlag_bit = 0, SenKam_SpurA_f64 < 0
	\| BsfVx_VxSoll_f64 < 0.75		\| 0 < BsfVx_VxSoll_f64 < 0.75
	\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit		\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit
	\|		\| 0 < BsfVx_VxSoll_f64 < 0.75
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|}		\|}

Zeile 200:		Zeile 200:
	\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 = 0, BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 = 0.55		\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 = 0, BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 = 0.55
	\| Vollgas		\| Vollgas
	\|		\| BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 = 0.55
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 2		\| 2
Zeile 209:		Zeile 209:
	\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 < 0, 0 < BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 < 0.55		\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 < 0, 0 < BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 < 0.55
	\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit		\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit
	\|		\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 < 0, 0 < BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 < 0.55
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
Zeile 218:		Zeile 218:
	\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 < 0, 0 < BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 < 0.55		\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 < 0, 0 < BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 < 0.55
	\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit		\| Bremsen auf angepasste Geschwindigkeit
	\|		\| BsfLaengs_RegelDiff_f64 < 0, 0 < BsfLaengs_Gaspedal_Soll_f64 < 0.55
	\|		\| Cebeci
	\|		\| 23.06.2020
	\|}		\|}