ArduMower: Regler - Versionsgeschichte

Marcel Kreuer: /* Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes */

2018-02-28T21:36:06Z

Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:36 Uhr
Zeile 263:		Zeile 263:

	Für weitere Semester kann die Einstellung des Reglers sicherlich verfeinert werden, um dem Sollkurs besser folgen zu können. Durch die Strategie kann noch eine Windup-Erkennung implementiert werden, welche verhindert, dass bei zu großem Abstand zum Sollkurs, sich der Roboter im Kreis dreht.		Für weitere Semester kann die Einstellung des Reglers sicherlich verfeinert werden, um dem Sollkurs besser folgen zu können. Durch die Strategie kann noch eine Windup-Erkennung implementiert werden, welche verhindert, dass bei zu großem Abstand zum Sollkurs, sich der Roboter im Kreis dreht.
			Insbesondere bedarf es einer Anpassung von Variablenamen und Farben gemäß der Programmierrichtlinien.

	= Link zum Quelltext in SVN =		= Link zum Quelltext in SVN =

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-28T21:33:37Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:33 Uhr
Zeile 242:		Zeile 242:
	\| Der Mäher fährt zurück auf Sollkurs. Simulation der Ergebnisse in unter 2 Sekunden.		\| Der Mäher fährt zurück auf Sollkurs. Simulation der Ergebnisse in unter 2 Sekunden.
	\| OK		\| OK
			\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]
			\| 24.01.2018
			\|-
			\| 11
			\| Es wurde sich an die Programmierrichtlinien gehalten
			\| -
			\| Der Mäher fährt zurück auf Sollkurs. Simulation der Ergebnisse in unter 2 Sekunden.
			\| nicht OK
	\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]		\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-28T21:31:08Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:31 Uhr
Zeile 182:		Zeile 182:
	\|-		\|-
	\| 3		\| 3
			\| Eingangsgrößen
			\| 0.5, 120, 0
			\| Der Regler verarbeitet ohne Fehler die gesetzten Eingangsgrößen
			\| OK
			\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]
			\| 24.01.2018
			\|-
			\| 4
	\| Ausgangsgrößen		\| Ausgangsgrößen
	\| 0.5, 120, 0		\| 0.5, 120, 0
Zeile 189:		Zeile 197:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 4		\| 5
	\| Der Mäher fährt mit 0,5 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 0,5 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 0.5, 120, 0		\| 0.5, 120, 0
Zeile 197:		Zeile 205:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 5		\| 6
	\| Der Mäher fährt mit 1 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 1 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 1.0, 120, 0		\| 1.0, 120, 0
Zeile 205:		Zeile 213:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 6		\| 7
	\| Der Mäher fährt mit 1,5 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 1,5 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 1.5, 120, 0		\| 1.5, 120, 0
Zeile 213:		Zeile 221:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 7		\| 8
	\| Der Mäher fährt mit 3 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 3 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 3.0, 120, 0		\| 3.0, 120, 0
Zeile 221:		Zeile 229:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 8		\| 9
	\| Der Mäher wird während der Fahrt um 90 Grad gedreht.		\| Der Mäher wird während der Fahrt um 90 Grad gedreht.
	\| 0, 120, 0		\| 0, 120, 0
Zeile 229:		Zeile 237:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 9		\| 10
	\| Der Mäher wird über 60 Sekunden simuliert		\| Der Mäher wird über 60 Sekunden simuliert
	\| 0, 120, 0		\| 0, 120, 0

Marcel Kreuer: /* Komponententest */

2018-02-28T21:29:25Z

Komponententest

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:29 Uhr
Zeile 165:		Zeile 165:
	\|-		\|-
	\| 1		\| 1
			\| Kompilierung in Simulink
			\| 0.5, 120, 0
			\| Der Regler lässt sich in Simulink kompilieren
			\| OK
			\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]
			\| 24.01.2018
			\|-
			\|-
			\| 2
			\| Integration in Hauptprojekt
			\| 0.5, 120, 0
			\| Es kommt zu keiner signifikanten Laufzeitbeeinflussung
			\| OK
			\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]
			\| 24.01.2018
			\|-
			\| 3
			\| Ausgangsgrößen
			\| 0.5, 120, 0
			\| Der Regler liefert an beiden Ausgängen einen Wert im PWM-Bereich
			\| OK
			\| [[Benutzer:Marcel_Kreuer\| Marcel Kreuer]]
			\| 24.01.2018
			\|-
			\| 4
	\| Der Mäher fährt mit 0,5 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 0,5 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 0.5, 120, 0		\| 0.5, 120, 0
Zeile 172:		Zeile 197:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 2		\| 5
	\| Der Mäher fährt mit 1 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 1 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 1.0, 120, 0		\| 1.0, 120, 0
Zeile 180:		Zeile 205:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 3		\| 6
	\| Der Mäher fährt mit 1,5 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 1,5 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 1.5, 120, 0		\| 1.5, 120, 0
Zeile 188:		Zeile 213:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 4		\| 7
	\| Der Mäher fährt mit 3 m Abstand zum Sollkurs.		\| Der Mäher fährt mit 3 m Abstand zum Sollkurs.
	\| 3.0, 120, 0		\| 3.0, 120, 0
Zeile 196:		Zeile 221:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 5		\| 8
	\| Der Mäher wird während der Fahrt um 90 Grad gedreht.		\| Der Mäher wird während der Fahrt um 90 Grad gedreht.
	\| 0, 120, 0		\| 0, 120, 0
Zeile 204:		Zeile 229:
	\| 24.01.2018		\| 24.01.2018
	\|-		\|-
	\| 6		\| 9
	\| Der Mäher wird über 60 Sekunden simuliert		\| Der Mäher wird über 60 Sekunden simuliert
	\| 0, 120, 0		\| 0, 120, 0

Marcel Kreuer: /* Zusammenfassung */

2018-02-28T21:21:34Z

Zusammenfassung

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:21 Uhr
Zeile 217:		Zeile 217:

	Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.		Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.
	Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie, ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war, der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken. Wie im Video zu sehen ist, gibt es noch Verbessungspotential in der Regelung des Roboters. Hierfür ist auch der Perimeterschleifensensor verantwortlich, der nur sehr stark springende, verrauschte Abstände zur Perimeterschleife lieferte. Dies war im Bereich an und über der Schleife selbst besonders stark, so dass für die Fahrt an der Perimeterschleife ein Abstand von 0,25 m gewählt wurde. Hier liefert der Sensor weniger validere Werte.		Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie, ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war, der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken. Wie im [https://youtu.be/NFWLRe9fYF8/ Video] zu sehen ist, gibt es noch Verbessungspotential in der Regelung des Roboters. Hierfür ist auch der Perimeterschleifensensor verantwortlich, der nur sehr stark springende, verrauschte Abstände zur Perimeterschleife lieferte. Dies war im Bereich an und über der Schleife selbst besonders stark, so dass für die Fahrt an der Perimeterschleife ein Abstand von 0,25 m gewählt wurde. Hier liefert der Sensor weniger validere Werte.

	= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =		= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =

Marcel Kreuer: /* Zusammenfassung */

2018-02-28T21:19:01Z

Zusammenfassung

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:19 Uhr
Zeile 217:		Zeile 217:

	Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.		Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.
	Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie, ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war, der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken. Wie im Video zu sehen ist, gibt es noch Verbessungspotential in der Regelung des Roboters. Hierfür ist auch der Perimeterschleifensensor verantwortlich, der nur sehr stark springende, verrauschte Abstände zur Perimeterschleife lieferte.		Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie, ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war, der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken. Wie im Video zu sehen ist, gibt es noch Verbessungspotential in der Regelung des Roboters. Hierfür ist auch der Perimeterschleifensensor verantwortlich, der nur sehr stark springende, verrauschte Abstände zur Perimeterschleife lieferte. Dies war im Bereich an und über der Schleife selbst besonders stark, so dass für die Fahrt an der Perimeterschleife ein Abstand von 0,25 m gewählt wurde. Hier liefert der Sensor weniger validere Werte.

	= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =		= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =

Marcel Kreuer: /* Zusammenfassung */

2018-02-28T21:16:38Z

Zusammenfassung

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:16 Uhr
Zeile 217:		Zeile 217:

	Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.		Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.
	Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken.		Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie, ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war, der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken. Wie im Video zu sehen ist, gibt es noch Verbessungspotential in der Regelung des Roboters. Hierfür ist auch der Perimeterschleifensensor verantwortlich, der nur sehr stark springende, verrauschte Abstände zur Perimeterschleife lieferte.

	= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =		= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =

Marcel Kreuer: /* Zusammenfassung */

2018-02-28T21:11:22Z

Zusammenfassung

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 21:11 Uhr
Zeile 217:		Zeile 217:

	Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.		Im Zuge des Projektes Ardumower wurde ein Regler implementiert, mit dem es möglich ist, der Perimeterschleife zu folgen, in die Garage einzuparken und der sämtliche Anforderungen erfüllt.
			Neben der Reglerauslegung selbst, wurde das Hauptframework so verändert, dass auch ohne funktionierende Mähstrategie ein Testen der Regelparameter möglich war. So konnten Regelparameter gefunden werden, mit denen es möglich war der Perimeterschleife zu folgen und schließlich in der Garage einzuparken.

	= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =		= Ansatzpunkte für die Fortführung des Ardumower Projektes =

Marcel Kreuer: /* Bestimmung des System-Verhaltens */

2018-02-28T20:53:14Z

Bestimmung des System-Verhaltens

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 20:53 Uhr
Zeile 136:		Zeile 136:
	=== Bestimmung des System-Verhaltens ===		=== Bestimmung des System-Verhaltens ===
	[[Datei:P20D50.png \|rechts\|mini\|350px\|Regler Simulation mit P=20 und D=50]]		[[Datei:P20D50.png \|rechts\|mini\|350px\|Regler Simulation mit P=20 und D=50]]
	Der Rasenmähroboter wurde mithilfe einer Sprungantwort auf die Antriebsräder auf sein Systemverhalten hin untersucht. Dabei fiel auf, dass der Roboter seine Fahrt mit konstantem Radius fortsetzte. Diese Verhalten wurde als I^{2}-Verhalten klassifiziert.		Der Rasenmähroboter wurde mithilfe einer Sprungantwort auf die Antriebsräder auf sein Systemverhalten hin untersucht. Dabei fiel auf, dass der Roboter seine Fahrt mit konstantem Radius fortsetzte. Diese Verhalten wurde als I<sup>2</sup>-Verhalten klassifiziert.

	=== Auswahl des Reglers ===		=== Auswahl des Reglers ===

Marcel Kreuer: /* Bestimmung des System-Verhaltens */

2018-02-28T20:47:45Z

Bestimmung des System-Verhaltens

← Nächstältere Version		Version vom 28. Februar 2018, 20:47 Uhr
Zeile 136:		Zeile 136:
	=== Bestimmung des System-Verhaltens ===		=== Bestimmung des System-Verhaltens ===
	[[Datei:P20D50.png \|rechts\|mini\|350px\|Regler Simulation mit P=20 und D=50]]		[[Datei:P20D50.png \|rechts\|mini\|350px\|Regler Simulation mit P=20 und D=50]]
	Der Rasenmähroboter wurde mithilfe einer Sprungantwort auf die Antriebsräder auf sein Systemverhalten hin untersucht. Dabei fiel auf, dass der Roboter seine Fahrt mit konstantem Radius fortsetzte. Diese Verhalten wurde als I^2-Verhalten klassifiziert.		Der Rasenmähroboter wurde mithilfe einer Sprungantwort auf die Antriebsräder auf sein Systemverhalten hin untersucht. Dabei fiel auf, dass der Roboter seine Fahrt mit konstantem Radius fortsetzte. Diese Verhalten wurde als I^{2}-Verhalten klassifiziert.

	=== Auswahl des Reglers ===		=== Auswahl des Reglers ===