ArduMower: Umfeldsensorik - Versionsgeschichte

Phillip Blunck: /* Anforderungen */

2018-02-28T14:10:00Z

Anforderungen

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 14:10 Uhr
Zeile 25:		Zeile 25:
	\| 2.2 Hinderniserkennung. Statische und dynamische Objekte werden sensorisch erkannt und umfahren.		\| 2.2 Hinderniserkennung. Statische und dynamische Objekte werden sensorisch erkannt und umfahren.
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0131
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2251
	\| Verbauen der US-Sensoren		\| Verbauen der US-Sensoren
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0132
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2252
	\| Basistest mit Matlab und Arduino		\| Basistest mit Matlab und Arduino
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0133
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2253
	\| Erfassungsbereich visualisieren		\| Erfassungsbereich visualisieren
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0134
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2254
	\| Auf gegenseitige Störung prüfen		\| Auf gegenseitige Störung prüfen
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0135
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2255
	\| Triangulationsmöglichkeit prüfen		\| Triangulationsmöglichkeit prüfen
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0136
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2256
	\| Schnittstelle zu 0170 absprechen		\| Schnittstelle zu 0170 absprechen
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0137
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2257
	\| Messfehler feststellen		\| Messfehler feststellen
	\|-		\|-
	\| ~~0130~~		\| 0138
	\| REQ10.~~2250~~		\| REQ10.2258
	\| Schnittstelle zur Umfahren-Strategie		\| Schnittstelle zur Umfahren-Strategie
	\|-		\|-

2018-02-28T14:08:05Z

Technische Daten des Moduls

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 14:08 Uhr
Zeile 85:		Zeile 85:
	\|}		\|}
	\|}		\|}
			[https://www.mikrocontroller.net/attachment/218122/HC-SR04_ultraschallmodul_beschreibung_3.pdf Link zum Datenblatt]





	=== Funktionsweise des Moduls ===		=== Funktionsweise des Moduls ===

2018-02-28T14:06:42Z

Umsetzung in Simulink

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 14:06 Uhr
Zeile 288:		Zeile 288:
	{		{
	/* %%%-SFUNWIZ_wrapper_Outputs_Changes_BEGIN --- EDIT HERE TO _END */		/* %%%-SFUNWIZ_wrapper_Outputs_Changes_BEGIN --- EDIT HERE TO _END */
	~~// Header einfügen + kommentare~~
	if (xD[0]==1) {		if (xD[0]==1) {
	# ifndef MATLAB_MEX_FILE		# ifndef MATLAB_MEX_FILE

2018-02-19T16:02:43Z

Ultraschall

← Nächstältere Version		Version vom 19. Februar 2018, 16:02 Uhr
Zeile 15:		Zeile 15:

	= Ultraschall =		= Ultraschall =
	== Anforderungen ==		=== Anforderungen ===
	{\| class="mw-datatable"		{\| class="mw-datatable"
	! style="font-weight: bold;" \| Spezifikations-ID		! style="font-weight: bold;" \| Spezifikations-ID

2018-02-19T16:00:54Z

@@ Zeile 15: / Zeile 15: @@
 = Ultraschall =
 === Technische Daten des Moduls ===
 [[Datei:Us modul1.png|thumb|Abb.1: Frontansicht]]

2018-02-13T16:15:58Z

← Nächstältere Version		Version vom 13. Februar 2018, 16:15 Uhr
Zeile 9:		Zeile 9:
	= Aufgabe =		= Aufgabe =
	Mit Hilfe der Ultraschallsensoren (Abb. 1) sollen Hindernisse erkannt werden. Dabei müssen die Sensoren an die Hauptplatine angeschlossen und softwareseitig in MATLAB für das Hauptprogramm bereitgestellt werden.		Mit Hilfe der Ultraschallsensoren (Abb. 1) sollen Hindernisse erkannt werden. Dabei müssen die Sensoren an die Hauptplatine angeschlossen und softwareseitig in MATLAB für das Hauptprogramm bereitgestellt werden.
			Als redundantes System ist zusätzlich ein Bumper-Sensor vorgesehen,der seinen Status über eine boolsche Variable an die Hauptsteuerung weitergibt.

	= Einleitung =		= Einleitung =
Zeile 297:		Zeile 298:

	</source>		</source>

			= Bumper =
			Der Bumper ist unter dem Namen Bumperduino schon vollständig von den Entwicklern des Ardumower umgesetzt worden. Die Steuerung befindet sich auf einer separaten Platine, die lediglich an die vorgesehenen Pins der Hauptplatine angeschlossen werden muss. Das Auslesen ist über eine Open-Collector-Schaltung vorgesehen. Bei der Integration des Bumpers treten Probleme mit dem Auslesen über den Open-Collector auf. Aus diesem Grund wird die Steuerungsplatine umprogrammiert und es werden direkt die HIGH und LOW Signale an zwei freien Pins ausgelesen.

	= Zusammenfassung & Ausblick =		= Zusammenfassung & Ausblick =

2017-12-06T13:11:04Z

Auf gegenseitige Störung prüfen

← Nächstältere Version		Version vom 6. Dezember 2017, 13:11 Uhr
Zeile 128:		Zeile 128:

	*Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen		*Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen
			<br />
	<br />		<br />
	<br />		<br />

2017-12-06T13:10:56Z

Auf gegenseitige Störung prüfen

← Nächstältere Version		Version vom 6. Dezember 2017, 13:10 Uhr
Zeile 128:		Zeile 128:

	*Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen		*Sensoren werden nacheinander ausgelesen, sodass keine Überschneidungen vorliegen
			<br />
	<br />		<br />
	<br />		<br />

2017-12-06T13:10:37Z

Auf gegenseitige Störung prüfen

← Nächstältere Version		Version vom 6. Dezember 2017, 13:10 Uhr
Zeile 122:		Zeile 122:

	=== Auf gegenseitige Störung prüfen ===		=== Auf gegenseitige Störung prüfen ===
	[[Datei:Erfassungsbereich ultraschall.png\|thumb\|right\|Abb.9: Erfassungsbereich]]		[[Datei:Erfassungsbereich ultraschall.png\|500px\|thumb\|right\|Abb.9: Erfassungsbereich]]
	*Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° betragen		*Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° betragen

2017-12-06T13:10:02Z

Auf gegenseitige Störung prüfen

← Nächstältere Version		Version vom 6. Dezember 2017, 13:10 Uhr
Zeile 122:		Zeile 122:

	=== Auf gegenseitige Störung prüfen ===		=== Auf gegenseitige Störung prüfen ===
	[[Datei:~~Us erfassungsbereich~~.png\|thumb\|right\|Abb.9: Erfassungsbereich]]		[[Datei:Erfassungsbereich ultraschall.png\|thumb\|right\|Abb.9: Erfassungsbereich]]
	*Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° betragen		*Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° betragen